NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.39 of 150.00 AH used of 24V (87.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.59 of 100.00 AH used of 10V (84.41% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 114 - - - 2167 - -146.0 -65.70 - 2793 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -4.6 11 116 done -0.48 11.27 0.222 3034 259.1 - - 2167 - -146.0 -11.77 - 3393 -51.0 - - - - - - - 25.31 - 25.96
424 64.9 -12.5 75 430 done -0.48 - - 3034 - - - 2167 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
736 104.9 -12.1 136 743 done -0.48 - - 3034 - - - 2167 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1051 136.3 -9.9 176 1056 roll -0.48 - - 3034 - 2.12 0.050 766 -660.8 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.01 -
1097 140.7 -9.8 179 1102 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2175 655.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1411 172.8 -11.0 200 1417 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.063 3593 638.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.02 -
1487 181.3 -11.3 205 1492 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.044 2160 -666.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.10 -
1806 215.7 -10.9 224 1807 done -0.48 - - 3016 - - - 2158 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2107 247.1 -10.4 239 2113 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.062 3583 641.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2135 249.2 -10.5 240 2145 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.15 0.044 2159 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.05 26.17 -
2446 278.6 -8.9 256 2447 done -0.48 - - 3041 - - - 2159 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2746 304.4 -8.6 271 2752 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.063 3584 633.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.14 -
2779 306.3 -8.7 272 2785 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.045 2164 -660.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
3088 334.4 -8.6 288 3093 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.064 3586 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3116 336.1 -8.7 289 3125 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2167 -660.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3426 365.7 -9.3 305 3427 done -0.48 - - 3022 - - - 2166 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3726 394.2 -9.7 320 3732 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.065 3587 631.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
3789 400.4 -10.2 323 3793 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.046 2170 -659.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4112 434.9 -10.5 334 4113 done -0.48 - - 3012 - - - 2167 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4411 465.3 -10.1 344 4417 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.066 3595 634.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.19 -
4441 468.4 -10.1 345 4448 done -0.48 0.15 0.131 3045 286.7 2.17 0.047 2169 -657.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
4772 493.4 -7.3 356 4773 done -0.48 - - 3045 - - - 2166 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5072 515.2 -7.2 366 5077 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.067 3583 638.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5115 517.5 -7.3 367 5119 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.047 2169 -657.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5427 542.5 -7.6 378 5428 done -0.48 - - 3037 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5727 565.8 -7.5 388 5730 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3583 629.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5781 568.2 -7.5 389 5788 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2167 -658.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6089 592.9 -7.3 400 6095 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3582 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6126 595.4 -7.5 401 6130 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2167 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.28 -
6448 622.5 -8.4 412 6454 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3592 633.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6486 625.2 -8.5 413 6491 done -0.48 0.12 0.136 3042 291.7 2.17 0.048 2165 -657.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
6805 647.8 -6.8 424 6810 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3580 637.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
6847 649.9 -6.8 425 6851 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2167 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
7160 672.4 -6.8 436 7166 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3587 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
7193 674.5 -6.7 437 7196 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2165 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
7520 697.4 -6.9 448 7525 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3582 638.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
7543 697.4 -6.9 448 7550 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2170 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7850 722.9 -7.9 459 7851 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8150 745.5 -7.6 469 8153 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.056 771 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.23 -
8182 748.0 -7.7 470 8188 done -0.48 0.12 0.149 3040 216.7 2.17 0.055 2182 650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.24 -
8512 772.2 -7.4 481 8518 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.068 3587 638.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
8605 779.2 -7.6 484 8609 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2174 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.28 -
8928 803.9 -7.4 495 8929 done -0.48 - - 3032 - - - 2172 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9228 824.2 -6.5 505 9231 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.069 3583 627.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
9338 830.3 -6.6 508 9342 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 2171 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.28 -
9645 850.3 -5.9 518 9651 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.057 772 -659.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.23 -
9663 850.3 -5.9 518 9667 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.055 2175 652.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
9970 869.2 -5.6 528 9976 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.068 3581 639.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10053 873.0 -6.0 530 10061 done -0.48 0.12 0.135 3041 308.3 2.15 0.050 2168 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
10360 890.2 -5.2 541 10364 roll -0.48 - - 3041 - 2.15 0.057 777 -647.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
10375 890.2 -5.2 541 10379 done -0.48 - - 3041 - 2.15 0.056 2175 650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.23 -
10688 907.3 -5.2 552 10692 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.070 3591 629.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
10798 912.4 -5.5 555 10802 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2177 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
11105 929.8 -5.2 565 11111 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.057 780 -659.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
11137 931.5 -5.2 566 11141 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.056 2178 650.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
11460 948.7 -5.2 577 11466 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.069 3581 637.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
11590 955.6 -5.8 581 11595 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 2170 -656.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.27 -
11910 976.7 -6.6 592 11916 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.070 3585 628.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.16 -
11948 978.8 -6.7 593 11953 done -0.48 0.15 0.130 3046 293.3 2.15 0.050 2174 -656.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.12 26.27 -
12143 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12143 begin apogee
12150 990.2 -5.4 600 12281 done -0.22 0.22 0.112 3127 368.2 - - 2303 - - 125.38 1.200 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.17 - 23.73
12285 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12285 begin climb
12287 993.8 - 604 12430 roll 0.48 0.62 0.078 3353 364.5 2.47 0.057 902 -567.2 146.0 132.55 1.170 2196 -4.5 0.405 - - - - - - 24.59 23.94 23.23
12450 985.6 6.5 610 12478 done 0.49 - - 3353 - 2.35 0.056 2297 593.6 167.2 20.10 1.086 2111 -4.2 0.406 - - - - - - - 24.24 23.31
12778 954.5 9.3 621 12784 roll 0.49 - - 3353 - 2.40 0.069 3720 592.9 167.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.11 -
12841 947.8 10.2 623 12846 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.051 2309 -618.9 167.2 - - 2101 - - - - - - - - - 25.25 -
13164 914.4 10.3 634 13166 done 0.49 - - 3364 - - - 2303 - 167.2 - - 2100 - - - - - - - - - - -
13464 883.0 10.7 644 13465 done 0.49 - - 3364 - - - 2302 - 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - - -
13764 849.9 11.3 654 13769 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.070 3708 616.7 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - 25.80 -
13812 846.2 11.6 655 13816 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.052 2294 -636.9 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - 25.86 -
14119 805.8 12.2 665 14124 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.069 3721 612.4 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - 25.88 -
14157 801.9 12.4 666 14162 done 0.49 0.12 0.161 3354 -166.7 2.25 0.052 2290 -636.0 167.2 - - 2098 - - - - - - - - 25.80 25.94 -
14475 767.2 10.2 677 14480 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.070 3705 620.6 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - 25.94 -
14498 767.2 10.2 677 14505 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.052 2291 -636.9 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - 26.00 -
14805 732.5 10.4 688 14806 done 0.49 - - 3362 - - - 2285 - 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - - -
15106 703.2 9.6 698 15107 done 0.49 - - 3362 - - - 2285 - 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - - -
15405 676.7 8.6 708 15410 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.070 3713 620.9 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.03 -
15453 673.8 8.9 709 15457 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.052 2293 -645.5 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.10 -
15760 642.7 9.5 719 15761 done 0.49 - - 3372 - - - 2287 - 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16060 611.6 10.7 729 16066 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.070 3713 625.4 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.07 -
16098 608.0 10.9 730 16102 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.052 2299 -642.7 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.14 -
16415 570.0 11.7 741 16416 done 0.49 - - 3382 - - - 2294 - 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16715 534.3 11.8 751 16720 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.070 3719 625.0 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.10 -
16747 530.6 11.8 752 16752 done 0.49 0.15 0.155 3353 -200.0 2.20 0.052 2299 -645.5 167.2 - - 2097 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
17070 501.5 8.3 763 17071 done 0.49 - - 3353 - - - 2293 - 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17370 477.7 7.8 773 17371 done 0.49 - - 3353 - - - 2293 - 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17670 451.6 9.0 783 17676 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.070 3713 622.8 167.2 - - 2097 - - - - - - - - - 26.13 -
17703 448.5 9.4 784 17707 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.052 2289 -647.3 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.20 -
18025 416.4 9.7 795 18031 roll 0.49 - - 3370 - 2.15 0.059 891 -650.2 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.15 -
18048 416.4 9.7 795 18055 done 0.49 - - 3370 - 2.20 0.057 2311 645.5 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.16 -
18366 382.8 9.8 809 18371 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.070 3708 635.0 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.13 -
18425 376.5 10.4 812 18431 done 0.49 - - 3380 - 2.17 0.051 2293 -652.1 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.21 -
18745 344.1 10.2 828 18746 done 0.49 - - 3380 - - - 2287 - 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - - -
19047 314.2 9.8 843 19048 done 0.49 - - 3380 - - - 2287 - 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - - -
19346 287.3 8.7 858 19351 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.068 3709 623.7 167.2 - - 2096 - - - - - - - - - 26.15 -
19368 285.4 8.9 859 19373 done 0.49 0.15 0.151 3350 -200.0 2.17 0.050 2296 -651.2 167.2 - - 2096 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
19682 262.3 7.0 875 19693 roll 0.49 - - 3358 - 2.22 0.059 892 -632.4 175.5 5.68 0.607 2078 -3.2 0.145 - - - - - - - 26.18 25.39
19709 260.9 7.0 876 19723 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.057 2300 648.8 183.1 8.68 0.678 2047 -3.6 0.145 - - - - - - - 26.17 25.38
20043 234.6 7.7 893 20049 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.068 3713 628.0 183.1 - - 2044 - - - - - - - - - 26.05 -
20090 231.2 7.9 895 20094 done 0.49 - - 3368 - 2.20 0.050 2293 -645.5 183.1 - - 2044 - - - - - - - - - 26.12 -
20400 207.4 7.1 910 20407 done 0.49 - - 3368 - - - 2286 - 188.0 5.30 0.568 2027 -3.2 0.124 - - - - - - - - 25.32
20697 186.3 7.9 928 20703 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.067 3711 625.0 188.0 - - 2024 - - - - - - - - - 26.06 -
20735 183.6 8.4 930 20742 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.049 2298 -636.5 188.0 - - 2024 - - - - - - - - - 26.13 -
21043 153.8 9.1 951 21044 done 0.49 - - 3378 - - - 2294 - 188.0 - - 2024 - - - - - - - - - - -
21343 127.6 8.2 971 21349 roll 0.49 - - 3388 - 2.15 0.057 891 -652.6 188.0 - - 2024 - - - - - - - - - 26.12 -
21374 125.2 8.2 973 21379 done 0.49 0.12 0.141 3355 -275.0 2.20 0.056 2312 645.9 188.0 - - 2023 - - - - - - - - 26.03 26.13 -
21684 103.6 7.3 1023 21691 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.067 3720 634.2 188.6 - - 2023 - - - - - - - - - 26.10 -
21729 100.1 7.9 1031 21736 done 0.49 - - 3362 - 2.17 0.049 2297 -655.8 188.6 - - 2023 - - - - - - - - - 26.18 -
22042 81.2 6.4 1092 22067 done 0.50 - - 3362 - - - 2294 - 213.1 21.88 0.634 1924 -4.5 0.061 - - - - - - - - 25.34
22379 61.5 5.8 1156 22418 roll 0.52 - - 3362 - 2.38 0.066 3708 594.1 253.7 33.47 0.622 1758 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.60 25.07
22438 57.7 6.5 1165 22464 done 0.53 - - 3371 - 2.22 0.048 2285 -641.0 274.2 17.92 0.574 1674 -4.7 0.050 - - - - - - - 25.67 24.91
22777 37.4 5.7 1229 22816 roll 0.55 - - 3373 - 2.30 0.055 894 -604.8 317.4 34.25 0.597 1499 -5.1 0.034 - - - - - - - 25.38 24.85
22876 31.2 6.0 1246 22909 done 0.56 - - 3373 - 2.28 0.052 2305 618.9 351.5 28.08 0.573 1360 -5.0 0.028 - - - - - - - 25.50 24.71
23201 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23201 begin surface coast
23245 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23245 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.46 8.40 0.029 116 -387.7 0.20 0.072 2171 -670.0 354.70 - - 1348 - - - - - - - -