NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.99 of 150.00 AH used of 24V (88.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.24 of 100.00 AH used of 10V (84.76% remains)
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 436.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 118 - - - 2167 - -146.0 -65.68 - 2935 - - - - - - - - - - -
89 3.7 -5.9 11 117 roll -0.48 11.32 0.225 3028 257.1 2.28 0.070 3586 622.4 -146.0 -8.43 - 3393 -54.3 - - - - - - - 25.33 25.63 26.01
270 49.9 -14.0 44 277 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.043 2164 -640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
592 93.7 -11.9 105 598 done -0.48 - - 3027 - - - 2159 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
903 129.8 -12.1 156 909 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.061 3588 635.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
941 133.7 -12.6 158 949 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.043 2162 -648.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.02 -
1250 172.6 -11.6 179 1255 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.063 3581 639.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.00 -
1279 176.2 -11.6 181 1285 done -0.48 0.08 0.119 3034 350.0 2.12 0.043 2171 -665.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
1600 208.9 -10.0 201 1605 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.063 3588 629.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1632 211.0 -10.0 202 1639 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2162 -663.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
1940 244.4 -10.2 218 1941 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2238 274.1 -9.6 233 2244 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.063 3584 632.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2267 276.1 -9.6 234 2271 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.044 2177 -663.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.18 -
2573 307.2 -9.5 249 2579 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.063 3584 633.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.12 -
2606 309.1 -9.4 250 2615 done -0.48 0.12 0.140 3040 291.7 2.15 0.045 2173 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
2914 334.3 -7.8 266 2915 done -0.48 - - 3040 - - - 2173 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3213 358.8 -8.4 281 3219 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.065 3584 635.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.15 -
3262 362.4 -8.6 283 3266 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.045 2178 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.23 -
3568 392.2 -9.5 298 3574 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.053 774 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3597 394.1 -9.5 299 3601 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.053 2180 654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3904 423.6 -9.1 310 3909 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.065 3588 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
3963 429.3 -9.4 312 3969 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.046 2167 -654.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
4294 460.0 -9.0 323 4299 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.066 3588 640.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
4347 462.9 -9.1 324 4354 done -0.48 0.12 0.139 3037 291.7 2.17 0.047 2163 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.12 26.26 -
4654 487.6 -7.1 335 4655 done -0.48 - - 3038 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4954 508.9 -7.2 345 4960 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.067 3583 631.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
5037 513.6 -7.4 347 5043 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.047 2173 -665.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
5343 540.5 -8.3 358 5349 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.066 3584 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
5386 543.1 -8.4 359 5390 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2168 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
5699 572.9 -9.2 370 5704 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.067 3587 639.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
5751 575.7 -9.2 371 5759 done -0.48 0.12 0.135 3045 300.0 2.15 0.047 2169 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
6058 602.2 -7.9 382 6064 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3583 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
6107 604.7 -7.9 383 6111 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2170 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6413 632.0 -8.5 393 6419 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3589 630.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.18 -
6451 634.6 -8.6 394 6455 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2176 -657.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
6769 663.2 -8.8 405 6774 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3589 636.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
6801 666.1 -8.9 406 6805 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2167 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
7123 696.2 -9.3 417 7129 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3591 632.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
7184 701.9 -9.3 419 7190 done -0.48 0.08 0.116 3035 362.5 2.15 0.048 2170 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.14 26.28 -
7514 726.9 -7.3 430 7519 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.068 3581 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
7557 729.1 -7.3 431 7561 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2167 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7869 753.3 -7.2 442 7875 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3581 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
7922 755.4 -7.2 443 7929 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2165 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8229 781.5 -7.9 454 8235 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3594 626.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8269 783.9 -8.0 455 8275 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.15 0.047 2173 -660.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
8590 805.0 -6.1 466 8595 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.068 3581 640.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8633 806.9 -6.1 467 8637 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2171 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
8950 828.8 -6.6 478 8956 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.068 3578 639.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
9010 833.0 -6.8 480 9014 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2174 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
9343 856.7 -7.2 491 9349 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.069 3581 639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9375 858.8 -7.0 492 9379 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.048 2175 -663.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
9698 881.6 -6.7 503 9703 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.068 3581 639.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9740 883.5 -6.7 504 9745 done -0.48 0.12 0.137 3040 300.0 2.12 0.048 2176 -662.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
10054 900.0 -4.7 515 10059 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3588 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10107 901.5 -4.9 516 10114 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2170 -659.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
10415 920.3 -5.9 527 10420 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.070 3583 628.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.16 -
10457 922.2 -6.0 528 10461 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 2169 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.26 -
10770 945.3 -7.3 539 10776 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.069 3581 636.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.16 -
10847 949.8 -7.5 541 10851 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 2167 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.26 -
11155 975.1 -7.8 551 11156 done -0.48 - - 3012 - - - 2164 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11362 begin apogee
11368 992.5 -8.3 558 11500 done -0.22 0.32 0.115 3122 343.8 - - 2310 - - 125.35 1.199 2793 -4.7 0.412 - - - - - - 26.09 - 23.73
11503 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11503 begin climb
11506 997.2 - 562 11649 roll 0.48 0.65 0.080 3354 356.9 2.45 0.056 913 -570.2 146.0 132.60 1.168 2197 -4.5 0.406 - - - - - - 24.59 23.95 23.24
11669 989.3 6.3 568 11699 done 0.49 - - 3354 - 2.33 0.056 2291 591.4 172.5 24.70 1.101 2090 -4.3 0.412 - - - - - - - 24.27 23.30
12025 955.4 9.6 580 12030 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.070 3706 607.3 172.5 - - 2080 - - - - - - - - - 25.15 -
12066 952.0 9.8 581 12071 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.051 2305 -622.7 172.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.25 -
12379 917.3 10.8 592 12380 done 0.49 - - 3364 - - - 2299 - 172.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
12679 884.1 11.1 602 12684 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.068 3706 617.1 172.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.69 -
12702 884.1 11.1 602 12708 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.051 2294 -636.0 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - 25.75 -
13009 842.7 12.6 613 13014 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.069 3709 615.2 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - 25.80 -
13032 842.7 12.6 613 13039 done 0.49 0.12 0.164 3355 -166.7 2.22 0.050 2288 -640.1 172.5 - - 2077 - - - - - - - - 25.72 25.87 -
13339 805.0 10.8 624 13345 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.069 3707 622.4 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - 25.89 -
13362 805.0 10.8 624 13368 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.050 2296 -641.4 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 25.95 -
13669 767.4 11.4 635 13670 done 0.49 - - 3363 - - - 2291 - 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
13969 732.5 11.6 645 13974 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.069 3714 618.7 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 25.98 -
14007 728.7 11.8 646 14011 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.051 2294 -639.6 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 26.05 -
14324 688.4 12.2 657 14329 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.069 3704 626.7 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 26.01 -
14356 684.5 12.4 658 14361 done 0.49 0.12 0.158 3352 -175.0 2.17 0.050 2303 -645.6 172.5 - - 2076 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
14679 650.1 10.2 669 14680 done 0.49 - - 3351 - - - 2297 - 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
14979 620.7 9.6 679 14980 done 0.49 - - 3352 - - - 2296 - 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15279 593.2 9.1 689 15285 roll 0.49 - - 3352 - 2.28 0.069 3721 625.0 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 26.08 -
15317 590.2 9.2 690 15321 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.050 2295 -642.3 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 26.15 -
15634 559.2 9.5 701 15636 done 0.49 - - 3359 - - - 2288 - 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
15934 530.2 9.9 711 15940 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.069 3716 626.3 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 26.11 -
15952 530.2 9.9 711 15957 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.050 2290 -648.2 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 26.17 -
16259 495.3 10.8 721 16260 done 0.49 - - 3369 - - - 2284 - 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
16559 463.0 10.6 731 16565 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.068 3710 633.8 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 26.13 -
16597 459.6 10.7 732 16601 done 0.49 - - 3379 - 2.17 0.050 2298 -650.7 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 26.20 -
16914 423.9 10.8 743 16920 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.069 3710 627.6 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 26.13 -
16953 420.3 11.1 744 16958 done 0.49 0.15 0.154 3348 -206.7 2.17 0.050 2299 -650.2 172.5 - - 2075 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
17261 391.9 8.6 756 17263 done 0.49 - - 3349 - - - 2294 - 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
17561 366.1 8.3 771 17562 done 0.49 - - 3349 - - - 2294 - 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
17861 342.9 7.3 786 17866 roll 0.49 - - 3349 - 2.25 0.069 3716 632.0 174.6 - - 2075 - - - - - - - - - 26.15 -
17884 341.3 7.2 787 17888 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.050 2297 -653.9 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - 26.22 -
18196 317.5 7.5 803 18198 done 0.49 - - 3356 - - - 2294 - 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
18498 294.0 8.1 818 18503 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.068 3705 635.6 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - 26.15 -
18526 292.2 8.3 819 18536 done 0.49 - - 3366 - 2.15 0.050 2297 -654.9 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - 26.24 -
18836 264.9 8.3 835 18838 done 0.49 - - 3366 - - - 2297 - 176.8 - - 2076 - - - - - - - - - - -
19136 240.0 8.6 850 19137 done 0.49 - - 3366 - - - 2297 - 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19436 211.0 10.4 865 19437 done 0.49 - - 3366 - - - 2297 - 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19737 182.8 8.4 883 19743 roll 0.49 - - 3366 - 2.22 0.068 3710 636.5 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - 26.17 -
19774 180.0 8.7 885 19781 done 0.49 - - 3376 - 2.15 0.049 2303 -654.4 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - 26.25 -
20081 154.6 7.7 906 20083 done 0.49 - - 3376 - - - 2298 - 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
20381 130.2 8.5 926 20382 done 0.49 - - 3376 - - - 2298 - 176.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
20684 106.9 7.1 968 20698 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.067 3715 608.2 183.2 7.88 0.584 2047 -3.6 0.069 - - - - - - - 26.17 25.48
20741 102.4 8.2 978 20748 done 0.49 0.12 0.151 3353 -191.7 2.17 0.048 2292 -655.8 183.2 - - 2047 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
21056 83.2 3.9 1039 21136 roll 0.53 - - 3359 - 2.30 0.054 891 -609.1 273.1 73.05 0.635 1678 -5.1 0.070 - - - - - - - 25.35 24.84
21171 77.9 5.6 1058 21215 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.053 2312 631.6 318.3 36.15 0.599 1494 -5.1 0.070 - - - - - - - 25.44 24.61
21530 57.4 5.0 1125 21586 roll 0.57 - - 3360 - 2.38 0.067 3711 587.8 379.2 47.60 0.605 1247 -5.2 0.052 - - - - - - - 25.13 24.67
21599 53.9 5.3 1136 21650 done 0.59 - - 3360 - 2.30 0.047 2293 -616.5 432.3 42.25 0.578 1029 -5.2 0.051 - - - - - - - 25.25 24.45
21967 16.5 10.9 1204 21975 roll 0.59 - - 3360 - 2.25 0.054 895 -621.3 432.3 - - 1020 - - - - - - - - - 25.56 -
22010 11.9 10.6 1211 22017 done 0.59 - - 3360 - 2.20 0.051 2301 639.1 432.3 - - 1020 - - - - - - - - - 25.60 -
22089 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22089 begin surface coast
22130 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22130 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.48 8.35 0.028 108 -389.5 0.20 0.071 2172 -645.0 436.14 - - 1016 - - - - - - - -