NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.48 of 150.00 AH used of 24V (89.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.25 of 100.00 AH used of 10V (88.75% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -27.7 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 78 VBD -0.79 - - 131 - - - 2083 - -30.0 -64.68 - 3126 - - - - - - - - - - -
80 3.6 -3.3 12 103 roll -0.80 9.98 0.248 2571 244.5 1.98 0.071 839 -628.3 -50.3 -5.25 - 3358 -44.2 - - - - - - - - - -
203 39.6 -24.7 35 210 done -0.77 - - 2565 - 1.95 0.056 2064 628.2 -50.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
533 108.0 -17.9 93 538 roll -0.75 - - 2555 - 2.00 0.064 3304 620.0 -50.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
635 128.4 -19.5 102 642 done -0.73 0.12 0.165 2592 308.3 1.92 0.049 2071 -642.2 -50.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
951 182.0 -16.1 133 955 roll -0.73 - - 2584 - 2.00 0.064 3309 619.0 -50.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
1019 193.3 -16.1 139 1026 done -0.73 - - 2585 - 1.92 0.049 2079 -640.6 -50.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1334 241.4 -14.3 170 1335 done -0.73 - - 2584 - - - 2077 - -50.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
1645 286.2 -14.4 200 1650 roll -0.73 - - 2576 - 1.98 0.064 3306 620.7 -50.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1682 291.6 -14.2 203 1689 done -0.73 - - 2575 - 1.90 0.050 2089 -640.5 -50.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1997 336.5 -13.0 234 2002 roll -0.73 - - 2567 - 2.00 0.066 3321 616.0 -50.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2051 343.9 -14.0 239 2056 done -0.73 0.10 0.191 2594 270.0 1.90 0.051 2106 -639.5 -50.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2371 383.0 -12.5 270 2376 roll -0.73 - - 2594 - 1.98 0.058 840 -639.4 -50.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2468 395.5 -12.9 279 2472 done -0.73 - - 2588 - 1.95 0.058 2089 640.5 -50.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2789 437.8 -12.9 310 2793 roll -0.73 - - 2578 - 1.95 0.067 3306 624.1 -50.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2857 447.4 -13.6 316 2864 done -0.73 - - 2578 - 1.88 0.052 2107 -637.8 -50.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3173 491.5 -14.2 347 3177 roll -0.73 - - 2578 - 1.98 0.058 840 -639.9 -50.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3242 501.6 -14.5 353 3249 done -0.73 0.08 0.163 2592 175.0 1.98 0.058 2103 637.9 -50.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3558 542.1 -12.7 384 3562 roll -0.74 - - 2586 - 1.92 0.069 3303 625.0 -50.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3665 555.9 -12.5 394 3669 done -0.74 - - 2586 - 1.85 0.054 2109 -645.4 -50.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3985 595.5 -12.0 425 3986 done -0.74 - - 2586 - - - 2107 - -50.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4299 632.9 -12.0 438 4304 roll -0.74 - - 2577 - 1.98 0.071 3326 615.7 -50.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4427 648.4 -11.7 442 4432 done -0.74 - - 2577 - 1.90 0.054 2116 -636.8 -50.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4763 686.9 -11.4 453 4767 roll -0.74 - - 2577 - 2.00 0.061 839 -638.5 -50.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4810 692.9 -12.1 454 4815 done -0.74 - - 2568 - 2.03 0.060 2126 634.0 -50.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5130 730.4 -11.7 465 5131 done -0.74 0.12 0.187 2597 241.7 - - 2126 - -50.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5433 759.5 -9.4 475 5438 roll -0.75 - - 2591 - 1.90 0.072 3303 619.5 -50.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5535 769.5 -10.1 478 5539 done -0.77 - - 2591 - 1.85 0.056 2118 -640.5 -50.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5864 802.2 -10.1 489 5865 done -0.78 - - 2591 - - - 2117 - -50.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6168 832.6 -10.2 499 6169 done -0.79 - - 2591 - - - 2117 - -50.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6471 863.2 -10.2 509 6476 roll -0.80 - - 2582 - 1.95 0.074 3319 616.4 -50.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6556 872.0 -10.5 511 6561 done -0.80 - - 2582 - 1.88 0.057 2126 -634.6 -50.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6870 903.8 -10.1 522 6875 roll -0.80 - - 2573 - 1.92 0.072 3312 617.7 -50.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7030 920.9 -11.1 527 7035 done -0.80 - - 2573 - 1.83 0.057 2142 -639.3 -50.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7366 956.3 -10.5 538 7370 roll -0.80 - - 2573 - 2.03 0.064 846 -638.4 -50.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7392 959.3 -11.4 538 7399 done -0.80 - - 2564 - 2.08 0.064 2148 626.0 -50.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7699 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7699 begin apogee
7702 992.1 10.5 549 7746 done -0.14 0.73 0.157 2785 302.7 - - 2000 - - 42.05 1.216 3149 -4.8 0.395 - - - - - - - - -
7747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7747 begin climb
7748 993.3 - 550 7795 done 0.80 0.90 0.085 3093 342.2 - - 2000 - 50.3 44.67 1.190 2945 -4.6 0.388 - - - - - - - - -
8094 968.5 8.1 562 8098 roll 0.78 - - 3093 - 2.05 0.070 3229 599.5 50.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
8105 967.6 8.2 562 8109 done 0.75 - - 3102 - 2.00 0.060 1999 -615.0 50.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
8429 939.1 8.7 573 8434 roll 0.72 0.15 0.203 3067 -233.3 2.05 0.071 3237 603.9 50.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
8439 938.4 8.7 573 8444 done 0.69 - - 3074 - 2.03 0.060 1991 -613.8 50.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
8764 911.6 8.1 584 8768 roll 0.67 - - 3074 - 2.05 0.071 3233 605.9 50.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
8876 901.7 9.2 587 8881 done 0.64 0.12 0.189 3048 -216.7 1.95 0.060 2009 -627.7 50.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
9195 878.8 7.0 598 9199 roll 0.64 - - 3048 - 2.03 0.071 3234 603.4 50.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
9430 861.5 7.0 605 9435 done 0.63 - - 3055 - 1.95 0.059 2014 -625.6 50.3 - - 2939 - - - - - - - - - - -
9755 841.1 6.1 616 9759 roll 0.62 - - 3055 - 2.00 0.071 3236 611.0 50.4 - - 2939 - - - - - - - - - - -
10000 825.6 6.8 623 10005 done 0.60 0.10 0.188 3035 -200.0 1.90 0.059 2039 -630.0 50.4 - - 2938 - - - - - - - - - - -
10314 809.4 4.9 634 10325 roll 0.60 - - 3035 - 1.90 0.070 3235 629.5 59.1 7.50 0.965 2909 -3.9 0.330 - - - - - - - - -
10565 794.5 6.3 642 10569 done 0.59 - - 3042 - 1.88 0.059 2052 -629.3 59.1 - - 2909 - - - - - - - - - - -
10900 776.4 5.4 653 10910 roll 0.59 - - 3042 - 1.90 0.072 3244 627.4 64.6 6.75 0.921 2886 -3.4 0.292 - - - - - - - - -
11150 759.8 6.8 660 11157 done 0.58 - - 3051 - 1.90 0.059 2056 -625.3 64.6 - - 2885 - - - - - - - - - - -
11459 740.8 6.1 671 11464 roll 0.58 - - 3051 - 1.92 0.071 3240 616.7 64.7 - - 2885 - - - - - - - - - - -
11550 734.7 6.3 673 11556 done 0.57 0.12 0.178 3023 -233.3 1.88 0.059 2064 -625.5 64.7 - - 2885 - - - - - - - - - - -
11858 717.3 5.8 684 11867 roll 0.57 - - 3023 - 1.92 0.071 3234 609.4 67.0 4.05 0.717 2876 -2.2 0.226 - - - - - - - - -
11926 713.1 6.5 686 11931 done 0.57 - - 3030 - 1.88 0.058 2061 -623.9 67.0 - - 2876 - - - - - - - - - - -
12256 693.8 5.5 697 12266 roll 0.57 - - 3029 - 1.90 0.071 3228 614.2 71.7 5.72 0.841 2857 -3.3 0.279 - - - - - - - - -
12336 688.7 6.9 699 12340 done 0.57 - - 3038 - 1.88 0.058 2056 -623.4 71.7 - - 2857 - - - - - - - - - - -
12655 668.4 6.4 710 12659 roll 0.57 - - 3038 - 1.90 0.071 3236 621.1 71.7 - - 2857 - - - - - - - - - - -
12857 654.1 7.3 716 12862 done 0.57 - - 3047 - 1.85 0.058 2075 -627.6 71.7 - - 2857 - - - - - - - - - - -
13182 632.3 6.8 727 13187 roll 0.57 - - 3048 - 1.85 0.070 3230 624.3 71.7 - - 2858 - - - - - - - - - - -
13214 630.1 7.3 728 13219 done 0.56 0.12 0.198 3021 -225.0 1.85 0.059 2067 -628.6 71.7 - - 2858 - - - - - - - - - - -
13550 610.6 5.8 739 13559 roll 0.57 - - 3028 - 2.10 0.067 760 -622.4 74.0 3.83 0.654 2848 -2.6 0.248 - - - - - - - - -
13565 609.7 5.7 739 13574 done 0.58 - - 3028 - 2.10 0.061 2087 631.9 77.2 4.65 0.723 2835 -2.8 0.240 - - - - - - - - -
13888 590.0 5.3 760 13898 roll 0.58 - - 3029 - 1.88 0.070 3234 610.1 83.1 6.82 0.841 2811 -3.5 0.251 - - - - - - - - -
13908 588.9 5.4 762 13920 done 0.59 - - 3037 - 1.83 0.058 2085 -627.9 88.3 6.05 0.786 2789 -3.6 0.277 - - - - - - - - -
14228 568.1 6.9 793 14233 roll 0.59 - - 3037 - 1.88 0.071 3238 613.3 88.3 - - 2789 - - - - - - - - - - -
14378 557.5 6.9 807 14382 done 0.59 - - 3045 - 1.80 0.058 2099 -632.8 88.3 - - 2789 - - - - - - - - - - -
14699 535.9 6.5 838 14703 roll 0.59 - - 3045 - 1.83 0.071 3233 619.7 88.3 - - 2790 - - - - - - - - - - -
14911 520.5 6.8 858 14916 done 0.59 - - 3054 - 1.80 0.058 2107 -625.6 88.3 - - 2790 - - - - - - - - - - -
15233 498.1 7.4 889 15237 roll 0.59 - - 3054 - 1.80 0.070 3230 623.9 88.3 - - 2791 - - - - - - - - - - -
15280 494.4 7.4 893 15287 done 0.59 0.15 0.189 3024 -200.0 1.77 0.058 2114 -630.5 88.3 - - 2791 - - - - - - - - - - -
15596 473.5 6.1 924 15600 roll 0.60 - - 3023 - 1.80 0.071 3234 622.2 88.5 - - 2792 - - - - - - - - - - -
15686 467.3 7.1 932 15692 done 0.60 - - 3029 - 1.80 0.058 2101 -629.4 88.5 - - 2792 - - - - - - - - - - -
16001 448.0 6.3 963 16006 roll 0.61 - - 3029 - 1.85 0.071 3245 618.4 88.5 - - 2792 - - - - - - - - - - -
16044 445.2 6.3 967 16048 done 0.61 - - 3037 - 1.77 0.059 2122 -634.5 88.5 - - 2792 - - - - - - - - - - -
16364 425.2 6.2 998 16369 roll 0.61 - - 3037 - 1.83 0.071 3234 607.7 88.5 - - 2793 - - - - - - - - - - -
16418 421.8 6.8 1003 16422 done 0.61 - - 3045 - 1.73 0.058 2135 -635.3 88.5 - - 2792 - - - - - - - - - - -
16738 401.0 6.7 1034 16739 done 0.61 - - 3045 - - - 2135 - 88.5 - - 2793 - - - - - - - - - - -
17049 382.4 5.4 1064 17061 roll 0.62 - - 3045 - 1.75 0.068 3246 634.9 94.1 7.35 0.759 2767 -3.5 0.181 - - - - - - - - -
17065 381.6 5.2 1065 17075 done 0.62 - - 3053 - 1.75 0.058 2138 -633.1 101.0 7.40 0.729 2738 -3.9 0.209 - - - - - - - - -
17385 361.1 6.5 1096 17389 roll 0.62 - - 3064 - 2.20 0.067 764 -624.5 101.0 - - 2738 - - - - - - - - - - -
17496 353.3 6.9 1106 17503 done 0.62 - - 3064 - 2.15 0.060 2126 633.5 101.0 - - 2737 - - - - - - - - - - -
17812 330.3 7.5 1137 17816 roll 0.62 - - 3064 - 1.77 0.068 3234 626.0 101.0 - - 2738 - - - - - - - - - - -
17972 317.0 7.1 1152 17977 done 0.62 0.12 0.194 3042 -183.3 1.77 0.057 2115 -632.2 101.0 - - 2738 - - - - - - - - - - -
18294 295.0 6.7 1183 18297 roll 0.63 - - 3042 - 1.80 0.070 3240 625.0 101.0 - - 2739 - - - - - - - - - - -
18399 287.2 7.5 1193 18404 done 0.63 - - 3047 - 1.75 0.056 2134 -632.0 101.0 - - 2739 - - - - - - - - - - -
18720 265.7 6.7 1224 18725 roll 0.63 - - 3047 - 1.77 0.069 3234 621.5 101.0 - - 2739 - - - - - - - - - - -
18810 259.4 8.3 1232 18817 done 0.63 - - 3055 - 1.73 0.056 2143 -630.6 101.0 - - 2739 - - - - - - - - - - -
19126 239.6 5.9 1263 19127 done 0.63 - - 3055 - - - 2143 - 102.3 - - 2739 - - - - - - - - - - -
19437 221.1 5.4 1293 19449 roll 0.64 - - 3055 - 1.73 0.068 3234 630.6 107.2 7.10 0.666 2713 -3.7 0.124 - - - - - - - - -
19501 217.0 7.4 1299 19505 done 0.64 - - 3064 - 1.73 0.056 2148 -627.7 107.2 - - 2713 - - - - - - - - - - -
19822 197.5 6.2 1330 19826 roll 0.64 - - 3074 - 2.17 0.064 758 -640.6 107.2 - - 2713 - - - - - - - - - - -
20040 183.3 6.5 1350 20048 done 0.64 0.12 0.185 3043 -258.3 2.17 0.058 2137 635.5 107.2 - - 2713 - - - - - - - - - - -
20357 166.7 4.8 1381 20370 roll 0.66 - - 3043 - 1.77 0.067 3240 623.2 116.8 9.65 0.664 2673 -4.1 0.106 - - - - - - - - -
20424 163.0 5.6 1387 20432 done 0.66 - - 3049 - 1.77 0.055 2122 -631.6 120.9 4.88 0.550 2657 -3.3 0.099 - - - - - - - - -
20740 144.5 5.7 1418 20745 done 0.68 - - 3049 - - - 2121 - 123.9 4.62 0.538 2643 -3.0 0.083 - - - - - - - - -
21050 125.2 6.4 1448 21054 roll 0.70 - - 3059 - 2.15 0.063 765 -630.7 123.9 - - 2643 - - - - - - - - - - -
21087 122.9 6.2 1451 21094 done 0.72 - - 3059 - 2.15 0.058 2135 637.2 123.9 - - 2643 - - - - - - - - - - -
21403 104.3 5.3 1482 21414 done 0.74 - - 3060 - - - 2135 - 129.9 6.38 0.582 2620 -3.6 0.066 - - - - - - - - -
21732 89.8 3.1 1536 21755 roll 0.77 - - 3059 - 1.80 0.067 3236 611.7 151.9 18.95 0.640 2529 -4.8 0.069 - - - - - - - - -
21995 73.3 5.4 1585 22006 done 0.79 - - 3067 - 1.73 0.054 2141 -632.9 156.8 5.05 0.515 2511 -3.6 0.052 - - - - - - - - -
22327 56.9 5.2 1647 22339 roll 0.82 - - 3068 - 1.75 0.065 3243 629.7 163.4 7.10 0.558 2484 -3.8 0.039 - - - - - - - - -
22424 51.5 5.7 1665 22436 done 0.84 - - 3075 - 1.75 0.054 2130 -636.0 166.4 4.28 0.463 2470 -3.3 0.037 - - - - - - - - -
22756 34.2 3.4 1727 22778 done 0.89 0.12 0.100 3131 466.7 - - 2130 - 186.3 17.48 0.594 2389 -4.6 0.027 - - - - - - - - -
23099 17.1 6.2 1791 23105 roll 0.90 - - 3142 - 2.17 0.061 763 -630.0 186.3 - - 2385 - - - - - - - - - - -
23115 16.0 6.5 1794 23121 done 0.91 - - 3142 - 2.15 0.056 2132 636.7 186.3 - - 2385 - - - - - - - - - - -
23296 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23296 begin surface coast
23333 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23333 begin surface
SM 1.99 - - - - -8.39 - - 145 - - - 2059 - 350.04 86.57 0.516 1721 -7.7 0.003 - - - - - -