Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.57 of 310.00 AH used of 24V (85.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.5 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 100 - - - 2183 - -194.6 -54.38 - 3193 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -6.7 8 103 roll -0.78 8.57 0.473 2541 284.8 2.42 0.079 746 -593.8 -194.6 -10.12 - 3782 -58.2 - - - - - - - 14.41 14.64 14.92
199 29.4 -23.7 30 207 done -0.78 0.03 0.383 2543 - 2.25 0.044 2117 609.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.52 14.73 -
454 84.9 -17.8 79 461 roll -0.78 - - 2534 - 2.38 0.059 3558 605.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.81 -
504 94.8 -21.2 88 511 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.032 2147 -618.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.83 -
756 147.9 -19.6 137 763 done -0.78 - - 2533 - - - 2146 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
1007 189.6 -15.6 186 1014 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.057 750 -607.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.84 -
1052 195.9 -13.7 194 1060 done -0.78 0.05 0.317 2544 220.0 2.28 0.041 2155 616.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.64 14.86 -
1304 233.0 -14.1 243 1311 roll -0.78 - - 2535 - 2.33 0.059 3554 600.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.85 -
1404 247.5 -14.4 262 1412 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.030 2146 -625.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.88 -
1654 287.4 -15.6 288 1662 roll -0.78 - - 2534 - 2.22 0.057 757 -625.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.92 -
1764 304.5 -15.4 310 1769 done -0.78 0.10 0.350 2552 180.0 2.20 0.041 2158 636.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.75 14.95 -
2009 337.6 -13.2 335 2013 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.060 3558 614.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.95 -
2100 348.9 -11.6 353 2109 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.030 2139 -645.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.01 -
2351 378.9 -13.3 379 2360 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.060 3548 612.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
2404 386.7 -13.5 390 2412 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.031 2146 -631.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.95 -
2653 423.0 -14.0 415 2654 done -0.78 - - 2533 - - - 2146 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
2892 452.5 -12.1 439 2896 roll -0.78 - - 2532 - 2.22 0.054 752 -627.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
2948 460.0 -13.3 450 2953 done -0.78 0.10 0.360 2550 180.0 2.20 0.038 2158 639.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.80 15.02 -
3193 489.2 -11.0 475 3197 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.060 3548 617.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.00 -
3261 497.0 -10.7 489 3269 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.031 2147 -631.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.97 -
3509 522.7 -11.8 514 3518 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.055 749 -621.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.00 -
3533 526.0 -13.1 519 3541 done -0.78 0.03 0.597 2545 166.7 2.20 0.039 2151 637.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
3781 559.1 -13.2 544 3790 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.062 3548 612.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.99 -
3891 571.4 -9.4 566 3895 done -0.78 - - 2535 - 2.17 0.031 2149 -644.7 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.04 -
4137 592.2 -8.1 591 4146 roll -0.78 - - 2535 - 2.22 0.056 760 -625.7 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.00 -
4181 596.4 -9.1 600 4190 done -0.78 0.08 0.393 2547 150.0 2.20 0.039 2160 636.4 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.77 15.02 -
4428 620.1 -10.5 615 4432 roll -0.78 - - 2538 - 2.25 0.063 3542 614.2 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4472 625.1 -10.8 624 4476 done -0.78 - - 2538 - 2.17 0.032 2153 -640.1 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.05 -
4724 654.3 -11.8 638 4730 roll -0.78 - - 2538 - 2.25 0.057 753 -622.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.01 -
4784 661.3 -11.0 650 4791 done -0.78 0.08 0.396 2548 125.0 2.20 0.041 2155 637.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
5044 688.4 -10.3 666 5048 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.064 3546 610.1 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
5120 695.9 -9.8 681 5124 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.033 2140 -639.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.05 -
5376 720.4 -9.2 696 5380 roll -0.78 - - 2540 - 2.22 0.059 756 -623.4 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.01 -
5431 725.6 -9.0 707 5436 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.041 2154 635.5 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.04 -
5687 748.4 -8.9 722 5688 done -0.78 - - 2533 - - - 2156 - -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - - -
5927 770.5 -9.3 734 5932 roll -0.78 0.03 0.610 2535 - 2.30 0.063 3556 608.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.85 15.00 -
6027 779.8 -9.1 754 6032 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.033 2142 -636.9 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.05 -
6285 804.5 -10.0 769 6291 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.059 753 -617.3 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.00 -
6312 807.7 -11.3 775 6317 done -0.78 0.08 0.393 2548 162.5 2.20 0.042 2148 634.1 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.77 15.04 -
6564 831.1 -9.2 789 6568 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.067 3547 608.3 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.99 -
6643 838.8 -9.5 805 6648 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.034 2149 -635.5 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 15.04 -
6900 865.4 -10.8 820 6904 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.066 3547 600.0 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.98 -
6934 869.4 -11.2 827 6942 done -0.78 0.08 0.373 2549 237.5 2.22 0.034 2140 -633.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
7181 894.0 -9.5 840 7185 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.066 3552 600.9 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.98 -
7225 898.3 -9.0 849 7229 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.034 2143 -634.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 15.04 -
7477 919.3 -8.2 863 7479 done -0.78 - - 2539 - - - 2143 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
7718 938.1 -7.6 875 7724 roll -0.78 - - 2530 - 2.35 0.067 3553 600.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
7790 944.1 -8.1 890 7799 done -0.78 0.08 0.368 2549 237.5 2.25 0.034 2138 -628.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
8037 963.1 -8.0 903 8043 roll -0.78 - - 2549 - 2.25 0.060 755 -614.7 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.98 -
8097 968.3 -8.8 915 8101 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.044 2154 630.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.01 -
8131 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8131 begin apogee
8136 971.4 -8.6 919 8420 done -0.17 0.57 0.241 2749 363.2 - - 1919 - - 280.12 1.561 2987 -2.7 0.308 - - - - - - 14.76 - 13.69
8421 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8421 begin climb
8422 984.4 - 933 8641 roll 0.78 0.77 0.148 3057 400.0 2.42 0.073 591 -548.8 194.6 207.70 1.785 2182 -3.9 0.388 - - - - - - 14.19 14.07 13.50
8686 966.7 12.6 988 8693 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.042 1945 593.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.31 -
8933 932.9 14.6 1001 8934 done 0.78 - - 3057 - - - 1945 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
9173 896.7 15.8 1013 9177 roll 0.78 - - 3057 - 2.35 0.066 3355 600.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.76 -
9282 878.8 15.7 1035 9289 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.045 1991 -606.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.81 -
9529 838.9 16.0 1048 9530 done 0.78 - - 3065 - - - 1990 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
9769 803.5 14.3 1060 9770 done 0.78 - - 3065 - - - 1990 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
10009 771.0 13.0 1072 10013 roll 0.78 - - 3074 - 2.40 0.073 542 -603.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
10093 759.8 13.0 1089 10098 done 0.78 0.10 0.394 3050 -240.0 2.28 0.044 1958 621.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.68 14.94 -
10346 731.9 11.2 1103 10352 roll 0.78 - - 3049 - 2.30 0.063 3351 605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.92 -
10405 724.6 12.4 1115 10409 done 0.78 - - 3058 - 2.28 0.043 1949 -614.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.95 -
10661 693.2 13.2 1130 10662 done 0.78 - - 3059 - - - 1949 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
10901 660.6 13.5 1142 10907 roll 0.78 - - 3069 - 2.33 0.069 536 -606.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.93 -
10921 658.1 12.4 1146 10928 done 0.78 0.08 0.436 3053 -200.0 2.25 0.042 1955 630.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.70 14.97 -
11181 629.9 10.9 1162 11185 roll 0.78 - - 3053 - 2.28 0.060 3347 610.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.94 -
11219 625.5 10.8 1170 11224 done 0.78 - - 3062 - 2.33 0.040 1944 -602.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.95 -
11467 596.5 12.4 1185 11471 roll 0.78 - - 3074 - 2.30 0.067 540 -610.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.94 -
11536 587.6 12.7 1199 11544 done 0.78 0.10 0.396 3048 -260.0 2.25 0.041 1954 628.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.70 14.98 -
11783 559.2 11.1 1224 11792 roll 0.78 - - 3048 - 2.30 0.060 3347 605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.94 -
11826 553.7 11.7 1233 11834 done 0.78 - - 3056 - 2.33 0.041 1943 -602.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.89 -
12076 528.6 9.7 1258 12084 roll 0.78 - - 3056 - 2.30 0.060 3341 607.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.86 -
12187 516.6 11.1 1280 12197 done 0.78 0.05 0.512 3055 - 2.25 0.040 1951 -617.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.68 14.95 -
12437 493.3 8.8 1306 12446 roll 0.87 0.08 0.272 3104 612.5 2.33 0.064 541 -605.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.87 14.92 -
12521 482.6 13.2 1323 12529 done 0.87 0.10 0.398 3078 -260.0 2.25 0.040 1958 629.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.66 14.96 -
12768 450.0 13.7 1348 12772 roll 0.87 - - 3078 - 2.30 0.060 3354 607.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.92 -
12854 437.7 14.2 1365 12858 done 0.87 - - 3087 - 2.28 0.038 1943 -618.9 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.96 -
13099 406.1 12.1 1390 13109 roll 0.87 - - 3098 - 2.28 0.065 543 -614.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.92 -
13173 397.0 11.9 1405 13181 done 0.87 0.05 0.365 3081 -340.0 2.25 0.039 1945 623.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
13420 367.5 12.9 1430 13424 roll 0.87 - - 3081 - 2.30 0.058 3345 608.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.92 -
13514 354.7 13.2 1449 13522 done 0.87 - - 3090 - 2.30 0.037 1949 -607.0 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.88 -
13762 324.6 11.1 1474 13771 roll 0.87 - - 3089 - 2.30 0.057 3352 610.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.92 -
13816 318.0 11.7 1485 13824 done 0.87 0.05 0.398 3083 -120.0 2.33 0.037 1947 -603.0 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.58 14.88 -
14063 289.0 13.3 1510 14067 roll 0.87 - - 3093 - 2.30 0.063 530 -616.1 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.92 -
14205 270.0 13.9 1537 14216 done 0.87 - - 3093 - 2.22 0.037 1952 640.5 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.96 -
14458 242.6 7.7 1571 14466 roll 1.04 0.12 0.193 3177 700.0 2.35 0.059 532 -604.3 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.83 14.90 -
14489 239.6 10.6 1576 14496 done 1.04 0.10 0.357 3133 -440.0 2.28 0.037 1954 623.7 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.60 14.90 -
14744 209.7 14.5 1625 14751 roll 1.04 - - 3142 - 2.38 0.062 519 -602.9 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.86 -
14834 193.0 18.9 1642 14842 done 1.04 - - 3142 - 2.30 0.037 1948 621.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.87 -
15089 161.3 6.0 1691 15203 roll 1.19 0.12 0.191 3209 558.3 2.38 0.052 3354 590.8 311.7 105.88 0.929 1704 -4.4 0.138 - - - - - - 14.75 14.51 14.10
15303 136.5 16.6 1727 15311 done 1.19 0.12 0.402 3188 -175.0 2.35 0.038 1953 -596.2 311.7 - - 1686 - - - - - - - - 14.42 14.63 -
15557 92.2 18.3 1776 15564 roll 1.19 - - 3199 - 2.35 0.062 539 -601.7 311.7 - - 1683 - - - - - - - - - 14.73 -
15591 86.1 17.4 1782 15600 done 1.19 0.03 0.418 3189 -333.3 2.28 0.037 1944 616.2 311.7 - - 1683 - - - - - - - - 14.52 14.76 -
15845 48.5 16.4 1831 15852 roll 1.19 - - 3189 - 2.33 0.051 3344 600.9 311.7 - - 1683 - - - - - - - - - 14.77 -
15931 34.7 18.9 1847 15939 done 1.19 0.03 0.455 3189 - 2.30 0.037 1944 -608.7 311.7 - - 1683 - - - - - - - - 14.54 14.78 -
16119 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16119 begin surface coast
16135 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16135 begin surface
SM 1.48 - - - - -8.23 7.30 0.095 133 18.2 0.30 0.064 2183 -9810.0 400.08 41.97 0.157 1355 32.3 -0.031 - - - - - -