Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.73 of 310.00 AH used of 24V (85.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.7 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 71 VBD -0.78 - - 100 - - - 2178 - -194.6 -54.20 - 3202 - - - - - - - - - - -
73 3.3 -7.2 8 103 roll -0.78 8.70 0.484 2539 280.3 2.40 0.071 738 -600.0 -194.6 -9.68 - 3783 -60.0 - - - - - - - 14.40 14.66 14.93
126 16.1 -18.0 16 133 done -0.78 - - 2531 - 2.22 0.041 2104 615.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.71 -
380 74.5 -24.4 65 389 roll -0.78 0.05 0.519 2533 - 2.40 0.057 3549 602.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.62 14.79 -
421 83.9 -22.4 72 429 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.032 2143 -616.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.81 -
675 137.1 -17.1 121 684 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.054 752 -604.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.82 -
752 151.1 -19.5 135 760 done -0.78 0.05 0.335 2542 180.0 2.25 0.038 2144 618.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.61 14.83 -
1007 192.2 -16.3 184 1015 roll -0.78 - - 2533 - 2.35 0.060 3551 598.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
1042 198.0 -16.7 190 1050 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.031 2147 -624.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.86 -
1295 240.1 -15.8 239 1302 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.053 747 -608.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
1350 249.2 -16.3 249 1359 done -0.78 0.05 0.318 2543 200.0 2.25 0.037 2150 623.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.64 14.87 -
1596 285.3 -13.1 274 1605 roll -0.78 - - 2534 - 2.28 0.059 3549 613.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.91 -
1689 296.7 -11.3 293 1697 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.031 2138 -627.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1937 326.1 -11.8 318 1946 roll -0.78 - - 2534 - 2.20 0.053 758 -627.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.95 -
1980 331.8 -12.5 327 1988 done -0.78 0.05 0.314 2544 200.0 2.22 0.037 2145 624.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.67 14.91 -
2227 360.1 -11.5 352 2231 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.060 3549 615.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
2263 364.4 -12.0 359 2267 done -0.78 - - 2535 - 2.17 0.030 2147 -646.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.02 -
2509 396.7 -13.9 384 2518 roll -0.78 - - 2535 - 2.22 0.053 752 -628.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.99 -
2562 404.6 -13.8 395 2571 done -0.78 0.05 0.317 2544 180.0 2.22 0.038 2147 628.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.70 14.95 -
2810 435.1 -11.8 420 2818 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.060 3546 613.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
2873 442.3 -10.4 433 2880 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2151 -628.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
3121 466.5 -9.6 458 3122 done -0.78 - - 2537 - - - 2150 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
3360 491.5 -10.8 482 3364 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.054 747 -623.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.00 -
3417 497.8 -11.3 493 3426 done -0.78 0.08 0.387 2547 125.0 2.20 0.038 2157 640.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.78 15.02 -
3666 526.1 -12.2 519 3670 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.062 3554 612.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.99 -
3695 529.7 -12.1 525 3703 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.031 2154 -630.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.97 -
3943 557.9 -11.1 550 3952 roll -0.78 - - 2539 - 2.25 0.054 749 -624.4 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.00 -
4024 567.2 -10.6 566 4033 done -0.78 0.05 0.463 2545 120.0 2.20 0.040 2153 638.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.77 15.03 -
4274 588.5 -7.1 592 4278 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3549 607.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.98 -
4399 598.8 -8.4 617 4405 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.031 2134 -637.4 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.03 -
4655 622.1 -9.4 631 4659 roll -0.78 - - 2536 - 2.20 0.055 755 -626.8 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.00 -
4704 627.1 -9.8 641 4711 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.041 2147 632.7 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.03 -
4951 651.6 -10.3 654 4955 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.064 3551 610.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.99 -
4989 656.0 -11.0 662 4995 done -0.78 0.05 0.293 2548 400.0 2.25 0.032 2146 -624.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.76 15.02 -
5247 684.1 -11.1 677 5251 roll -0.78 - - 2548 - 2.25 0.056 752 -619.6 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.00 -
5311 691.7 -11.6 690 5315 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.041 2158 633.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.03 -
5563 720.4 -11.4 704 5567 roll -0.78 - - 2532 - 2.28 0.065 3545 608.3 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.99 -
5619 726.9 -11.6 715 5626 done -0.78 - - 2532 - 2.20 0.032 2144 -636.8 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.05 -
5879 758.2 -12.3 731 5883 roll -0.78 - - 2532 - 2.25 0.057 753 -618.2 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.00 -
5975 770.1 -12.3 750 5980 done -0.78 0.10 0.364 2550 180.0 2.22 0.042 2157 632.4 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.76 15.02 -
6231 797.2 -10.3 765 6236 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.065 3554 607.4 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.98 -
6290 803.6 -10.6 777 6295 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.032 2154 -622.2 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.00 -
6547 831.6 -10.9 792 6548 done -0.78 - - 2541 - - - 2154 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
6787 857.5 -10.8 804 6792 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.066 3552 600.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.98 -
6823 861.4 -11.1 811 6828 done -0.78 0.05 0.434 2545 280.0 2.22 0.034 2138 -636.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
7080 886.6 -9.3 826 7084 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.060 752 -616.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.99 -
7104 889.1 -9.6 831 7108 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.043 2151 630.2 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.02 -
7357 910.2 -7.7 845 7358 done -0.78 - - 2539 - - - 2152 - -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - - -
7597 927.2 -7.0 857 7603 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.058 753 -613.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.98 -
7624 929.5 -7.6 863 7629 done -0.78 0.05 0.475 2545 120.0 2.22 0.044 2151 629.7 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.74 15.02 -
7877 945.9 -6.7 877 7881 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.069 3552 601.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.96 -
7940 950.5 -7.0 890 7945 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.034 2149 -615.4 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.00 -
8197 969.5 -7.6 905 8199 done -0.78 - - 2537 - - - 2148 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
8216 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8216 begin apogee
8220 971.0 -7.6 906 8503 done -0.17 0.57 0.242 2743 361.4 - - 1924 - - 278.60 1.559 2987 -2.8 0.310 - - - - - - 14.76 - 13.67
8504 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8504 begin climb
8505 978.5 - 920 8732 roll 0.78 0.80 0.149 3057 392.5 2.38 0.071 590 -560.5 194.6 217.82 1.722 2188 -3.7 0.376 - - - - - - 14.18 14.07 13.57
8763 956.8 14.2 973 8767 done 0.78 - - 3056 - 2.30 0.041 1948 590.4 194.6 - - 2173 - - - - - - - - - 14.26 -
9015 920.6 14.5 987 9021 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.065 3355 591.2 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.62 -
9087 908.8 15.7 1002 9095 done 0.78 0.05 0.519 3056 - 2.28 0.044 1991 -598.2 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.46 14.69 -
9334 872.0 15.1 1015 9338 roll 0.78 - - 3065 - 2.40 0.073 552 -599.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.76 -
9358 868.2 15.3 1020 9363 done 0.78 0.03 0.430 3058 -233.3 2.33 0.043 1957 603.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.57 14.79 -
9616 831.0 13.9 1035 9622 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.067 3352 598.7 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.83 -
9718 815.7 14.1 1056 9723 done 0.78 0.03 0.493 3058 - 2.35 0.044 1950 -596.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.59 14.85 -
9975 780.8 13.9 1071 9979 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.066 3354 589.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.88 -
10019 774.0 15.1 1080 10024 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.044 1946 -612.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.90 -
10271 736.7 15.5 1094 10275 roll 0.78 - - 3076 - 2.33 0.070 547 -600.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.90 -
10295 732.7 16.4 1099 10300 done 0.78 0.05 0.369 3058 -360.0 2.30 0.042 1958 613.5 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.66 14.92 -
10552 694.3 14.5 1114 10556 roll 0.78 - - 3058 - 2.30 0.061 3360 609.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.91 -
10677 676.2 13.5 1139 10682 done 0.78 0.08 0.464 3052 -75.0 2.30 0.041 1945 -615.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
10923 647.5 11.5 1152 10927 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.069 542 -602.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.92 -
10959 642.9 13.2 1159 10965 done 0.78 - - 3061 - 2.25 0.042 1954 627.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.96 -
11220 609.2 13.1 1175 11226 roll 0.78 - - 3060 - 2.30 0.061 3352 607.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.93 -
11300 597.8 14.4 1191 11309 done 0.78 0.08 0.461 3055 -62.5 2.30 0.041 1937 -615.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.66 14.96 -
11549 563.4 13.0 1217 11553 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.060 3359 605.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.92 -
11605 555.5 14.1 1228 11614 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.038 1952 -617.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.96 -
11856 523.6 11.8 1254 11865 roll 0.78 - - 3073 - 2.35 0.068 540 -600.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.92 -
11988 508.2 11.7 1280 11998 done 0.78 0.10 0.384 3048 -250.0 2.25 0.041 1960 631.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.67 14.96 -
12237 481.8 11.2 1306 12241 roll 0.78 - - 3048 - 2.30 0.060 3352 605.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.92 -
12448 456.1 12.1 1348 12452 done 0.78 - - 3056 - 2.28 0.039 1943 -618.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
12694 425.6 12.0 1373 12698 roll 0.78 - - 3067 - 2.33 0.066 539 -602.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.91 -
12748 418.5 12.7 1384 12756 done 0.78 0.05 0.470 3055 -240.0 2.25 0.039 1954 628.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.68 14.95 -
12995 394.2 9.1 1409 13004 roll 0.85 - - 3055 - 2.28 0.058 3345 610.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
13037 390.0 10.3 1417 13041 done 0.85 - - 3063 - 2.25 0.037 1952 -619.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
13288 364.2 10.9 1443 13289 done 0.85 - - 3063 - - - 1952 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
13528 334.3 13.1 1467 13532 roll 0.85 - - 3063 - 2.30 0.058 3345 605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.92 -
13637 319.4 12.4 1489 13645 done 0.85 - - 3072 - 2.25 0.037 1952 -619.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.96 -
13885 294.8 8.8 1514 13894 roll 0.94 0.10 0.229 3135 630.0 2.30 0.062 543 -612.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.86 14.84 -
13967 285.3 11.7 1530 13976 done 0.94 0.12 0.384 3104 -258.3 2.22 0.038 1961 638.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.64 14.96 -
14216 255.1 13.1 1556 14220 roll 0.94 - - 3104 - 2.28 0.057 3349 608.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.91 -
14376 234.1 13.0 1587 14384 done 0.94 - - 3113 - 2.33 0.037 1938 -605.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.89 -
14630 202.5 13.3 1636 14638 roll 0.94 - - 3123 - 2.33 0.063 552 -594.8 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.83 -
14869 173.2 10.4 1682 14877 done 0.94 0.05 0.364 3106 -340.0 2.25 0.037 1948 620.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.54 14.83 -
15124 148.0 9.6 1731 15132 roll 0.98 - - 3106 - 2.33 0.055 3341 597.9 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.81 -
15154 145.1 9.9 1736 15161 done 0.98 - - 3114 - 2.30 0.036 1946 -606.5 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.84 -
15409 123.2 9.1 1785 15417 roll 1.05 0.08 0.276 3171 712.5 2.33 0.058 542 -602.6 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.75 14.83 -
15651 97.8 8.0 1831 15660 done 1.20 - - 3171 - 2.25 0.034 1948 624.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.82 -
15906 76.3 9.8 1880 15913 roll 1.20 - - 3181 - 2.33 0.060 549 -600.4 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.80 -
15965 70.1 10.7 1891 15973 done 1.20 - - 3181 - 2.25 0.034 1955 624.9 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.82 -
16219 40.8 11.2 1940 16226 done 1.20 - - 3182 - - - 1955 - 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
16473 16.6 9.7 1989 16480 roll 1.20 - - 3181 - 2.28 0.051 3332 603.9 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.82 -
16528 10.6 11.3 1999 16536 done 1.20 - - 3191 - 2.28 0.036 1945 -608.3 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.84 -
16599 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16599 begin surface coast
16627 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16627 begin surface
SM 0.97 - - - - -8.23 7.38 0.113 137 18.6 0.30 0.070 2157 -9896.7 400.08 100.85 0.154 1354 13.4 -0.009 - - - - - -