NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 123 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.02 of 350.00 AH used of 24V (90.57% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 84 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 89 - - - 1897 - -107.1 -55.88 - 3057 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
98 3.7 -5.2 6 131 roll -0.39 13.55 0.358 3251 233.4 2.83 2.206 3299 495.4 -107.1 -5.05 - 3381 -64.2 - - - - - - - 14.12 13.32 14.38
370 56.1 -13.2 56 381 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.096 1903 -558.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
572 79.5 -10.6 76 583 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.104 3318 554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.63
727 95.4 -10.5 104 739 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.093 1901 -560.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.43 14.57
930 118.1 -11.1 124 941 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.110 484 -555.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.44 14.69
1024 129.2 -11.9 140 1035 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.093 1895 571.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.57
1226 151.4 -10.7 160 1237 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.104 3320 558.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.71
1252 154.1 -10.2 163 1264 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.092 1901 -560.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.58
1446 174.7 -11.0 182 1457 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.74 14.72
1638 195.5 -10.7 201 1649 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1830 216.2 -10.9 220 1841 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2022 237.5 -11.5 239 2033 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
2229 260.2 -11.3 253 2239 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2528 291.8 -10.3 263 2540 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 3319 556.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
2560 295.5 -10.1 267 2571 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1887 -566.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
2882 327.1 -9.8 279 2893 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
3183 355.8 -9.4 289 3193 done -0.39 - - 3250 - - - 1887 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3486 384.5 -9.7 299 3497 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
3783 412.6 -9.3 309 3793 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.80
4086 441.0 -9.4 319 4097 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4387 468.7 -9.0 329 4397 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
4686 494.8 -8.5 339 4697 roll -0.39 - - 3251 - 2.50 0.116 488 -559.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
4738 500.0 -9.6 347 4749 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.098 1897 570.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.68
5070 527.4 -8.2 361 5080 done -0.39 - - 3250 - - - 1897 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5370 552.2 -8.4 371 5381 done -0.39 - - 3250 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5674 577.3 -8.3 381 5684 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
5970 602.5 -8.4 391 5981 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.109 3319 562.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.83
6017 606.3 -8.1 398 6028 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.099 1902 -560.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.68
6355 633.1 -8.0 413 6365 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
6659 655.8 -7.4 423 6669 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
6955 676.6 -6.8 433 6965 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7254 697.9 -7.2 443 7265 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7559 721.4 -8.0 453 7569 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7854 745.4 -8.0 463 7865 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.81
8159 768.9 -7.6 473 8170 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.111 3324 551.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.81
8196 772.0 -7.5 478 8208 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.101 1886 -563.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.67
8506 793.0 -6.7 489 8516 done -0.39 - - 3249 - - - 1886 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.78
8801 811.7 -6.1 499 8812 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9102 829.9 -6.1 509 9113 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.111 3318 555.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.79
9153 833.7 -6.1 517 9165 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.100 1903 -559.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
9486 856.3 -7.2 531 9496 done -0.39 - - 3250 - - - 1901 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
9790 878.5 -7.4 541 9801 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.110 3321 550.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.79
9837 882.3 -7.3 548 9848 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.099 1903 -560.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
10175 906.9 -7.3 563 10186 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.83
10479 928.4 -7.2 573 10489 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
10778 950.4 -7.4 583 10789 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.111 3322 550.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.76
10821 953.7 -7.3 589 10832 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.101 1902 -556.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.65
11164 977.1 -6.6 605 11174 done -0.39 - - 3250 - - - 1901 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11368 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11369 begin apogee
11381 990.6 -6.4 612 11473 done -0.16 0.28 0.168 3337 310.7 - - 2263 - - 84.50 1.907 2941 -5.0 0.485 - - - - - - 14.47 13.97 13.33
11475 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11475 begin climb
11480 994.0 - 615 11582 done 0.39 0.55 0.116 3521 334.5 - - 2263 - 107.1 88.93 1.870 2501 -4.9 0.489 - - - - - - 13.97 13.75 13.18
11883 966.7 7.9 629 11895 roll 0.39 - - 3521 - 2.58 0.112 3660 541.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.21 14.45
11961 960.7 9.1 642 11972 done 0.39 - - 3528 - 2.60 0.101 2233 -548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.37
12298 932.1 8.4 657 12310 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.112 3661 538.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.35 14.59
12356 927.4 9.4 666 12367 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.102 2253 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.49
12683 900.9 7.7 679 12693 done 0.39 - - 3528 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12987 876.9 8.1 689 12999 roll 0.39 - - 3525 - 2.55 0.114 829 -558.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.72
13049 871.7 8.2 699 13060 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.099 2243 558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.57
13371 845.6 7.9 711 13382 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.112 3661 549.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
13485 835.2 11.4 731 13496 done 0.39 - - 3528 - 2.55 0.102 2249 -553.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
13817 809.0 7.7 745 13830 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.112 3660 553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
13926 799.1 9.3 763 13937 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.101 2233 -559.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14268 771.4 7.8 779 14279 roll 0.39 - - 3528 - 2.50 0.115 839 -557.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
14350 764.9 8.0 793 14361 done 0.39 - - 3525 - 2.50 0.097 2262 569.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.63
14682 741.0 6.9 807 14693 roll 0.39 - - 3530 - 2.58 0.112 841 -550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
14763 736.0 6.6 820 14774 done 0.41 - - 3530 - 2.50 0.096 2244 561.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
15101 714.0 6.4 835 15112 roll 0.42 - - 3531 - 2.58 0.113 3666 551.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
15225 705.2 7.1 857 15237 done 0.42 - - 3530 - 2.55 0.103 2251 -554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
15548 685.9 6.0 869 15559 done 0.45 - - 3530 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15853 667.7 6.0 879 15863 done 0.48 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16153 649.3 6.2 889 16163 done 0.50 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
16453 631.8 5.8 899 16464 done 0.53 0.10 0.135 3588 580.0 - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.66 14.64
16753 606.0 9.0 909 16764 roll 0.53 - - 3595 - 2.60 0.112 3669 545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
16834 597.3 10.3 923 16846 done 0.53 0.12 0.254 3570 -208.3 2.55 0.102 2250 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.60
17167 568.8 8.6 937 17177 done 0.53 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17471 542.1 8.9 947 17482 done 0.53 - - 3570 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17771 514.2 9.1 957 17782 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.113 3671 548.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
17881 503.1 9.8 976 17892 done 0.53 - - 3575 - 2.58 0.102 2234 -557.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
18218 471.7 9.3 991 18228 done 0.53 - - 3575 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18522 446.8 8.1 1001 18534 roll 0.53 - - 3584 - 2.50 0.116 842 -556.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
18580 441.7 8.4 1010 18591 done 0.53 - - 3582 - 2.50 0.096 2257 566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.64
18907 414.2 8.5 1023 18918 roll 0.53 - - 3583 - 2.55 0.116 3661 550.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
18998 405.8 9.8 1038 19009 done 0.53 - - 3593 - 2.53 0.099 2251 -557.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.64
19325 376.3 8.9 1051 19335 done 0.53 - - 3593 - - - 2250 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
19629 351.5 7.9 1061 19640 done 0.53 0.10 0.264 3565 -280.0 - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.64 14.60
19929 333.4 5.7 1071 19940 roll 0.56 - - 3565 - 2.58 0.112 3659 546.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
20025 327.2 6.7 1087 20036 done 0.58 - - 3571 - 2.53 0.097 2250 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.48 14.64
20348 306.6 6.6 1099 20358 done 0.59 - - 3572 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20652 285.1 7.2 1109 20663 roll 0.59 - - 3571 - 2.58 0.112 3662 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
20767 275.3 8.2 1129 20779 done 0.59 - - 3581 - 2.53 0.096 2249 -558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
21100 250.9 7.1 1143 21111 roll 0.59 - - 3582 - 2.53 0.111 839 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
21172 245.8 7.0 1155 21183 done 0.59 - - 3582 - 2.50 0.096 2244 562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
21374 231.6 7.1 1175 21386 done 0.59 - - 3582 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
21567 218.7 6.9 1194 21578 roll 0.59 - - 3586 - 2.55 0.112 820 -558.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
21635 213.9 7.2 1205 21648 done 0.59 - - 3586 - 2.55 0.096 2265 566.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
21829 200.4 6.8 1224 21841 done 0.60 - - 3586 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22022 188.2 6.3 1243 22033 done 0.62 - - 3586 - - - 2270 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
22215 175.7 6.7 1262 22226 roll 0.63 - - 3585 - 2.53 0.108 3661 549.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.73
22302 169.3 8.0 1276 22313 done 0.63 - - 3596 - 2.53 0.095 2247 -558.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
22504 153.8 6.9 1296 22515 roll 0.63 - - 3607 - 2.53 0.109 820 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
22585 148.6 6.7 1309 22598 done 0.65 - - 3607 - 2.53 0.094 2260 569.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.57
22779 135.6 6.4 1328 22790 roll 0.67 - - 3607 - 2.53 0.109 3660 553.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.72
22920 125.4 7.3 1353 22933 done 0.67 - - 3614 - 2.53 0.095 2249 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
23115 112.9 6.4 1372 23126 roll 0.68 - - 3614 - 2.55 0.108 3660 553.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.72
23367 96.0 6.0 1418 23378 done 0.71 - - 3624 - 2.55 0.095 2250 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
23570 87.2 3.5 1438 23642 roll 0.75 - - 3624 - 2.60 0.105 3661 542.7 189.7 60.40 0.833 2163 -5.5 0.108 - - - - - - 14.71 14.22 13.92
23681 80.5 9.5 1457 23694 done 0.75 - - 3625 - 2.58 0.096 2234 -553.1 189.7 - - 2163 - - - - - - - - 14.38 14.29 14.40
23875 62.9 8.7 1476 23887 done 0.75 - - 3626 - - - 2234 - 189.7 - - 2167 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.58
24067 46.1 8.4 1495 24078 done 0.75 - - 3625 - - - 2234 - 189.7 - - 2164 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
24260 33.5 6.0 1514 24272 roll 0.78 - - 3634 - 2.50 0.109 842 -556.8 189.7 - - 2164 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
24511 20.3 3.6 1560 24563 done 0.82 - - 3634 - 2.47 0.093 2249 569.6 271.6 38.83 0.172 1832 -8.6 0.188 - - - - - - 14.53 14.44 14.31
24754 8.4 4.7 1588 24793 roll 0.85 - - 3635 - 2.53 0.108 842 -556.1 328.7 25.10 0.114 1599 -9.3 0.127 - - - - - - 14.65 14.38 14.38
24843 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24843 begin surface coast
24894 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24894 begin surface
SM 3.65 - - - - -10.27 9.85 0.045 88 8.9 1.92 0.093 1897 -3547.4 350.04 8.85 0.089 1513 171.0 -0.717 - - - - - -