OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.71 of 150.00 AH used of 24V (84.86% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 21.19 of 110.00 AH used of 10V (80.74% remains)
• Surface angle -68.3 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 509.73, SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.56 - - 109 - - - 1836 - -146.0 -67.28 - 2940 - - - - - - - - - - -
90 5.2 -9.1 9 116 roll -0.56 9.85 0.230 2612 254.1 1.92 0.037 504 -693.8 -146.0 -8.65 - 3437 -57.5 - - - - - - - - - -
229 51.4 -26.2 32 237 done -0.56 - - 2605 - 2.00 0.021 1868 682.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
304 72.1 -26.7 45 312 roll -0.56 - - 2594 - 2.10 0.031 3275 670.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
329 78.5 -27.9 48 336 done -0.56 - - 2594 - 2.12 0.018 1780 -705.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
404 97.7 -23.5 61 413 roll -0.56 - - 2594 - 1.85 0.028 513 -684.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
421 101.4 -21.9 63 431 done -0.56 0.08 0.159 2610 200.0 1.90 0.020 1822 688.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
499 116.5 -20.0 76 506 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.031 3267 672.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
588 133.8 -19.3 91 596 done -0.56 - - 2601 - 1.83 0.017 1970 -708.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
664 148.6 -19.1 104 671 done -0.56 - - 2601 - - - 1969 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
742 162.1 -16.8 117 751 done -0.56 - - 2601 - - - 1969 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
817 174.6 -17.6 130 825 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.028 514 -686.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
851 180.3 -17.0 135 861 done -0.56 - - 2596 - 2.15 0.021 1993 687.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
930 191.3 -14.7 148 937 done -0.56 - - 2595 - - - 1993 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1009 203.6 -15.3 160 1010 done -0.56 - - 2596 - - - 1993 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1328 243.1 -11.9 190 1332 roll -0.56 - - 2596 - 2.15 0.028 515 -687.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1414 253.6 -12.9 197 1418 done -0.56 - - 2588 - 2.10 0.020 1968 691.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1745 294.7 -12.6 228 1749 roll -0.56 0.10 0.187 2604 160.0 1.92 0.031 3282 684.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1814 302.7 -10.9 234 1819 done -0.56 - - 2604 - 1.80 0.017 1988 -718.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2144 338.4 -9.9 265 2148 roll -0.56 - - 2602 - 1.88 0.031 3268 680.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2180 341.5 -9.6 268 2184 done -0.56 - - 2602 - 1.70 0.018 2026 -730.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2511 371.4 -9.1 299 2515 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.029 519 -694.5 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2624 382.4 -9.9 308 2630 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.021 2035 698.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2949 412.1 -9.3 339 2953 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.028 511 -686.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3045 421.0 -9.4 347 3050 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1974 690.1 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3376 448.0 -7.8 378 3379 roll -0.56 - - 2601 - 1.88 0.034 3272 690.4 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3525 458.7 -7.3 391 3530 done -0.56 - - 2600 - 1.70 0.018 2045 -721.8 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3856 483.0 -7.8 422 3860 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.030 514 -689.6 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3945 491.2 -9.1 429 3952 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.021 2039 702.8 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4274 520.3 -8.6 450 4279 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.029 524 -673.3 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4358 527.7 -8.9 453 4365 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1993 692.9 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4674 551.2 -7.1 469 4675 done -0.56 - - 2600 - - - 1994 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4984 572.1 -6.8 484 4988 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 519 -670.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5018 574.6 -6.8 485 5021 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1970 691.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5340 597.0 -7.5 501 5344 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.030 523 -682.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5396 601.8 -8.4 503 5404 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1957 689.4 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5713 624.8 -7.1 519 5714 done -0.56 - - 2600 - - - 1957 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6022 646.4 -7.1 534 6027 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3257 666.7 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6069 649.8 -7.4 536 6074 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1947 -696.8 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6403 675.1 -7.4 552 6406 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.034 3267 676.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6426 676.7 -7.2 553 6430 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1950 -711.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6761 698.5 -6.3 569 6766 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 517 -675.9 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6856 705.5 -7.5 573 6860 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1931 689.8 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7186 726.9 -6.7 589 7189 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3263 672.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7213 728.9 -6.7 590 7217 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1919 -707.4 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7541 750.0 -6.4 606 7545 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 507 -672.4 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7593 753.7 -7.3 608 7596 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1919 688.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7921 776.4 -7.2 624 7924 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3263 672.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8022 783.8 -7.3 628 8027 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1945 -693.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8344 806.3 -7.0 644 8348 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 500 -681.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8424 812.2 -7.6 647 8432 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1925 685.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8740 833.5 -6.5 663 8744 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3265 676.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8773 835.8 -6.6 664 8777 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1915 -703.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9097 856.4 -6.5 680 9098 done -0.56 - - 2600 - - - 1914 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9405 877.0 -6.8 695 9406 done -0.56 - - 2599 - - - 1915 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9714 897.4 -6.4 710 9719 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 510 -669.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9770 901.4 -7.3 712 9774 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.022 1914 684.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10092 922.7 -6.5 728 10096 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.038 3266 666.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10194 929.6 -6.7 732 10199 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.020 1947 -694.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10516 949.7 -6.1 748 10520 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.032 504 -680.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10567 953.1 -6.5 750 10571 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1942 684.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10889 970.9 -5.3 766 10893 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.039 3274 666.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10917 972.4 -5.1 767 10922 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1945 -692.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11245 989.9 -5.4 783 11249 -0.56 - - 2600 - 2.08 0.032 526 -682.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11250 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11250 begin apogee
11259 990.3 5.5 783 11379 roll -0.20 0.40 0.125 2733 332.5 - - 2069 - - 111.38 1.416 2838 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11379 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11379 begin climb
11382 992.4 - 788 11518 roll 0.56 0.73 0.083 2979 337.0 2.25 0.039 3475 624.9 146.0 123.70 1.365 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11692 956.7 13.9 802 11699 done 0.56 - - 2986 - 2.10 0.021 2088 -660.5 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12008 917.9 12.5 818 12013 roll 0.56 - - 2986 - 2.17 0.037 3472 637.8 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12214 890.2 13.2 827 12218 done 0.56 - - 2994 - 2.12 0.022 2039 -675.9 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12541 849.7 12.6 843 12545 roll 0.56 - - 3004 - 2.05 0.034 684 -661.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12613 840.6 12.3 846 12617 done 0.56 - - 3004 - 1.98 0.024 2019 674.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12941 800.9 12.2 862 12945 roll 0.56 - - 3005 - 2.20 0.038 3469 659.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13027 789.7 12.9 866 13032 done 0.56 0.12 0.173 2982 -191.7 2.10 0.022 2035 -682.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13356 755.4 10.5 882 13360 roll 0.56 - - 2990 - 2.00 0.035 689 -673.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13402 750.2 10.7 884 13406 done 0.56 - - 2990 - 2.05 0.024 2078 677.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13737 711.8 11.6 900 13741 roll 0.56 - - 2990 - 2.10 0.039 3468 661.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13769 707.2 12.9 901 13776 done 0.56 - - 3000 - 2.05 0.022 2061 -686.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14086 669.6 11.7 917 14089 roll 0.56 - - 3009 - 2.03 0.034 694 -673.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14180 658.5 11.3 921 14184 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.023 2042 674.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14508 623.6 10.5 937 14509 done 0.56 - - 3009 - - - 2042 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14819 590.7 10.6 952 14823 roll 0.56 - - 3009 - 2.15 0.038 3472 665.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14886 581.9 12.3 955 14892 done 0.56 0.10 0.141 2987 -220.0 2.12 0.022 2028 -681.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15216 549.0 10.0 971 15219 roll 0.56 - - 2995 - 1.95 0.034 691 -685.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15440 526.0 9.9 981 15444 done 0.56 - - 2995 - 1.83 0.022 1950 688.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15765 496.4 8.6 998 15766 done 0.56 - - 2995 - - - 1950 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16084 468.3 9.2 1028 16090 done 0.56 - - 2995 - - - 1949 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16413 440.4 8.4 1059 16417 roll 0.56 - - 2995 - 2.28 0.037 3465 664.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16531 428.2 10.3 1069 16536 done 0.56 - - 3005 - 2.20 0.021 1952 -687.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16857 395.0 10.2 1099 16861 roll 0.56 - - 3015 - 1.88 0.033 679 -677.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16895 390.9 10.1 1102 16903 done 0.56 0.08 0.133 2989 -325.0 1.88 0.021 1969 686.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17221 363.6 8.1 1133 17226 roll 0.57 - - 2989 - 2.25 0.036 3459 662.2 149.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17278 358.7 9.0 1138 17282 done 0.57 - - 2997 - 2.12 0.021 1989 -693.4 149.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17604 334.1 7.7 1168 17621 roll 0.59 - - 3007 - 1.95 0.032 678 -672.3 162.8 11.93 0.875 2174 -4.1 0.162 - - - - - - - - -
17691 327.3 8.2 1175 17705 done 0.59 - - 3007 - 1.90 0.021 1988 689.5 165.4 4.03 0.617 2163 -2.7 0.149 - - - - - - - - -
18022 297.4 8.8 1206 18026 roll 0.59 - - 3007 - 2.22 0.035 3475 669.8 165.4 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18078 291.8 10.1 1210 18087 done 0.59 - - 3017 - 2.20 0.020 1976 -681.4 165.4 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18403 261.9 8.9 1241 18407 roll 0.59 - - 3027 - 1.90 0.032 681 -681.6 165.4 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18518 251.6 9.2 1251 18522 done 0.59 0.12 0.147 2993 -283.3 1.88 0.021 1994 698.4 165.4 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18849 224.9 8.1 1282 18862 roll 0.59 - - 2993 - 2.22 0.036 3462 661.3 169.2 4.57 0.603 2149 -2.6 0.101 - - - - - - - - -
18934 217.7 8.7 1289 18938 done 0.59 - - 3001 - 2.15 0.021 1970 -694.0 169.2 - - 2148 - - - - - - - - - - -
19265 195.2 6.0 1326 19322 roll 0.67 - - 3010 - 1.95 0.031 693 -654.9 228.2 47.67 0.785 1906 -5.1 0.130 - - - - - - - - -
19375 187.6 7.7 1342 19393 done 0.68 - - 3010 - 1.90 0.019 1972 673.2 243.5 13.45 0.713 1846 -4.5 0.121 - - - - - - - - -
19463 180.4 8.0 1356 19472 done 0.69 - - 3010 - - - 1972 - 250.6 6.85 0.633 1817 -4.2 0.124 - - - - - - - - -
19538 174.1 8.4 1369 19546 done 0.69 - - 3010 - - - 1972 - 250.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
19612 167.8 8.3 1382 19620 roll 0.69 - - 3010 - 2.28 0.034 3462 653.5 250.6 - - 1813 - - - - - - - - - - -
19646 164.8 8.9 1387 19656 done 0.69 - - 3018 - 2.28 0.020 1933 -670.6 250.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19724 158.3 8.3 1400 19732 roll 0.69 - - 3027 - 1.88 0.032 685 -663.8 250.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19782 153.3 8.4 1409 19791 done 0.69 - - 3027 - 1.88 0.019 1970 683.5 250.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19861 147.6 7.6 1422 19884 roll 0.72 - - 3027 - 2.30 0.032 3468 651.3 268.8 15.23 0.691 1744 -4.5 0.098 - - - - - - - - -
19930 141.5 8.8 1433 19939 done 0.72 - - 3034 - 2.15 0.019 2017 -674.9 268.8 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20007 135.4 7.8 1446 20023 roll 0.73 - - 3043 - 2.05 0.031 678 -653.2 279.4 10.20 0.646 1699 -4.2 0.091 - - - - - - - - -
20104 127.9 8.3 1462 20111 done 0.73 - - 3043 - 1.88 0.018 1960 681.9 279.4 - - 1698 - - - - - - - - - - -
20179 121.2 8.2 1475 20187 done 0.73 - - 3043 - - - 1960 - 279.5 - - 1698 - - - - - - - - - - -
20254 115.1 8.4 1488 20261 roll 0.73 - - 3043 - 2.28 0.033 3466 660.5 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20287 111.8 9.1 1493 20296 done 0.73 - - 3049 - 2.25 0.019 1937 -679.6 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20363 105.0 8.5 1506 20371 roll 0.73 - - 3055 - 1.85 0.031 692 -673.0 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20407 101.2 8.7 1513 20415 done 0.73 - - 3055 - 1.77 0.018 1926 697.2 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20483 94.8 8.4 1526 20490 done 0.73 - - 3055 - - - 1926 - 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20560 88.4 8.5 1539 20568 roll 0.73 - - 3055 - 2.33 0.032 3476 665.2 279.5 - - 1696 - - - - - - - - - - -
20652 79.7 9.8 1555 20660 done 0.73 - - 3063 - 2.28 0.018 1916 -684.2 279.5 - - 1697 - - - - - - - - - - -
20733 73.0 8.1 1568 20742 roll 0.73 - - 3071 - 1.85 0.031 687 -664.3 282.6 4.38 0.462 1686 -2.5 0.041 - - - - - - - - -
20810 67.3 7.3 1580 20843 done 0.76 - - 3071 - 1.80 0.018 1944 698.3 308.7 21.62 0.630 1578 -5.0 0.055 - - - - - - - - -
20912 60.3 7.2 1596 20943 roll 0.80 - - 3071 - 2.30 0.030 3469 663.0 336.4 22.92 0.619 1465 -4.9 0.050 - - - - - - - - -
20992 54.3 7.5 1609 21016 done 0.82 - - 3071 - 2.17 0.018 1998 -677.9 356.6 16.98 0.597 1384 -4.8 0.045 - - - - - - - - -
21083 48.4 6.5 1624 21128 roll 0.88 - - 3072 - 2.00 0.029 689 -654.5 402.2 36.30 0.610 1198 -5.1 0.042 - - - - - - - - -
21177 42.4 6.6 1638 21226 done 0.93 - - 3072 - 1.98 0.017 2034 679.3 446.8 35.97 0.595 1015 -5.1 0.037 - - - - - - - - -
21297 35.2 6.0 1656 21353 roll 1.01 0.15 0.079 3144 480.0 2.22 0.031 3450 637.8 506.3 49.42 0.587 773 -4.9 0.030 - - - - - - - - -
21372 26.9 11.9 1666 21380 done 1.01 - - 3148 - 2.20 0.018 1981 -667.7 506.3 - - 771 - - - - - - - - - - -
21446 18.0 12.0 1679 21455 roll 1.01 - - 3158 - 1.95 0.031 690 -662.1 506.3 - - 767 - - - - - - - - - - -
21519 9.8 10.9 1691 21529 done 1.01 0.08 0.097 3128 -375.0 1.70 0.018 1874 696.5 506.3 - - 765 - - - - - - - - - - -
21590 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21590 begin surface coast
21620 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21620 begin surface
SM 1.52 - - - - -8.29 7.72 0.034 121 -389.5 - - 1884 - 509.73 - - 760 - - - - - - - -