NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 123 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.25 of 150.00 AH used of 24V (87.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.48 of 100.00 AH used of 10V (84.52% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 114 - - - 2168 - -146.0 -59.55 - 2864 - - - - - - - - - - -
83 3.5 -5.4 10 111 roll -0.48 11.32 0.223 3027 257.3 2.30 0.070 3597 621.3 -146.0 -9.98 - 3392 -52.9 - - - - - - - 25.31 25.62 25.98
258 45.0 -14.4 41 265 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2177 -654.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
580 89.0 -13.6 102 586 done -0.48 - - 3027 - - - 2171 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
900 127.0 -11.0 155 905 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.050 766 -662.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
937 130.2 -10.8 157 944 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2186 654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1245 163.0 -10.8 178 1250 roll -0.48 - - 3007 - 2.15 0.062 3576 646.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.00 -
1313 169.9 -11.3 182 1322 done -0.48 0.08 0.119 3035 350.0 2.17 0.044 2163 -651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
1627 201.8 -9.0 203 1629 done -0.48 - - 3035 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1925 228.2 -8.9 218 1931 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3582 639.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1948 230.0 -8.9 219 1952 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2173 -664.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
2261 260.8 -9.9 235 2262 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2560 289.1 -9.3 250 2566 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.063 3581 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2608 293.0 -9.4 252 2612 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.045 2173 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2916 324.8 -10.4 267 2921 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.052 779 -663.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
2948 327.0 -10.4 268 2957 done -0.48 0.12 0.139 3043 225.0 2.12 0.052 2173 657.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.09 26.18 -
3255 352.7 -7.5 284 3261 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.050 774 -659.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3278 354.4 -7.8 285 3282 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.054 2184 649.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
3597 379.9 -7.9 301 3598 done -0.48 - - 3035 - - - 2184 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3915 405.6 -7.9 316 3919 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.052 764 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4145 423.7 -8.7 323 4149 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.054 2186 655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4453 453.2 -9.1 333 4456 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.053 764 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
4568 461.9 -9.3 336 4576 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.054 2188 647.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
4874 492.6 -9.3 347 4880 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.067 3594 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
4943 498.3 -9.4 349 4947 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.047 2171 -661.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
5260 523.4 -7.5 360 5266 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.066 3581 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
5291 525.7 -7.6 361 5296 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2173 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
5621 552.7 -8.2 372 5622 done -0.48 - - 3034 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5920 576.5 -7.9 382 5924 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3591 631.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.19 -
5985 581.6 -8.1 384 5989 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2174 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6307 608.9 -8.6 395 6313 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.19 -
6355 611.6 -8.7 396 6359 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2166 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
6662 642.1 -9.6 406 6668 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3583 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
6692 645.1 -9.6 407 6699 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.048 2173 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
7022 671.7 -7.8 418 7028 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3581 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
7065 674.1 -7.8 419 7069 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2167 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7383 700.2 -7.8 430 7388 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.067 3581 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
7446 705.2 -8.0 432 7450 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2169 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7768 732.4 -8.4 443 7774 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3587 630.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
7806 735.1 -8.6 444 7810 done -0.48 - - 3010 - 2.17 0.049 2166 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
8128 765.0 -8.9 455 8134 roll -0.48 0.12 0.146 3043 275.0 2.25 0.067 3585 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.22 26.17 -
8166 767.4 -8.7 456 8170 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.049 2171 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
8484 789.5 -6.8 467 8489 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.068 3578 639.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8526 791.3 -6.8 468 8530 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 2168 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
8839 813.4 -6.6 479 8845 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.069 3581 628.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8877 815.5 -6.6 480 8880 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
9199 838.6 -7.0 491 9204 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3585 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9237 840.9 -7.2 492 9241 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2173 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
9554 866.0 -7.9 503 9560 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3592 630.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9584 868.7 -8.1 504 9590 done -0.48 0.12 0.137 3039 300.0 2.17 0.049 2171 -654.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
9915 891.0 -6.7 515 9920 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3576 632.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
9967 893.2 -6.9 516 9974 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2174 -652.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
10274 916.1 -6.8 527 10278 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3586 627.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.16 -
10320 918.5 -6.8 528 10324 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2177 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.26 -
10633 941.7 -7.2 539 10638 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.069 3581 638.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.16 -
10676 944.0 -7.1 540 10680 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.26 -
10988 967.6 -7.0 551 10994 roll -0.48 0.12 0.143 3044 275.0 2.22 0.067 3583 635.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.22 26.15 -
11050 971.3 -6.6 553 11054 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.050 2170 -651.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.26 -
11378 988.7 -5.4 564 11384 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.070 3580 635.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.15 -
11405 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11405 begin apogee
11414 990.4 -5.5 565 11544 done -0.22 0.25 0.111 3121 348.0 - - 2296 - - 125.53 1.199 2793 -4.7 0.410 - - - - - - 26.13 - 23.72
11547 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11547 begin climb
11550 993.6 - 569 11688 done 0.48 0.65 0.081 3343 341.5 - - 2295 - 146.0 133.90 1.164 2197 -4.5 0.402 - - - - - - 24.57 - 23.23
11978 959.0 9.2 584 11983 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.069 3710 594.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
12017 955.9 9.4 585 12023 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.051 2310 -622.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.21 -
12338 923.6 9.6 596 12344 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3704 606.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.50 -
12361 923.6 9.6 596 12368 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2298 -633.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
12668 889.4 10.2 607 12673 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3705 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.68 -
12691 889.4 10.2 607 12698 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.052 2293 -627.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
12998 852.7 11.1 618 13003 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.070 3710 608.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.80 -
13041 849.0 11.4 619 13046 done 0.48 0.15 0.162 3347 -186.7 2.22 0.052 2294 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
13355 817.7 9.0 630 13356 done 0.48 - - 3347 - - - 2288 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13654 791.4 8.7 640 13660 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3716 620.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13685 788.3 9.0 641 13690 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2302 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14015 756.9 9.5 652 14016 done 0.48 - - 3355 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14314 727.1 10.2 662 14320 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3706 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14352 723.7 10.4 663 14356 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.051 2289 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14670 687.2 11.2 674 14671 done 0.48 - - 3365 - - - 2282 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14969 653.9 11.0 684 14975 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3706 624.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15022 650.2 11.2 685 15029 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.052 2299 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
15330 613.5 10.6 696 15335 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3712 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
15362 610.1 10.7 697 15367 done 0.48 0.15 0.155 3347 -193.3 2.22 0.052 2291 -640.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
15685 582.8 7.9 708 15686 done 0.48 - - 3347 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15985 560.1 7.5 718 15991 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.069 3697 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16028 557.4 7.7 719 16032 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.052 2297 -645.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16345 529.5 8.7 730 16346 done 0.48 - - 3355 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16645 501.3 9.8 740 16646 done 0.48 - - 3355 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16945 471.7 10.0 750 16946 done 0.48 - - 3354 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17245 442.4 9.6 760 17250 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3715 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17276 439.1 9.8 761 17281 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.052 2295 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
17605 408.2 8.9 772 17606 done 0.48 - - 3365 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17907 383.1 8.2 785 17912 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.070 3700 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
17928 381.4 8.1 786 17932 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.052 2295 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
18247 353.6 8.4 802 18252 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.069 3704 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
18298 349.9 8.7 804 18307 done 0.48 0.15 0.151 3345 -200.0 2.17 0.052 2292 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.04 26.22 -
18606 329.1 6.0 820 18636 done 0.49 - - 3345 - - - 2288 - 180.9 28.08 0.805 2056 -4.5 0.192 - - - - - - - - 25.17
18925 307.3 7.1 836 18933 done 0.49 - - 3345 - - - 2289 - 186.8 6.07 0.639 2032 -4.0 0.201 - - - - - - - - 25.10
19225 284.6 7.8 851 19227 done 0.49 - - 3345 - - - 2288 - 186.8 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19525 260.3 8.0 866 19526 done 0.49 - - 3345 - - - 2289 - 186.8 - - 2025 - - - - - - - - - - -
19826 237.3 7.3 881 19827 done 0.49 - - 3345 - - - 2288 - 187.1 - - 2025 - - - - - - - - - - -
20126 215.3 7.1 896 20133 done 0.50 - - 3346 - - - 2288 - 192.2 5.18 0.566 2010 -2.9 0.116 - - - - - - - - 25.26
20437 193.3 7.0 913 20450 done 0.50 - - 3345 - - - 2288 - 202.2 10.48 0.666 1968 -4.0 0.123 - - - - - - - - 25.27
20751 171.6 6.9 934 20767 roll 0.50 - - 3345 - 2.38 0.067 3715 599.6 212.7 9.70 0.643 1926 -4.3 0.122 - - - - - - - 25.89 25.21
20785 169.0 7.4 936 20790 done 0.50 - - 3352 - 2.20 0.050 2299 -643.6 212.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.94 -
21102 143.4 7.7 957 21107 roll 0.50 - - 3362 - 2.17 0.057 891 -648.8 212.7 - - 1924 - - - - - - - - - 25.96 -
21133 141.1 7.5 959 21137 done 0.50 - - 3362 - 2.20 0.056 2306 643.2 212.7 - - 1924 - - - - - - - - - 25.97 -
21443 120.5 6.9 979 21462 roll 0.51 - - 3362 - 2.25 0.067 3713 625.3 222.8 9.75 0.617 1885 -4.0 0.083 - - - - - - - 25.91 25.26
21487 116.6 8.9 985 21494 done 0.51 - - 3372 - 2.20 0.050 2296 -644.1 222.8 - - 1883 - - - - - - - - - 25.96 -
21808 91.8 7.0 1046 21829 roll 0.51 - - 3381 - 2.25 0.057 894 -623.1 231.8 8.90 0.590 1847 -4.0 0.067 - - - - - - - 25.91 25.24
21857 88.3 7.3 1054 21863 done 0.51 - - 3381 - 2.20 0.054 2311 644.1 233.9 - - 1847 - - - - - - - - - 25.91 -
22180 68.2 6.9 1115 22199 done 0.52 - - 3381 - - - 2311 - 246.1 13.40 0.607 1789 -4.3 0.051 - - - - - - - - 25.21
22514 45.7 7.4 1178 22521 done 0.52 - - 3381 - - - 2311 - 246.1 - - 1785 - - - - - - - - - - -
22838 27.1 2.5 1239 22944 roll 0.57 - - 3381 - 2.30 0.051 883 -620.9 371.8 98.15 0.587 1276 -5.2 0.025 - - - - - - - 25.06 24.57
23115 10.8 8.6 1288 23123 done 0.57 - - 3381 - 2.28 0.052 2299 621.1 371.8 - - 1269 - - - - - - - - - 25.48 -
23190 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23190 begin surface coast
23241 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23242 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.46 8.48 0.031 119 -384.7 0.20 0.071 2168 -655.0 375.06 - - 1265 - - - - - - - -