OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.97 of 150.00 AH used of 24V (82.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.91 of 100.00 AH used of 10V (89.09% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 511.21, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 83 VBD -0.51 - - 138 - - - 2561 - -170.3 -61.28 - 1846 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.2 11 164 roll -0.51 11.05 0.241 2879 248.1 1.85 0.077 3684 607.0 -170.3 -58.38 - 3465 -27.7 - - - - - - - 25.70 26.01 26.37
307 51.9 -28.8 41 314 done -0.40 0.15 0.159 2920 273.3 1.55 0.024 2606 -695.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.03 26.26 -
495 87.1 -16.0 51 496 done -0.36 - - 2921 - - - 2604 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
673 109.9 -12.1 60 678 roll -0.35 - - 2921 - 2.03 0.027 1211 -686.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
740 116.6 -10.8 63 745 done -0.35 - - 2921 - 2.12 0.041 2590 650.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
937 136.0 -9.3 73 943 roll -0.35 - - 2921 - 2.03 0.030 1215 -677.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.47 -
995 139.5 -8.6 75 1002 done -0.36 - - 2921 - 2.10 0.039 2605 661.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.44 -
1180 157.8 -9.6 85 1186 roll -0.37 - - 2921 - 1.67 0.050 3688 648.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
1238 161.9 -9.4 87 1245 done -0.39 - - 2921 - 1.58 0.026 2574 -705.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.58 -
1425 179.9 -9.0 97 1426 done -0.41 - - 2921 - - - 2574 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1605 194.0 -7.5 106 1610 roll -0.43 - - 2921 - 1.90 0.025 1243 -700.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.57 -
1652 197.4 -7.7 108 1658 done -0.45 - - 2921 - 2.08 0.041 2611 657.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.52 -
1852 212.7 -7.5 118 1857 roll -0.49 - - 2921 - 1.65 0.050 3698 658.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.52 -
1879 214.5 -7.4 119 1886 done -0.52 0.12 0.091 2847 -616.7 1.52 0.027 2618 -710.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.55 26.64 -
2080 241.6 -14.2 129 2086 roll -0.49 0.12 0.158 2890 358.3 2.03 0.023 1209 -694.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.46 26.61 -
2134 246.5 -12.4 131 2139 done -0.48 - - 2889 - 2.10 0.040 2600 662.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.55 -
2327 264.2 -8.9 141 2332 roll -0.49 - - 2890 - 2.00 0.038 1222 -689.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.61 -
2360 266.4 -9.0 142 2365 done -0.50 - - 2890 - 2.10 0.041 2612 661.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.56 -
2673 294.9 -8.9 158 2674 done -0.51 - - 2890 - - - 2613 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2976 319.2 -7.7 173 2981 roll -0.54 - - 2890 - 2.05 0.037 1212 -683.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.61 -
3023 322.7 -7.7 175 3029 done -0.57 - - 2889 - 2.10 0.040 2604 662.9 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.59 -
3342 344.6 -7.3 191 3347 roll -0.60 - - 2892 - 2.00 0.025 1217 -693.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.65 -
3415 350.1 -8.3 194 3421 done -0.64 0.12 0.086 2819 -608.3 2.10 0.038 2612 664.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.60 26.60 -
3730 392.9 -13.0 210 3732 done -0.61 0.12 0.154 2856 308.3 - - 2612 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.53 - -
4030 419.7 -7.9 225 4031 done -0.61 - - 2855 - - - 2612 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4330 443.9 -8.4 240 4336 roll -0.61 - - 2856 - 2.05 0.026 1218 -680.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.66 -
4398 449.3 -8.6 243 4404 done -0.62 - - 2856 - 2.10 0.040 2602 659.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.60 -
4717 475.1 -8.0 259 4722 roll -0.63 - - 2855 - 1.70 0.054 3691 640.6 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.58 -
4740 476.9 -7.9 260 4746 done -0.64 - - 2856 - 1.58 0.028 2600 -690.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.71 -
5064 502.5 -7.8 276 5069 roll -0.65 - - 2855 - 2.03 0.026 1202 -688.7 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.68 -
5128 507.5 -7.7 279 5133 done -0.66 - - 2855 - 2.12 0.041 2600 659.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.60 -
5451 532.6 -7.5 295 5457 roll -0.67 - - 2855 - 2.05 0.026 1206 -680.0 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.67 -
5484 534.5 -7.4 296 5489 done -0.68 - - 2855 - 2.12 0.041 2602 658.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.60 -
5797 557.6 -6.9 312 5803 roll -0.69 - - 2856 - 2.05 0.026 1206 -681.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.67 -
5855 560.7 -7.1 314 5862 done -0.70 - - 2855 - 2.15 0.041 2608 652.1 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.59 -
6161 582.0 -6.7 330 6167 roll -0.71 0.12 0.098 2783 -600.0 2.05 0.029 1203 -685.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.67 26.65 -
6204 586.7 -8.8 332 6210 done -0.71 0.12 0.168 2817 283.3 2.15 0.043 2597 648.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.41 26.58 -
6529 620.9 -10.4 345 6534 roll -0.70 - - 2817 - 2.03 0.026 1209 -683.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.66 -
6562 624.5 -10.6 346 6568 done -0.68 - - 2817 - 2.15 0.042 2610 651.6 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.58 -
6897 660.1 -10.7 357 6903 roll -0.67 - - 2817 - 2.08 0.026 1202 -676.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.66 -
6946 663.8 -10.6 358 6951 done -0.65 - - 2817 - 2.17 0.042 2610 648.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.58 -
7265 697.3 -10.0 369 7270 roll -0.64 - - 2818 - 1.67 0.055 3693 648.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.55 -
7328 704.0 -10.3 371 7333 done -0.63 - - 2818 - 1.60 0.030 2607 -678.8 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.70 -
7663 737.0 -9.7 382 7668 roll -0.62 0.12 0.159 2862 366.7 2.03 0.025 1202 -692.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.48 26.66 -
7741 741.9 -8.5 384 7746 done -0.62 - - 2862 - 2.15 0.041 2610 654.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.58 -
8060 762.3 -6.0 395 8066 roll -0.64 - - 2862 - 2.08 0.027 1194 -680.8 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.65 -
8103 764.3 -6.0 396 8108 done -0.67 - - 2861 - 2.15 0.041 2601 654.4 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.58 -
8427 782.0 -5.1 407 8429 done -0.69 - - 2862 - - - 2602 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8726 797.5 -5.2 417 8732 roll -0.71 0.12 0.091 2788 -616.7 2.05 0.025 1203 -682.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.68 26.65 -
8765 800.2 -5.9 418 8770 done -0.73 - - 2788 - 2.15 0.043 2602 650.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.56 -
9094 836.3 -11.0 429 9096 done -0.70 0.12 0.171 2822 283.3 - - 2603 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.46 - -
9393 863.7 -9.3 439 9394 done -0.70 - - 2822 - - - 2603 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
9693 891.7 -9.3 449 9698 roll -0.70 - - 2822 - 2.08 0.026 1199 -675.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.65 -
9740 894.8 -9.2 450 9746 done -0.70 - - 2822 - 2.17 0.042 2603 647.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.56 -
10058 925.4 -9.4 461 10063 roll -0.70 - - 2822 - 2.08 0.027 1202 -673.6 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.65 -
10115 928.7 -9.5 462 10122 done -0.70 - - 2822 - 2.15 0.042 2602 651.2 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.55 -
10422 958.0 -8.6 473 10427 roll -0.70 - - 2823 - 2.08 0.027 1202 -673.1 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.64 -
10474 961.0 -8.7 474 10479 done -0.70 - - 2823 - 2.15 0.042 2603 651.6 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.55 -
10788 988.4 -8.0 485 10794 roll -0.70 - - 2823 - 1.70 0.056 3697 643.5 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.51 -
10810 988.4 -8.0 485 10815 done -0.70 - - 2823 - 1.62 0.031 2593 -681.5 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.69 -
10820 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10820 begin apogee
10825 991.2 -8.0 486 10974 done -0.15 0.50 0.112 2997 348.0 - - 2118 - - 138.00 1.492 2767 -4.7 0.335 - - - - - - 26.34 - 23.86
10976 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10976 begin climb
10978 994.8 - 491 11136 done 0.51 0.60 0.048 3228 385.0 - - 2118 - 170.3 154.77 1.447 2074 -4.5 0.328 - - - - - - 24.94 - 23.01
11423 937.7 15.6 506 11429 roll 0.46 - - 3228 - 2.35 0.050 3529 600.4 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.48 -
11470 931.9 16.0 507 11476 done 0.40 0.20 0.152 3181 -235.0 2.22 0.027 2107 -640.5 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.46 25.68 -
11790 887.8 12.8 518 11796 roll 0.38 - - 3187 - 2.15 0.035 712 -648.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.03 -
11863 879.6 12.8 520 11869 done 0.36 - - 3186 - 2.20 0.036 2124 641.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.07 -
12187 837.2 12.6 531 12193 roll 0.34 - - 3187 - 2.25 0.050 3531 625.3 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.19 -
12286 823.5 14.0 534 12292 done 0.31 0.15 0.158 3153 -226.7 2.15 0.028 2104 -663.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.10 26.35 -
12614 788.7 9.9 545 12620 roll 0.31 - - 3157 - 2.08 0.034 721 -664.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.36 -
12686 782.7 9.7 547 12692 done 0.31 - - 3159 - 2.17 0.037 2136 652.1 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.36 -
13011 752.3 8.8 558 13016 roll 0.31 - - 3159 - 2.20 0.051 3524 630.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.36 -
13119 743.3 9.4 561 13125 done 0.30 - - 3159 - 2.10 0.027 2111 -672.9 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.49 -
13439 717.9 7.3 572 13475 done 0.31 - - 3159 - - - 2111 - 211.4 34.15 1.310 1907 -4.4 0.257 - - - - - - - - 24.79
13769 690.8 8.4 583 13783 roll 0.32 - - 3159 - 2.12 0.034 722 -655.2 220.4 8.93 1.141 1868 -4.4 0.282 - - - - - - - 25.92 24.98
13815 688.2 8.3 584 13836 done 0.33 - - 3159 - 2.20 0.037 2128 639.1 232.3 11.98 1.186 1820 -4.0 0.248 - - - - - - - 25.96 24.82
14164 658.0 8.4 596 14178 roll 0.35 - - 3160 - 2.22 0.049 3525 629.3 241.5 9.00 1.127 1785 -3.9 0.242 - - - - - - - 25.91 25.00
14231 652.2 8.7 598 14237 done 0.35 - - 3159 - 2.15 0.027 2121 -653.0 242.5 - - 1782 - - - - - - - - - 26.06 -
14562 624.2 8.6 609 14572 roll 0.37 - - 3159 - 2.10 0.033 725 -664.8 245.2 4.55 0.885 1768 -3.1 0.231 - - - - - - - 26.17 25.11
14620 621.3 8.5 610 14632 done 0.39 - - 3159 - 2.17 0.036 2133 648.8 249.4 5.25 0.946 1752 -3.0 0.213 - - - - - - - 26.18 25.10
14940 590.5 9.1 623 14945 roll 0.41 - - 3159 - 2.20 0.051 3532 635.9 249.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.22 -
15008 583.8 10.1 626 15013 done 0.42 - - 3159 - 2.12 0.028 2110 -670.8 249.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.34 -
15326 556.2 8.2 642 15347 roll 0.44 0.10 0.108 3215 560.0 2.10 0.033 718 -662.9 262.8 13.30 1.140 1695 -4.1 0.215 - - - - - - 26.44 26.08 25.20
15390 549.0 10.5 645 15395 done 0.44 - - 3215 - 2.17 0.037 2120 646.1 262.8 - - 1693 - - - - - - - - - 26.11 -
15713 509.2 12.5 661 15718 roll 0.43 - - 3215 - 2.22 0.050 3526 633.3 262.8 - - 1692 - - - - - - - - - 26.24 -
15765 503.2 13.3 663 15772 done 0.41 0.15 0.148 3178 -246.7 2.10 0.028 2127 -666.2 262.8 - - 1692 - - - - - - - - 26.16 26.36 -
16080 470.8 9.6 679 16085 roll 0.42 - - 3186 - 2.10 0.034 717 -671.4 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.39 -
16124 466.6 9.7 681 16129 done 0.43 - - 3186 - 2.15 0.036 2122 653.5 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.38 -
16446 435.0 9.6 697 16452 roll 0.43 - - 3186 - 2.22 0.050 3536 636.9 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.39 -
16510 427.9 10.8 700 16516 done 0.43 - - 3187 - 2.12 0.028 2098 -678.3 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.49 -
16833 391.8 11.2 716 16838 roll 0.43 - - 3188 - 2.03 0.034 729 -674.4 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.48 -
16880 387.3 10.8 718 16886 done 0.44 - - 3187 - 2.12 0.036 2123 657.5 262.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.46 -
17199 356.7 8.7 734 17204 roll 0.45 - - 3188 - 2.17 0.050 3524 645.6 263.4 - - 1691 - - - - - - - - - 26.44 -
17242 352.4 9.2 736 17247 done 0.46 - - 3187 - 2.08 0.027 2123 -673.6 263.4 - - 1691 - - - - - - - - - 26.56 -
17565 322.3 10.3 752 17571 roll 0.47 - - 3188 - 2.08 0.034 720 -674.5 263.4 - - 1691 - - - - - - - - - 26.53 -
17617 317.9 10.2 754 17623 done 0.48 - - 3187 - 2.12 0.035 2121 660.8 263.4 - - 1691 - - - - - - - - - 26.51 -
17931 287.6 8.5 770 17941 roll 0.50 - - 3187 - 2.20 0.049 3524 637.7 268.0 5.20 0.789 1676 -2.9 0.112 - - - - - - - 26.43 25.49
17964 285.5 8.6 771 17975 done 0.52 - - 3188 - 2.08 0.027 2122 -674.0 271.8 5.05 0.772 1661 -3.0 0.117 - - - - - - - 26.52 25.49
18275 260.5 7.0 787 18325 roll 0.56 0.12 0.091 3272 700.0 2.15 0.033 721 -651.6 321.7 42.28 0.984 1456 -4.8 0.137 - - - - - - 26.51 25.66 24.94
18388 247.7 13.3 792 18394 done 0.53 0.17 0.136 3219 -311.8 2.20 0.034 2128 639.5 321.7 - - 1453 - - - - - - - - 25.72 25.84 -
18582 224.5 11.0 802 18589 roll 0.54 - - 3219 - 2.22 0.048 3531 632.0 321.7 - - 1453 - - - - - - - - - 26.03 -
18631 219.2 11.4 804 18637 done 0.55 - - 3225 - 2.12 0.026 2102 -674.1 321.7 - - 1451 - - - - - - - - - 26.15 -
18832 197.2 10.4 814 18837 roll 0.56 - - 3226 - 2.05 0.033 730 -669.3 321.7 - - 1451 - - - - - - - - - 26.22 -
18876 192.9 9.7 816 18881 done 0.57 - - 3226 - 2.12 0.034 2122 656.6 321.7 - - 1450 - - - - - - - - - 26.23 -
19080 173.9 9.1 826 19086 roll 0.59 - - 3226 - 2.20 0.049 3525 637.7 321.7 - - 1451 - - - - - - - - - 26.26 -
19112 171.7 9.0 827 19118 done 0.61 - - 3226 - 2.08 0.026 2113 -678.8 321.7 - - 1451 - - - - - - - - - 26.37 -
19308 154.9 7.5 837 19341 roll 0.63 - - 3226 - 2.10 0.032 735 -656.2 355.2 27.48 0.864 1318 -4.8 0.093 - - - - - - - 25.91 25.21
19404 149.6 6.5 841 19464 done 0.69 0.12 0.090 3298 600.0 2.12 0.032 2124 655.2 419.3 52.55 0.856 1059 -4.9 0.092 - - - - - - 26.01 26.01 24.67
19652 113.4 15.6 854 19659 roll 0.67 0.12 0.150 3255 -358.3 2.12 0.031 730 -657.5 419.3 - - 1055 - - - - - - - - 25.80 25.90 -
19677 110.1 14.8 855 19683 done 0.67 - - 3255 - 2.15 0.033 2125 648.8 419.3 - - 1054 - - - - - - - - - 25.92 -
19883 91.5 9.3 865 19889 roll 0.70 - - 3255 - 2.17 0.047 3525 645.2 419.3 - - 1054 - - - - - - - - - 26.08 -
19907 89.5 9.0 866 19912 done 0.74 - - 3255 - 2.08 0.025 2123 -674.0 419.3 - - 1054 - - - - - - - - - 26.20 -
20112 73.1 7.7 876 20145 roll 0.80 0.12 0.086 3336 675.0 2.15 0.032 729 -648.4 449.2 24.50 0.768 936 -4.8 0.049 - - - - - - 26.30 25.89 25.18
20233 60.8 10.6 882 20239 done 0.81 - - 3336 - 2.12 0.031 2123 657.5 449.2 - - 934 - - - - - - - - - 26.02 -
20426 37.1 10.9 896 20431 roll 0.81 - - 3337 - 2.12 0.032 720 -661.8 449.2 - - 934 - - - - - - - - - 26.18 -
20442 35.7 10.8 897 20449 done 0.81 - - 3337 - 2.15 0.032 2130 655.8 449.2 - - 933 - - - - - - - - - 26.18 -
20631 19.2 7.6 922 20651 roll 0.85 - - 3336 - 2.22 0.045 3524 627.9 482.3 15.32 0.108 802 -8.6 0.162 - - - - - - - 26.21 26.10
20691 15.2 7.7 932 20710 done 0.89 - - 3336 - 2.08 0.024 2095 -687.0 510.4 13.15 0.096 688 -8.7 0.146 - - - - - - - 26.32 26.12
20859 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20859 begin surface coast
20895 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20895 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.07 8.35 0.051 135 -383.4 0.80 0.043 2608 641.2 511.21 - - 685 - - - - - - - -