OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 125 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.27 of 150.00 AH used of 24V (81.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.64 of 100.00 AH used of 10V (88.36% remains)
• Surface angle -70.2 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 505.81, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 85 VBD -0.51 - - 133 - - - 2625 - -170.3 -63.83 - 1900 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -2.3 11 156 roll -0.51 11.15 0.243 2883 246.6 2.20 0.048 1209 -643.6 -170.3 -48.55 - 3466 -32.3 - - - - - - - 25.69 26.08 26.39
290 45.9 -25.1 40 295 done -0.43 - - 2883 - 2.15 0.050 2578 636.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.15 -
493 88.4 -19.8 51 499 roll -0.37 0.12 0.179 2922 325.0 1.75 0.052 3708 645.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.15 26.26 -
531 93.0 -19.5 52 537 done -0.32 - - 2922 - 1.62 0.024 2554 -712.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.42 -
717 118.3 -11.9 62 723 roll -0.30 - - 2922 - 1.88 0.024 1233 -702.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.43 -
740 120.9 -11.7 63 747 done -0.30 - - 2922 - 2.10 0.041 2607 654.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
945 140.5 -9.8 73 950 roll -0.30 - - 2922 - 2.03 0.029 1232 -677.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.48 -
976 142.9 -9.9 74 982 done -0.30 - - 2922 - 2.08 0.040 2601 658.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.42 -
1169 164.1 -11.2 84 1175 roll -0.32 - - 2922 - 1.98 0.024 1231 -691.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.52 -
1242 171.5 -11.8 87 1248 done -0.33 - - 2922 - 2.08 0.040 2601 658.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.47 -
1435 193.0 -9.4 97 1437 done -0.35 - - 2922 - - - 2602 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1616 206.7 -7.4 106 1617 done -0.38 - - 2922 - - - 2601 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1797 219.0 -6.7 115 1798 done -0.41 - - 2922 - - - 2601 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1976 229.5 -5.6 124 1977 done -0.44 - - 2924 - - - 2601 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2156 240.1 -5.9 133 2162 roll -0.47 - - 2922 - 2.00 0.037 1230 -685.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.62 -
2189 241.4 -5.8 134 2195 done -0.51 0.12 0.091 2854 -566.7 2.10 0.040 2606 655.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.56 26.55 -
2384 263.1 -12.2 144 2391 roll -0.48 0.12 0.149 2899 375.0 1.98 0.022 1231 -694.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.48 26.63 -
2418 265.8 -11.9 145 2423 done -0.47 - - 2899 - 2.08 0.040 2604 660.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.55 -
2731 292.3 -7.4 161 2736 roll -0.50 - - 2900 - 2.00 0.025 1229 -687.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.64 -
2768 293.9 -7.3 162 2775 done -0.53 - - 2899 - 2.08 0.040 2603 660.6 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.57 -
3074 316.9 -6.4 178 3080 roll -0.56 - - 2899 - 2.00 0.027 1228 -687.5 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.65 -
3122 319.5 -6.1 180 3128 done -0.60 0.12 0.086 2832 -558.3 2.08 0.039 2602 660.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.58 26.58 -
3441 350.4 -9.3 196 3443 done -0.58 0.12 0.152 2869 308.3 - - 2602 - -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.51 - -
3743 369.3 -6.4 211 3749 roll -0.59 - - 2869 - 2.00 0.025 1232 -685.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.65 -
3776 371.1 -6.7 212 3781 done -0.60 - - 2869 - 2.10 0.041 2608 655.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.59 -
4089 394.9 -7.6 228 4090 done -0.62 - - 2869 - - - 2608 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
4391 415.2 -6.4 243 4396 roll -0.63 - - 2869 - 2.00 0.025 1228 -690.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.66 -
4490 420.7 -6.5 247 4496 done -0.65 - - 2868 - 2.10 0.040 2612 659.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.59 -
4795 443.6 -7.9 263 4800 roll -0.67 - - 2869 - 2.00 0.025 1233 -689.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.66 -
4832 445.5 -8.0 264 4841 done -0.68 0.12 0.096 2807 -516.7 2.10 0.041 2608 654.8 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.58 26.59 -
5138 485.3 -13.2 280 5144 roll -0.66 - - 2806 - 1.67 0.054 3701 654.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.56 -
5186 491.1 -13.3 282 5192 done -0.63 0.15 0.142 2852 306.7 1.55 0.028 2623 -695.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - 26.45 26.71 -
5505 522.1 -9.3 298 5510 roll -0.63 - - 2852 - 2.05 0.025 1205 -691.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.66 -
5582 527.8 -9.1 301 5589 done -0.64 - - 2852 - 2.15 0.041 2608 652.6 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.58 -
5887 555.9 -8.8 317 5888 done -0.64 - - 2852 - - - 2607 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6189 583.1 -9.1 332 6195 roll -0.65 - - 2856 - 2.05 0.026 1213 -680.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.65 -
6213 585.3 -9.0 333 6218 done -0.66 - - 2852 - 2.12 0.041 2598 653.3 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.58 -
6546 614.0 -8.4 347 6547 done -0.66 - - 2852 - - - 2599 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
6846 638.9 -8.3 357 6852 roll -0.67 - - 2852 - 2.05 0.026 1205 -680.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.67 -
6900 641.7 -8.2 358 6905 done -0.68 - - 2852 - 2.15 0.041 2600 648.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.57 -
7214 667.5 -7.5 369 7219 roll -0.70 - - 2852 - 2.05 0.026 1211 -677.6 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.65 -
7262 670.0 -7.4 370 7267 done -0.71 - - 2852 - 2.12 0.041 2601 655.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.57 -
7581 692.2 -6.3 381 7582 done -0.72 - - 2852 - - - 2601 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7880 710.6 -6.1 391 7886 roll -0.73 0.12 0.096 2781 -591.7 2.05 0.024 1200 -683.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - 26.67 26.65 -
7938 713.5 -6.6 392 7946 done -0.73 0.12 0.168 2816 291.7 2.17 0.043 2612 650.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - 26.38 26.56 -
8246 740.9 -8.0 403 8252 roll -0.72 - - 2817 - 2.08 0.027 1203 -677.4 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.65 -
8269 740.9 -8.0 403 8275 done -0.71 - - 2816 - 2.15 0.043 2603 651.2 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.55 -
8584 766.8 -7.7 414 8590 roll -0.70 - - 2817 - 1.73 0.055 3702 635.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.53 -
8649 772.1 -7.9 416 8655 done -0.69 - - 2816 - 1.60 0.029 2597 -690.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.70 -
8984 798.6 -8.0 427 8990 roll -0.68 - - 2817 - 2.03 0.026 1206 -685.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.65 -
9023 801.4 -8.0 428 9028 done -0.67 - - 2817 - 2.17 0.043 2610 647.0 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.55 -
9352 829.2 -8.6 439 9357 roll -0.66 - - 2817 - 2.08 0.027 1205 -675.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.64 -
9409 832.4 -8.8 440 9416 done -0.66 - - 2816 - 2.15 0.042 2601 649.3 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.54 -
9714 863.9 -9.9 451 9720 roll -0.66 - - 2816 - 2.05 0.027 1214 -676.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.64 -
9762 867.3 -10.0 452 9767 done -0.66 - - 2816 - 2.12 0.043 2600 653.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.54 -
10080 901.6 -10.4 463 10085 roll -0.66 - - 2816 - 1.73 0.056 3699 635.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.51 -
10117 905.1 -10.5 464 10122 done -0.66 - - 2816 - 1.60 0.031 2610 -680.6 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.68 -
10446 942.0 -11.5 475 10452 roll -0.66 - - 2817 - 2.05 0.028 1202 -686.8 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.62 -
10495 946.0 -11.5 476 10500 done -0.66 - - 2816 - 2.15 0.043 2600 650.2 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.53 -
10813 985.0 -11.7 487 10814 done -0.66 - - 2816 - - - 2601 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
10871 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10871 begin apogee
10877 992.0 -11.7 489 11024 done -0.15 0.52 0.121 2997 348.1 - - 2098 - - 139.52 1.486 2768 -4.7 0.334 - - - - - - 26.29 - 23.85
11026 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11026 begin climb
11028 1001.1 - 494 11188 done 0.51 0.57 0.053 3220 391.2 - - 2097 - 170.3 155.25 1.445 2074 -4.5 0.330 - - - - - - 24.90 - 22.96
11473 960.6 12.5 509 11478 roll 0.46 - - 3220 - 2.38 0.050 3526 600.4 170.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.48 -
11521 955.9 13.0 510 11527 done 0.41 0.15 0.162 3187 -220.0 2.12 0.028 2148 -650.0 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
11842 916.7 11.4 521 11843 done 0.39 - - 3187 - - - 2146 - 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
12141 881.5 12.1 531 12146 roll 0.36 - - 3196 - 2.17 0.034 720 -657.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.22 -
12209 874.0 12.0 533 12216 done 0.34 0.12 0.149 3161 -291.7 2.17 0.035 2129 649.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
12538 839.1 10.5 544 12544 roll 0.34 - - 3161 - 2.22 0.050 3529 630.6 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.28 -
12565 839.1 10.5 544 12573 done 0.34 - - 3168 - 2.15 0.027 2105 -662.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.41 -
12873 802.5 11.0 555 12878 roll 0.33 - - 3172 - 2.10 0.034 717 -661.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.39 -
12950 795.5 10.9 557 12955 done 0.33 - - 3172 - 2.15 0.036 2120 652.6 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.39 -
13269 759.6 10.9 568 13274 roll 0.32 - - 3172 - 2.20 0.051 3531 641.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.37 -
13362 747.9 12.1 571 13368 done 0.31 - - 3175 - 2.15 0.028 2099 -666.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.51 -
13697 708.4 11.9 582 13703 roll 0.29 - - 3175 - 2.05 0.034 725 -670.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.48 -
13724 708.4 11.9 582 13732 done 0.28 0.12 0.147 3138 -308.3 2.15 0.036 2130 653.5 170.3 - - 2056 - - - - - - - - 26.30 26.46 -
14032 675.6 9.5 593 14037 roll 0.29 - - 3138 - 2.20 0.051 3536 639.1 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.43 -
14110 669.0 9.9 595 14116 done 0.30 - - 3144 - 2.10 0.027 2119 -674.8 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.58 -
14430 637.8 8.9 606 14435 roll 0.31 - - 3145 - 2.10 0.034 723 -664.8 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.51 -
14494 632.3 8.7 608 14500 done 0.33 - - 3145 - 2.15 0.036 2126 652.6 171.1 - - 2055 - - - - - - - - - 26.49 -
14829 606.6 6.8 619 14881 roll 0.36 - - 3145 - 2.28 0.050 3524 613.2 225.3 45.25 1.235 1848 -4.6 0.240 - - - - - - - 25.48 24.70
14990 595.9 7.0 625 15038 done 0.40 - - 3145 - 2.15 0.027 2124 -651.2 275.6 43.15 1.204 1645 -4.7 0.248 - - - - - - - 25.91 24.36
15351 577.7 4.8 643 15458 roll 0.48 0.15 0.083 3240 633.3 2.25 0.034 727 -620.9 389.8 96.65 1.191 1178 -4.8 0.250 - - - - - - 26.04 24.84 24.08
15505 561.9 11.7 650 15511 done 0.48 0.12 0.135 3203 -308.3 2.25 0.035 2127 622.2 389.8 - - 1176 - - - - - - - - 25.24 25.31 -
15819 531.0 9.5 666 15824 roll 0.49 - - 3203 - 2.25 0.050 3529 623.1 389.8 - - 1173 - - - - - - - - - 25.91 -
15855 528.5 9.9 667 15862 done 0.50 - - 3203 - 2.15 0.027 2104 -662.8 389.8 - - 1173 - - - - - - - - - 26.03 -
16162 492.6 12.0 683 16168 roll 0.51 - - 3203 - 2.10 0.034 721 -658.6 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.19 -
16240 485.6 11.3 686 16248 done 0.53 - - 3203 - 2.17 0.034 2137 652.5 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.22 -
16546 447.2 12.4 702 16552 roll 0.55 - - 3203 - 2.17 0.050 3524 639.2 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.26 -
16590 441.4 12.7 704 16596 done 0.56 - - 3203 - 2.12 0.027 2111 -666.5 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.38 -
16914 399.4 12.6 720 16920 roll 0.57 - - 3203 - 2.10 0.034 723 -661.0 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.39 -
16992 392.3 11.3 723 16999 done 0.60 0.12 0.091 3271 566.7 2.15 0.034 2131 654.9 389.8 - - 1171 - - - - - - - - 26.39 26.39 -
17298 337.7 18.0 739 17304 roll 0.57 0.12 0.155 3228 -358.3 2.17 0.049 3527 643.3 389.8 - - 1171 - - - - - - - - 26.32 26.38 -
17326 333.3 18.1 740 17332 done 0.55 - - 3228 - 2.10 0.027 2119 -670.5 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.50 -
17644 282.9 15.3 756 17649 roll 0.55 - - 3228 - 2.10 0.034 724 -664.3 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.47 -
17727 272.2 13.0 760 17732 done 0.56 - - 3228 - 2.12 0.035 2127 661.8 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.46 -
18050 229.4 11.7 776 18055 roll 0.56 - - 3228 - 2.17 0.050 3529 646.1 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.44 -
18127 221.7 12.0 779 18135 done 0.56 - - 3228 - 2.10 0.026 2106 -677.6 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.56 -
18314 198.6 11.5 789 18319 roll 0.56 - - 3228 - 2.08 0.034 723 -664.9 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.51 -
18366 193.7 11.4 791 18372 done 0.58 - - 3228 - 2.12 0.034 2130 663.7 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.50 -
18560 169.1 13.3 801 18566 roll 0.59 - - 3228 - 2.15 0.048 3521 647.0 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.46 -
18617 163.3 13.6 803 18624 done 0.60 - - 3228 - 2.08 0.025 2102 -682.2 389.8 - - 1171 - - - - - - - - - 26.58 -
18804 142.5 9.9 813 18810 roll 0.62 - - 3228 - 2.03 0.034 726 -677.8 389.8 - - 1170 - - - - - - - - - 26.53 -
18882 137.2 8.6 816 18889 done 0.65 - - 3227 - 2.10 0.033 2120 663.8 391.2 - - 1171 - - - - - - - - - 26.51 -
19069 121.6 7.5 826 19109 roll 0.70 0.12 0.092 3310 691.7 2.28 0.049 3526 616.7 426.0 29.58 0.850 1031 -4.7 0.072 - - - - - - 26.60 26.03 25.37
19163 109.5 14.8 830 19169 done 0.68 0.15 0.149 3267 -286.7 2.12 0.026 2124 -661.3 426.0 - - 1030 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
19357 82.3 13.2 840 19363 roll 0.68 - - 3267 - 2.22 0.046 3522 629.7 426.0 - - 1029 - - - - - - - - - 26.19 -
19380 79.0 13.4 841 19385 done 0.68 - - 3268 - 2.12 0.026 2099 -671.2 426.0 - - 1029 - - - - - - - - - 26.29 -
19584 56.9 10.2 851 19589 roll 0.70 - - 3268 - 2.03 0.033 732 -673.4 426.0 - - 1029 - - - - - - - - - 26.32 -
19668 50.1 8.1 855 19688 done 0.75 - - 3268 - 2.10 0.031 2129 665.2 442.7 14.60 0.747 966 -4.3 0.031 - - - - - - - 26.34 25.41
19868 34.3 7.6 874 19901 roll 0.88 0.17 0.093 3345 452.9 2.28 0.048 3521 610.5 474.0 26.75 0.750 835 -4.9 0.024 - - - - - - 26.23 25.84 25.20
19914 30.6 8.0 878 19936 done 1.01 - - 3345 - 2.10 0.024 2092 -680.5 495.1 13.43 0.697 750 -6.3 0.030 - - - - - - - 25.96 25.09
20115 10.0 11.2 911 20122 roll 1.15 0.17 0.092 3418 429.4 2.00 0.031 750 -671.0 495.1 - - 748 - - - - - - - - 26.03 25.97 -
20166 5.9 8.3 920 20175 done 1.20 - - 3418 - 2.10 0.031 2132 658.1 505.0 4.15 0.071 709 -9.4 0.083 - - - - - - - 26.09 26.01
20190 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20190 begin surface coast
20219 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20219 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.06 8.62 0.050 140 -380.3 0.73 0.038 2609 653.4 505.81 - - 707 - - - - - - - -