NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 123 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.77 of 150.00 AH used of 24V (89.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.58 of 100.00 AH used of 10V (88.42% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 425.60, SM_CC=350)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 76 VBD -0.45 - - 132 - - - 2046 - -112.4 -61.25 - 3182 - - - - - - - - - - -
77 3.5 -2.8 11 101 roll -0.45 10.38 0.248 2678 245.3 1.95 0.074 833 -622.1 -112.4 -9.23 - 3612 -46.6 - - - - - - - - - -
222 36.3 -16.6 38 230 done -0.41 - - 2672 - 1.98 0.057 2073 626.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
550 88.9 -15.7 99 557 roll -0.38 0.15 0.156 2707 233.3 2.00 0.064 3317 622.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
625 97.5 -10.7 113 632 done -0.38 - - 2706 - 1.92 0.049 2078 -645.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
941 129.7 -10.3 146 946 roll -0.38 - - 2698 - 2.00 0.064 3320 621.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1016 137.4 -10.1 153 1020 done -0.38 - - 2697 - 1.90 0.049 2096 -644.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1337 168.7 -10.5 184 1341 roll -0.38 - - 2690 - 1.95 0.065 3317 626.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1369 171.8 -9.8 187 1373 done -0.38 - - 2690 - 1.88 0.050 2103 -645.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1689 205.9 -11.2 218 1694 roll -0.38 - - 2690 - 1.98 0.057 839 -638.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1747 212.6 -11.6 223 1754 done -0.38 - - 2686 - 2.00 0.057 2104 632.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2063 246.2 -9.2 254 2068 roll -0.38 - - 2677 - 1.92 0.066 3312 629.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2117 251.2 -8.5 259 2121 done -0.38 0.08 0.130 2704 337.5 1.88 0.051 2098 -645.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2437 274.1 -7.4 290 2441 roll -0.38 - - 2705 - 1.98 0.058 834 -638.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2484 277.9 -8.0 294 2493 done -0.38 - - 2705 - 2.03 0.057 2117 632.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2801 299.0 -6.6 325 2805 roll -0.38 - - 2702 - 1.88 0.068 3303 630.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2901 306.1 -7.3 334 2909 done -0.39 - - 2702 - 1.85 0.051 2114 -642.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3217 330.4 -7.8 365 3222 roll -0.39 - - 2702 - 1.98 0.058 848 -639.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3259 334.2 -9.0 369 3264 done -0.39 - - 2700 - 2.00 0.058 2117 634.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3581 359.6 -7.7 400 3585 roll -0.39 - - 2694 - 1.88 0.068 3303 630.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3665 366.4 -8.1 408 3670 done -0.40 - - 2694 - 1.85 0.051 2117 -641.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3987 393.3 -8.4 439 3988 done -0.40 - - 2694 - - - 2115 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4298 417.9 -8.2 469 4299 done -0.40 - - 2694 - - - 2115 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4608 443.1 -8.0 499 4612 roll -0.40 - - 2694 - 1.98 0.061 842 -642.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4634 445.4 -8.9 501 4641 done -0.40 - - 2691 - 2.00 0.060 2116 637.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4950 470.6 -8.0 532 4953 roll -0.40 - - 2691 - 1.92 0.071 3313 623.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5029 476.7 -7.2 539 5035 done -0.41 - - 2690 - 1.85 0.053 2125 -642.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5344 499.9 -7.1 570 5349 roll -0.41 - - 2690 - 2.03 0.061 848 -629.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5371 501.9 -8.1 572 5377 done -0.41 - - 2691 - 2.05 0.061 2142 631.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5686 526.1 -8.0 603 5691 roll -0.41 - - 2690 - 1.90 0.071 3314 616.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5723 528.8 -7.1 606 5731 done -0.41 - - 2690 - 1.83 0.054 2139 -642.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6039 552.9 -7.7 637 6040 done -0.41 - - 2690 - - - 2139 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6351 575.9 -7.4 667 6354 roll -0.41 - - 2689 - 2.03 0.063 840 -639.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6391 579.3 -8.2 671 6396 done -0.41 - - 2686 - 2.05 0.061 2133 630.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6732 605.0 -7.7 700 6736 roll -0.41 - - 2680 - 1.90 0.073 3308 618.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6779 608.8 -7.5 701 6784 done -0.41 - - 2679 - 1.85 0.055 2129 -637.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7098 635.3 -8.5 712 7103 roll -0.41 - - 2679 - 2.05 0.064 828 -634.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7130 638.2 -9.5 713 7135 done -0.41 - - 2677 - 2.08 0.062 2134 627.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7466 668.2 -8.9 724 7467 done -0.41 - - 2676 - - - 2134 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7769 693.1 -8.1 734 7770 done -0.41 - - 2677 - - - 2134 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8072 717.8 -8.2 744 8077 roll -0.41 - - 2670 - 1.92 0.072 3320 617.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8110 721.0 -9.2 745 8114 done -0.41 0.12 0.150 2713 358.3 1.88 0.057 2127 -634.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8440 741.4 -6.1 756 8444 roll -0.43 - - 2713 - 2.03 0.064 846 -631.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8466 743.2 -6.4 756 8472 done -0.45 - - 2714 - 2.05 0.063 2135 628.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8775 761.6 -5.8 767 8779 roll -0.47 - - 2711 - 1.90 0.074 3310 618.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8817 763.9 -5.9 768 8822 done -0.50 0.12 0.098 2652 -491.7 1.85 0.057 2131 -637.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9142 791.8 -8.8 779 9143 done -0.49 - - 2652 - - - 2131 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9445 817.4 -8.5 789 9449 roll -0.48 - - 2645 - 1.92 0.074 3313 615.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9524 824.8 -9.3 791 9530 done -0.48 0.12 0.150 2680 291.7 1.85 0.056 2135 -636.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9844 848.8 -7.4 802 9849 roll -0.48 - - 2680 - 2.03 0.064 852 -632.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9908 854.0 -8.7 804 9912 done -0.48 - - 2678 - 2.05 0.063 2143 629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10243 878.2 -7.0 815 10248 roll -0.48 - - 2670 - 1.90 0.073 3311 614.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10301 882.6 -6.8 816 10308 done -0.48 - - 2670 - 1.85 0.058 2138 -634.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10610 905.5 -7.5 827 10615 roll -0.48 - - 2669 - 2.05 0.065 847 -629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10652 908.8 -8.6 828 10657 done -0.48 - - 2663 - 2.08 0.064 2147 625.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10977 935.6 -8.4 839 10982 roll -0.48 - - 2663 - 1.88 0.076 3303 614.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11030 939.9 -8.1 840 11034 done -0.48 - - 2663 - 1.83 0.058 2149 -630.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11344 965.0 -8.0 851 11348 roll -0.48 - - 2663 - 2.05 0.066 853 -632.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11402 970.0 -9.1 852 11409 done -0.48 - - 2663 - 2.08 0.064 2152 624.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11679 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11679 begin apogee
11682 991.3 7.6 862 11780 done -0.14 0.38 0.127 2784 318.4 - - 2004 - - 96.15 1.229 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
11781 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11781 begin climb
11782 993.6 - 865 11884 done 0.45 0.60 0.085 2983 331.7 - - 2004 - 112.4 99.70 1.193 2691 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
12164 968.4 7.9 878 12169 roll 0.43 - - 2983 - 2.08 0.071 3233 590.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12217 963.6 9.6 879 12222 done 0.39 - - 2991 - 2.00 0.059 2021 -606.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12532 936.3 8.4 890 12536 roll 0.35 0.15 0.176 2952 -260.0 2.03 0.071 3234 597.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12557 934.3 7.2 890 12565 done 0.33 - - 2958 - 2.00 0.060 2010 -612.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12867 913.9 6.4 901 12871 roll 0.31 - - 2958 - 2.03 0.073 3233 602.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12908 910.9 8.3 902 12913 done 0.28 0.15 0.170 2926 -213.3 1.95 0.060 2031 -616.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13233 895.5 4.4 913 13276 done 0.31 - - 2926 - - - 2031 - 159.8 41.70 1.148 2498 -4.5 0.366 - - - - - - - - -
13567 878.4 5.4 924 13591 roll 0.32 - - 2926 - 2.08 0.072 3240 581.2 179.9 18.60 1.095 2415 -4.5 0.371 - - - - - - - - -
13617 875.3 7.2 925 13622 done 0.32 - - 2926 - 2.00 0.060 2035 -602.5 179.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
13932 856.5 6.1 936 13933 done 0.33 - - 2926 - - - 2035 - 180.0 - - 2412 - - - - - - - - - - -
14235 837.5 6.4 946 14240 roll 0.34 - - 2928 - 2.08 0.071 764 -611.1 180.0 - - 2412 - - - - - - - - - - -
14257 836.2 5.7 946 14272 done 0.37 - - 2928 - 2.05 0.064 2037 621.0 191.3 10.40 1.023 2372 -3.8 0.325 - - - - - - - - -
14603 814.2 6.2 958 14607 roll 0.38 - - 2928 - 1.95 0.073 3230 611.8 191.3 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14634 812.1 7.6 959 14639 done 0.38 - - 2928 - 1.90 0.061 2050 -621.1 191.3 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14969 791.7 6.0 970 14974 roll 0.39 0.10 0.115 2974 460.0 1.95 0.074 3232 606.2 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14996 789.5 8.4 970 15003 done 0.38 - - 2977 - 1.88 0.061 2061 -622.9 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15304 762.5 8.5 981 15308 roll 0.36 - - 2977 - 1.92 0.073 3230 608.9 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15325 760.5 9.0 981 15330 done 0.34 0.12 0.166 2949 -233.3 1.88 0.061 2067 -618.6 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15639 738.7 6.9 992 15643 roll 0.34 - - 2949 - 1.92 0.074 3233 607.3 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15654 737.6 6.9 992 15659 done 0.34 - - 2949 - 1.88 0.061 2068 -619.7 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15974 714.2 7.5 1003 15974 done 0.34 - - 2949 - - - 2068 - 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16277 691.5 7.3 1013 16282 roll 0.34 - - 2949 - 1.90 0.074 3229 611.1 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16314 688.5 8.7 1014 16319 done 0.34 - - 2949 - 1.88 0.060 2059 -622.3 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16644 665.5 6.6 1025 16649 roll 0.34 - - 2951 - 2.08 0.070 765 -622.1 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16660 664.5 6.4 1025 16664 done 0.34 - - 2951 - 2.08 0.064 2072 628.4 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16979 643.3 6.5 1036 16984 roll 0.34 - - 2951 - 1.90 0.073 3245 617.4 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17032 639.3 7.5 1037 17036 done 0.34 - - 2954 - 1.88 0.061 2072 -623.9 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17346 618.2 7.0 1048 17347 done 0.34 - - 2954 - - - 2073 - 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17651 597.8 6.6 1060 17655 roll 0.34 - - 2954 - 1.90 0.074 3236 612.1 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17665 596.8 6.8 1061 17672 done 0.34 - - 2955 - 1.85 0.060 2077 -626.5 193.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17981 577.1 5.6 1092 18003 roll 0.35 - - 2955 - 2.10 0.069 771 -621.9 207.0 14.82 0.930 2306 -4.3 0.273 - - - - - - - - -
18017 575.2 5.9 1095 18028 done 0.36 - - 2955 - 2.12 0.063 2088 621.2 214.1 7.85 0.830 2277 -3.7 0.265 - - - - - - - - -
18339 556.3 5.7 1126 18352 roll 0.36 - - 2956 - 1.90 0.072 3238 605.3 224.0 9.85 0.875 2236 -4.2 0.274 - - - - - - - - -
18384 553.2 7.1 1130 18392 done 0.36 - - 2956 - 1.88 0.059 2083 -614.4 224.0 - - 2235 - - - - - - - - - - -
18700 534.0 6.2 1161 18705 roll 0.36 - - 2956 - 2.12 0.068 769 -619.8 224.0 - - 2234 - - - - - - - - - - -
18737 531.8 6.1 1164 18744 done 0.38 - - 2956 - 2.10 0.062 2081 624.8 224.1 - - 2235 - - - - - - - - - - -
19054 511.7 6.8 1195 19057 roll 0.38 - - 2956 - 1.88 0.072 3227 609.6 224.1 - - 2234 - - - - - - - - - - -
19079 509.9 6.3 1197 19086 done 0.38 - - 2956 - 1.83 0.059 2090 -621.3 224.1 - - 2234 - - - - - - - - - - -
19395 489.5 6.4 1228 19399 roll 0.38 - - 2956 - 2.10 0.070 773 -627.1 224.1 - - 2234 - - - - - - - - - - -
19416 488.2 6.0 1230 19429 done 0.39 - - 2956 - 2.10 0.064 2092 628.1 227.1 4.12 0.640 2224 -2.4 0.192 - - - - - - - - -
19736 468.5 6.1 1261 19741 roll 0.39 - - 2957 - 1.88 0.072 3239 610.1 227.1 - - 2224 - - - - - - - - - - -
19762 466.7 5.4 1263 19783 done 0.41 - - 2959 - 1.83 0.059 2096 -624.6 246.4 17.90 0.877 2145 -4.4 0.243 - - - - - - - - -
20093 447.2 5.8 1295 20108 roll 0.42 - - 2959 - 2.17 0.067 766 -612.9 255.9 9.25 0.808 2106 -4.2 0.242 - - - - - - - - -
20140 444.6 5.4 1299 20166 done 0.46 - - 2958 - 2.12 0.061 2087 623.1 276.4 18.65 0.849 2023 -4.5 0.241 - - - - - - - - -
20475 425.6 5.7 1332 20488 done 0.49 0.10 0.115 3003 450.0 - - 2087 - 287.7 11.02 0.808 1976 -4.3 0.233 - - - - - - - - -
20796 394.4 10.0 1363 20800 roll 0.49 - - 3009 - 2.15 0.068 768 -613.5 287.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
20811 392.9 10.8 1364 20817 done 0.49 - - 3009 - 2.15 0.061 2095 617.2 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
21127 359.6 10.2 1395 21127 done 0.49 - - 3009 - - - 2095 - 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
21438 330.3 9.3 1425 21438 done 0.49 - - 3008 - - - 2095 - 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
21748 299.4 9.8 1455 21752 roll 0.49 - - 3013 - 2.15 0.069 766 -618.1 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
21773 296.8 10.2 1457 21780 done 0.49 - - 3012 - 2.12 0.061 2092 625.5 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22089 264.1 9.7 1488 22090 done 0.49 - - 3013 - - - 2092 - 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22400 232.8 10.9 1518 22404 roll 0.49 - - 3015 - 2.12 0.068 773 -622.2 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22426 230.2 8.8 1520 22432 done 0.49 - - 3015 - 2.08 0.061 2081 628.8 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22742 196.2 10.5 1551 22746 roll 0.49 - - 3015 - 1.85 0.070 3230 621.1 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22762 194.1 9.0 1553 22767 done 0.49 - - 3017 - 1.83 0.058 2079 -629.0 287.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
23083 163.4 9.0 1584 23088 roll 0.49 - - 3024 - 2.10 0.067 763 -626.7 287.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
23131 159.1 9.3 1588 23138 done 0.49 0.12 0.153 2990 -283.3 2.08 0.060 2071 628.8 287.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
23447 136.3 7.2 1619 23451 roll 0.50 - - 2989 - 1.90 0.070 3240 615.3 287.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
23457 135.4 7.3 1620 23461 done 0.51 - - 2990 - 1.88 0.058 2058 -628.7 287.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
23779 116.4 5.0 1651 23810 roll 0.55 - - 2990 - 2.08 0.068 773 -617.8 317.9 25.70 0.664 1853 -4.7 0.085 - - - - - - - - -
23842 113.3 4.2 1657 23888 done 0.61 0.12 0.094 3048 483.3 2.03 0.060 2062 635.0 369.1 42.10 0.652 1644 -5.0 0.089 - - - - - - - - -
24205 79.4 9.2 1710 24212 roll 0.61 - - 3048 - 1.90 0.067 3232 615.8 369.1 - - 1637 - - - - - - - - - - -
24249 75.2 9.5 1718 24255 done 0.61 - - 3050 - 1.85 0.055 2072 -627.0 369.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
24575 47.6 8.3 1779 24582 roll 0.61 - - 3050 - 2.08 0.064 764 -628.8 369.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
24618 44.2 7.6 1787 24625 done 0.63 - - 3050 - 2.05 0.058 2059 631.7 369.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
24946 25.1 4.9 1848 24978 roll 0.68 - - 3050 - 1.92 0.067 3232 610.9 401.5 25.70 0.593 1511 -4.9 0.021 - - - - - - - - -
24988 22.5 5.3 1856 25011 done 0.71 - - 3050 - 1.88 0.054 2057 -625.0 422.7 18.48 0.568 1425 -4.7 0.019 - - - - - - - - -
25325 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25325 begin surface coast
25384 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25384 begin surface
SM 1.99 - - - - -8.35 7.75 0.047 142 -375.2 - - 2056 - 425.60 - - 1415 - - - - - - - -