Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.35 of 310.00 AH used of 24V (85.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.8 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 73 VBD -0.78 - - 96 - - - 2187 - -194.6 -55.65 - 3229 - - - - - - - - - - -
75 3.4 -7.2 8 98 roll -0.78 8.57 0.474 2540 285.2 2.45 0.076 737 -591.8 -194.6 -9.12 - 3784 -60.9 - - - - - - - 14.40 14.73 14.93
145 20.1 -18.2 20 153 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.041 2115 612.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.71 -
398 74.2 -22.5 69 406 roll -0.78 0.03 0.630 2533 - 2.38 0.057 3551 603.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.81 -
480 91.6 -19.7 84 488 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.031 2138 -619.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.83 -
737 144.0 -18.6 133 745 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.057 750 -603.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
823 158.0 -15.4 149 832 done -0.78 0.05 0.319 2543 200.0 2.25 0.041 2140 617.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.64 14.83 -
1079 195.4 -14.0 198 1086 roll -0.78 - - 2544 - 2.30 0.057 751 -603.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
1118 201.7 -15.8 205 1127 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.041 2143 618.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.86 -
1374 241.1 -14.5 254 1381 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.060 3551 599.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.86 -
1399 244.7 -14.4 258 1407 done -0.78 0.05 0.285 2548 400.0 2.25 0.030 2138 -628.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.68 14.89 -
1650 280.1 -14.3 286 1651 done -0.78 - - 2548 - - - 2137 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1890 311.8 -12.6 310 1891 done -0.78 - - 2548 - - - 2137 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2130 345.0 -14.2 334 2139 roll -0.78 - - 2548 - 2.20 0.053 758 -626.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2175 351.3 -12.5 343 2181 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.038 2163 638.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.00 -
2421 385.9 -14.6 368 2422 done -0.78 - - 2541 - - - 2163 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2661 416.8 -12.0 392 2665 roll -0.78 - - 2531 - 2.25 0.060 3548 615.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.99 -
2716 423.6 -12.4 403 2721 done -0.78 0.05 0.449 2544 260.0 2.17 0.030 2140 -648.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
2961 453.8 -13.3 428 2966 roll -0.78 - - 2544 - 2.20 0.054 762 -626.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.00 -
2992 458.0 -13.2 434 2996 done -0.78 - - 2537 - 2.17 0.040 2150 639.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
3239 487.6 -11.5 459 3248 roll -0.78 - - 2528 - 2.25 0.061 3544 619.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.93 -
3370 504.1 -13.0 485 3380 done -0.78 0.08 0.360 2547 237.5 2.17 0.031 2143 -645.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.81 15.04 -
3620 533.6 -12.0 511 3624 roll -0.78 - - 2547 - 2.22 0.054 754 -625.7 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.01 -
3685 541.3 -11.1 524 3690 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.040 2154 636.4 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.04 -
3931 567.0 -9.2 549 3940 roll -0.78 - - 2531 - 2.28 0.062 3550 612.3 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.99 -
3982 571.6 -9.3 559 3986 done -0.78 0.08 0.377 2549 225.0 2.17 0.031 2149 -645.6 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.80 15.04 -
4227 593.9 -10.0 584 4231 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.061 3550 609.1 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.99 -
4260 597.6 -10.5 591 4268 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.031 2157 -627.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.97 -
4507 625.7 -12.0 605 4511 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.056 757 -622.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.01 -
4566 633.0 -11.9 617 4571 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.041 2152 620.0 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4823 662.0 -10.7 632 4828 roll -0.78 0.05 0.497 2545 260.0 2.25 0.054 753 -621.8 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.84 15.01 -
4868 666.8 -9.9 641 4872 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.041 2149 634.5 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.03 -
5120 689.0 -8.1 655 5126 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.064 3555 611.3 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
5263 702.2 -9.2 684 5268 done -0.78 0.05 0.282 2550 420.0 2.25 0.032 2152 -623.6 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
5520 726.5 -9.9 699 5524 roll -0.78 - - 2551 - 2.25 0.057 759 -619.1 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.01 -
5564 731.3 -10.4 708 5568 done -0.78 - - 2549 - 2.22 0.043 2159 630.6 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.03 -
5816 755.5 -8.9 722 5820 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.065 3547 608.8 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.99 -
5873 760.1 -8.1 733 5879 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.033 2151 -634.5 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.04 -
6132 779.4 -7.3 749 6133 done -0.78 - - 2540 - - - 2150 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
6372 798.0 -8.0 761 6373 done -0.78 - - 2540 - - - 2150 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6612 818.1 -8.6 773 6613 done -0.78 - - 2540 - - - 2150 - -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - - -
6852 837.9 -8.2 785 6856 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.070 3553 597.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.98 -
6881 840.4 -8.2 791 6889 done -0.78 0.03 0.200 2557 866.7 2.28 0.034 2148 -616.2 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.80 15.02 -
7128 859.4 -8.0 804 7129 done -0.78 - - 2557 - - - 2147 - -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - - -
7368 880.9 -9.1 816 7372 roll -0.78 - - 2557 - 2.28 0.060 753 -611.4 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.99 -
7437 887.8 -9.7 830 7444 done -0.78 - - 2551 - 2.25 0.043 2160 625.3 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.02 -
7684 910.8 -9.6 843 7688 roll -0.78 - - 2542 - 2.30 0.067 3549 603.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.97 -
7749 917.5 -10.2 856 7754 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.034 2144 -632.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.03 -
7995 943.0 -10.4 869 7996 done -0.78 - - 2542 - - - 2143 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
8235 966.5 -9.5 881 8239 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.060 750 -611.0 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.97 -
8264 969.6 -10.4 887 8272 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.044 2155 624.4 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.01 -
8289 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8289 begin apogee
8294 972.0 -9.7 889 8579 done -0.17 0.57 0.246 2742 359.6 - - 1922 - - 281.92 1.571 2987 -2.7 0.304 - - - - - - 14.76 - 13.67
8580 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8580 begin climb
8582 983.2 - 903 8799 done 0.78 0.80 0.145 3051 386.2 - - 1921 - 194.6 208.73 1.788 2187 -3.8 0.383 - - - - - - 14.16 - 13.48
9051 924.5 15.9 963 9052 done 0.78 - - 3052 - - - 1921 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
9291 888.1 15.2 975 9295 roll 0.78 - - 3051 - 2.42 0.065 3352 591.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
9375 874.2 16.1 992 9379 done 0.78 - - 3061 - 2.25 0.044 1997 -602.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.78 -
9627 838.7 13.9 1006 9631 roll 0.78 - - 3060 - 2.28 0.067 3343 590.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.82 -
9656 833.9 15.2 1012 9661 done 0.78 0.08 0.467 3053 -87.5 2.33 0.047 1937 -603.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.60 14.85 -
9908 798.3 14.4 1026 9909 done 0.78 - - 3053 - - - 1937 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
10148 764.9 13.6 1038 10152 roll 0.78 - - 3062 - 2.30 0.071 546 -604.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.89 -
10177 760.5 14.3 1044 10185 done 0.78 - - 3063 - 2.25 0.043 1946 622.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.93 -
10425 725.5 14.0 1057 10429 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.063 3351 603.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
10459 720.1 15.1 1064 10466 done 0.78 0.10 0.429 3048 -140.0 2.28 0.043 1953 -613.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.67 14.94 -
10705 688.9 11.9 1077 10710 roll 0.78 - - 3048 - 2.35 0.063 3360 598.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
10744 684.1 12.2 1085 10749 done 0.78 - - 3057 - 2.33 0.042 1940 -609.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
11001 655.0 12.0 1100 11006 roll 0.78 - - 3057 - 2.35 0.062 3357 603.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
11097 641.4 14.8 1119 11102 done 0.78 0.08 0.468 3051 -75.0 2.30 0.043 1940 -616.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.67 14.95 -
11354 607.0 13.5 1134 11358 roll 0.78 - - 3060 - 2.30 0.069 545 -606.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.93 -
11413 599.0 13.0 1146 11420 done 0.78 - - 3060 - 2.30 0.041 1956 613.5 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
11661 572.9 8.6 1171 11666 roll 0.88 0.08 0.272 3110 625.0 2.35 0.066 539 -603.0 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.87 14.92 -
11696 569.0 11.2 1178 11704 done 0.88 0.10 0.438 3087 -230.0 2.25 0.041 1956 629.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.65 14.97 -
11943 544.3 10.1 1203 11947 roll 0.88 - - 3086 - 2.30 0.061 3354 607.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
12052 532.8 9.6 1225 12059 done 0.88 - - 3095 - 2.28 0.039 1947 -617.1 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.95 -
12299 500.9 14.5 1250 12308 roll 0.88 - - 3106 - 2.30 0.067 543 -610.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
12421 482.2 15.9 1274 12430 done 0.88 0.10 0.432 3082 -240.0 2.22 0.040 1951 634.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.62 14.96 -
12670 450.2 12.0 1300 12674 roll 0.88 - - 3082 - 2.30 0.061 3343 605.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
12726 442.8 13.3 1311 12735 done 0.88 - - 3091 - 2.25 0.039 1947 -620.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.95 -
12976 407.6 14.2 1337 12985 roll 0.88 - - 3091 - 2.30 0.059 3344 607.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
13020 401.0 14.1 1346 13028 done 0.88 0.08 0.467 3086 -62.5 2.25 0.038 1953 -618.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
13267 369.9 12.2 1371 13271 roll 0.88 - - 3096 - 2.33 0.066 543 -605.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
13358 358.0 13.2 1389 13362 done 0.88 - - 3096 - 2.22 0.040 1952 634.7 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.96 -
13603 327.1 11.8 1414 13613 roll 0.88 - - 3106 - 2.30 0.064 545 -611.7 194.6 - - 2151 - - - - - - - - - 14.92 -
13634 323.1 13.1 1420 13639 done 0.88 0.10 0.420 3082 -240.0 2.22 0.038 1960 637.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.62 14.96 -
13880 295.7 10.9 1445 13890 roll 0.88 - - 3092 - 2.33 0.064 543 -608.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
13926 289.9 12.6 1454 13934 done 0.88 - - 3091 - 2.28 0.037 1952 618.0 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.83 -
14174 256.4 13.8 1479 14179 roll 0.88 - - 3091 - 2.25 0.057 3343 618.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.89 -
14297 237.5 15.6 1503 14306 done 0.88 0.03 0.451 3093 - 2.30 0.037 1952 -604.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.61 14.89 -
14553 209.2 8.4 1552 14560 roll 1.00 0.10 0.227 3156 630.0 2.35 0.061 540 -600.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.82 14.85 -
14654 196.4 13.6 1571 14663 done 1.00 0.08 0.352 3121 -437.5 2.28 0.037 1958 621.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.57 14.85 -
14909 165.4 11.8 1620 14916 roll 1.00 - - 3121 - 2.33 0.055 3340 593.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.81 -
14964 158.8 11.6 1630 14971 done 1.00 - - 3129 - 2.30 0.035 1944 -607.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.84 -
15215 130.9 9.8 1679 15223 done 1.00 - - 3129 - - - 1944 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15468 109.1 8.4 1728 15476 roll 1.13 0.10 0.222 3193 640.0 2.33 0.059 540 -602.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.78 14.82 -
15706 84.8 9.5 1774 15715 done 1.17 0.03 0.446 3183 -333.3 2.25 0.034 1955 628.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.55 14.82 -
15960 59.7 11.3 1823 15968 roll 1.17 - - 3194 - 2.35 0.059 532 -605.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.82 -
16042 49.9 12.5 1838 16050 done 1.17 0.03 0.438 3183 -366.7 2.25 0.033 1951 630.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.57 14.82 -
16295 24.5 4.9 1887 16377 roll 1.36 0.12 0.202 3249 550.0 2.28 0.050 3330 604.8 342.9 73.25 0.207 1588 -7.8 0.168 - - - - - - 14.74 14.78 14.57
16389 11.6 19.5 1901 16397 done 1.36 0.05 0.411 3244 -100.0 2.28 0.037 1949 -605.7 342.9 - - 1596 - - - - - - - - 14.47 14.78 -
16429 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16429 begin surface coast
16440 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16440 begin surface
SM 1.21 - - - - -8.23 7.45 0.099 134 18.0 0.28 0.060 2173 -10546.4 400.08 30.50 0.156 1356 44.4 -0.035 - - - - - -