Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 120 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.97 of 310.00 AH used of 24V (85.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.2 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 99 - - - 2187 - -194.6 -59.72 - 3396 - - - - - - - - - - -
80 3.5 -6.7 9 102 roll -0.78 8.57 0.476 2536 284.4 2.38 0.070 743 -606.7 -194.6 -6.05 - 3781 -63.6 - - - - - - - 14.39 14.74 14.94
191 34.1 -21.3 29 200 done -0.78 0.05 0.286 2548 240.0 2.25 0.046 2107 606.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.57 14.75 -
447 84.7 -20.8 78 454 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.057 3558 609.7 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.81 -
506 96.6 -19.7 89 514 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.032 2148 -618.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.83 -
762 147.4 -18.6 138 769 done -0.78 - - 2539 - - - 2147 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
1016 188.6 -18.5 187 1023 done -0.78 - - 2539 - - - 2147 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
1267 229.9 -14.7 236 1275 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.057 753 -606.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.85 -
1302 234.9 -13.7 242 1310 done -0.78 0.03 0.396 2541 - 2.28 0.041 2159 616.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.88 -
1559 270.8 -14.3 278 1567 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.056 749 -618.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.91 -
1612 278.6 -13.8 289 1619 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.041 2156 633.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.94 -
1859 313.4 -15.5 314 1868 roll -0.78 - - 2523 - 2.28 0.063 3549 611.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.93 -
1890 318.6 -16.9 320 1895 done -0.78 0.10 0.343 2551 280.0 2.20 0.032 2137 -641.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.76 14.98 -
2135 357.8 -15.0 345 2139 roll -0.78 - - 2551 - 2.20 0.053 754 -628.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
2156 360.8 -14.6 349 2160 done -0.78 - - 2543 - 2.17 0.038 2153 644.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.00 -
2401 389.1 -10.4 374 2411 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3555 614.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
2423 391.6 -11.1 378 2427 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.030 2137 -644.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.02 -
2669 424.6 -15.2 403 2677 roll -0.78 - - 2522 - 2.33 0.063 3547 605.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
2692 428.5 -15.0 408 2701 done -0.78 0.05 0.316 2544 440.0 2.22 0.030 2143 -632.4 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.73 14.97 -
2940 460.5 -11.5 433 2948 roll -0.78 - - 2545 - 2.20 0.054 762 -627.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
2983 465.9 -11.6 442 2990 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.037 2156 627.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.96 -
3231 493.6 -11.2 467 3235 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.062 3545 609.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.99 -
3355 508.4 -11.7 492 3363 done -0.78 0.08 0.364 2547 237.5 2.17 0.030 2144 -645.6 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.80 15.04 -
3602 533.2 -9.9 517 3606 roll -0.78 - - 2547 - 2.22 0.054 762 -622.5 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.00 -
3672 540.6 -10.7 531 3676 done -0.78 - - 2540 - 2.17 0.039 2161 644.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
3924 570.0 -12.3 557 3928 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.063 3546 607.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.99 -
4034 583.5 -11.9 579 4039 done -0.78 0.08 0.375 2549 237.5 2.17 0.031 2146 -645.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.79 15.04 -
4290 610.2 -9.7 600 4296 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.062 3545 608.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4323 613.5 -9.7 607 4330 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.031 2140 -638.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.05 -
4570 635.9 -9.0 620 4574 roll -0.78 - - 2540 - 2.22 0.057 755 -623.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.01 -
4619 640.5 -9.1 630 4626 done -0.78 0.05 0.473 2545 100.0 2.20 0.041 2149 633.6 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
4865 660.7 -8.7 643 4870 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.063 3546 612.7 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
4974 671.8 -10.7 665 4983 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.032 2147 -635.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.05 -
5222 699.4 -11.3 678 5228 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.057 752 -620.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.01 -
5329 712.1 -11.6 700 5334 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.041 2146 633.6 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.04 -
5581 737.2 -9.5 714 5586 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.067 3548 609.6 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.99 -
5657 743.8 -8.2 729 5661 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.032 2145 -637.7 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.05 -
5918 766.5 -9.1 745 5922 roll -0.78 - - 2522 - 2.33 0.063 3548 602.1 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.99 -
5983 772.8 -9.5 758 5988 done -0.78 0.10 0.334 2551 290.0 2.20 0.033 2144 -638.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.81 15.05 -
6229 794.7 -9.3 771 6233 roll -0.78 - - 2552 - 2.25 0.057 755 -617.3 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.01 -
6253 797.4 -10.6 776 6257 done -0.78 - - 2546 - 2.22 0.041 2157 631.5 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.04 -
6505 822.6 -10.2 790 6511 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.067 3551 606.1 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.99 -
6558 828.2 -9.9 801 6565 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.033 2146 -632.9 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 15.04 -
6805 851.0 -9.1 814 6809 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.057 755 -618.2 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.00 -
6861 856.2 -9.4 825 6866 done -0.78 0.05 0.477 2545 180.0 2.22 0.043 2162 633.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.76 15.02 -
7117 878.3 -8.6 840 7122 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.067 3542 605.3 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.97 -
7171 883.1 -8.5 851 7178 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.033 2140 -631.5 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.04 -
7418 904.6 -9.0 864 7419 done -0.78 - - 2537 - - - 2140 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
7658 925.5 -8.6 876 7663 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.067 3547 598.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
7737 932.9 -9.1 892 7742 done -0.78 0.03 0.357 2541 400.0 2.25 0.034 2156 -618.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.73 15.00 -
7994 956.5 -9.5 907 7995 done -0.78 - - 2541 - - - 2156 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
8153 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8153 begin apogee
8157 971.7 -9.4 915 8441 done -0.17 0.57 0.243 2749 364.9 - - 1917 - - 279.85 1.561 2987 -2.7 0.309 - - - - - - 14.78 - 13.69
8442 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8442 begin climb
8443 983.4 - 929 8660 roll 0.78 0.77 0.141 3058 401.3 2.42 0.074 591 -547.9 194.6 206.57 1.795 2184 -3.9 0.387 - - - - - - 14.19 14.06 13.50
8740 954.7 16.6 990 8744 done 0.78 - - 3058 - 2.25 0.042 1934 596.9 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.40 -
8997 913.3 15.7 1005 9001 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.064 3360 594.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.66 -
9096 896.2 17.0 1025 9100 done 0.78 - - 3064 - 2.28 0.045 1992 -600.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
9353 853.2 16.9 1040 9357 roll 0.78 - - 3072 - 2.42 0.073 540 -600.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.80 -
9413 843.3 16.0 1052 9418 done 0.78 0.08 0.425 3056 -200.0 2.28 0.043 1958 621.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.61 14.85 -
9665 807.5 13.7 1066 9669 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.072 540 -603.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.84 -
9694 803.1 14.9 1072 9698 done 0.78 - - 3064 - 2.28 0.043 1951 618.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.90 -
9946 765.5 15.8 1086 9947 done 0.78 - - 3064 - - - 1951 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
10186 728.1 14.9 1098 10187 done 0.78 - - 3065 - - - 1951 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
10426 696.3 12.4 1110 10430 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.065 3359 604.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.92 -
10585 675.0 13.2 1142 10590 done 0.78 0.10 0.430 3050 -150.0 2.30 0.042 1948 -613.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.69 14.96 -
10842 649.1 11.0 1157 10846 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.068 543 -603.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.93 -
10891 642.5 13.2 1167 10898 done 0.78 - - 3060 - 2.25 0.042 1955 627.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
11138 607.6 15.1 1180 11142 roll 0.78 - - 3060 - 2.30 0.061 3350 606.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.94 -
11222 594.0 15.7 1197 11230 done 0.78 0.08 0.473 3054 -75.0 2.28 0.041 1947 -615.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.68 14.97 -
11469 561.4 12.7 1222 11470 done 0.78 - - 3054 - - - 1946 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11709 535.4 10.0 1246 11713 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.066 540 -603.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.93 -
11760 530.2 10.6 1256 11769 done 0.78 - - 3063 - 2.25 0.041 1958 630.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.97 -
12010 498.8 14.0 1282 12012 done 0.78 - - 3063 - - - 1958 - 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - - -
12250 468.8 11.6 1306 12254 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.060 3360 609.6 194.6 - - 2151 - - - - - - - - - 14.92 -
12316 460.6 12.8 1319 12321 done 0.78 0.10 0.402 3048 -150.0 2.28 0.039 1951 -618.0 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.68 14.96 -
12561 437.9 9.6 1344 12571 roll 0.82 - - 3058 - 2.30 0.066 545 -611.3 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
12653 428.2 11.6 1362 12662 done 0.82 - - 3058 - 2.22 0.040 1952 633.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.97 -
12903 398.3 12.2 1388 12907 roll 0.82 - - 3058 - 2.30 0.060 3349 607.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
12967 389.7 13.2 1401 12975 done 0.82 - - 3068 - 2.28 0.038 1946 -615.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.95 -
13215 357.8 12.3 1426 13224 roll 0.82 - - 3079 - 2.30 0.063 536 -613.0 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
13337 343.2 11.5 1450 13347 done 0.82 0.05 0.485 3067 -240.0 2.22 0.038 1958 640.5 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.69 14.96 -
13586 318.8 9.6 1476 13590 roll 0.82 - - 3067 - 2.28 0.058 3350 610.5 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
13615 315.7 10.7 1482 13623 done 0.82 - - 3076 - 2.28 0.037 1945 -616.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
13864 292.1 9.7 1507 13873 roll 0.82 - - 3076 - 2.28 0.056 3339 611.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.80 -
13909 287.3 10.3 1516 13918 done 0.82 0.05 0.370 3067 -180.0 2.30 0.037 1946 -605.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.55 14.83 -
14157 261.0 11.3 1541 14167 roll 0.82 - - 3076 - 2.28 0.063 548 -613.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
14262 249.0 11.6 1561 14271 done 0.82 0.03 0.412 3068 -266.7 2.25 0.037 1944 620.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.65 14.86 -
14518 223.4 8.6 1610 14526 roll 0.92 0.10 0.223 3118 500.0 2.33 0.054 3347 602.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.83 14.87 -
14610 213.2 10.5 1627 14618 done 0.92 0.05 0.367 3100 -360.0 2.30 0.037 1946 -609.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.60 14.87 -
14863 189.2 9.9 1676 14871 roll 0.92 - - 3109 - 2.33 0.062 555 -597.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.82 -
14968 177.5 11.0 1696 14976 done 0.92 - - 3109 - 2.25 0.037 1950 620.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.83 -
15221 153.4 9.5 1745 15229 roll 0.96 - - 3109 - 2.35 0.055 3351 596.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.81 -
15374 138.4 9.7 1774 15381 done 0.96 - - 3119 - 2.30 0.034 1948 -610.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
15627 119.4 6.4 1823 15750 roll 1.10 0.10 0.218 3173 540.0 2.40 0.054 3338 579.2 301.8 111.95 0.842 1743 -3.7 0.096 - - - - - - 14.80 14.47 14.15
15799 98.6 18.0 1850 15807 done 1.10 0.05 0.385 3155 -360.0 2.30 0.036 1955 -601.3 301.8 - - 1734 - - - - - - - - 14.40 14.60 -
16053 57.0 14.8 1899 16060 roll 1.10 - - 3154 - 2.35 0.054 3337 588.1 301.8 - - 1730 - - - - - - - - - 14.71 -
16083 52.7 14.2 1904 16090 done 1.10 - - 3163 - 2.28 0.034 1958 -604.8 301.8 - - 1731 - - - - - - - - - 14.74 -
16336 12.8 14.5 1953 16344 roll 1.10 - - 3175 - 2.35 0.060 526 -609.4 301.8 - - 1731 - - - - - - - - - 14.78 -
16367 7.9 16.5 1958 16375 done 1.10 0.05 0.360 3157 -360.0 2.28 0.034 1951 625.0 301.8 - - 1730 - - - - - - - - 14.55 14.80 -
16396 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16396 begin surface coast
16413 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16413 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.23 7.43 0.126 136 18.3 0.28 0.062 2181 -10517.9 400.08 47.67 0.155 1357 28.5 -0.017 - - - - - -