NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 118 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.57 of 150.00 AH used of 24V (88.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.90 of 100.00 AH used of 10V (85.09% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.48 - - 114 - - - 2177 - -146.0 -71.45 - 2807 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -4.2 12 123 roll -0.48 11.30 0.223 3023 257.4 2.35 0.074 3591 601.7 -146.0 -11.82 - 3393 -49.6 - - - - - - - 25.29 25.58 25.95
325 51.0 -12.7 54 333 done -0.48 - - 3022 - 2.25 0.042 2159 -636.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
650 91.0 -12.9 115 656 done -0.48 - - 3022 - - - 2156 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
971 133.0 -11.5 164 972 done -0.48 - - 3023 - - - 2156 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1271 166.1 -10.7 184 1272 done -0.48 - - 3022 - - - 2156 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1571 196.8 -9.8 204 1577 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.063 3587 627.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1594 198.3 -9.8 205 1601 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.043 2163 -662.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.12 -
1916 235.2 -11.1 222 1921 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.049 764 -659.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
1944 237.3 -11.2 223 1949 done -0.48 0.12 0.148 3038 216.7 2.17 0.050 2188 656.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.01 26.11 -
2251 265.2 -8.7 238 2256 roll -0.48 - - 3029 - 2.17 0.063 3581 641.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2304 268.9 -9.1 240 2311 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.044 2171 -665.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2611 299.4 -9.5 256 2612 done -0.48 - - 3029 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2911 327.1 -9.0 271 2912 done -0.48 - - 3029 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3211 353.1 -8.8 286 3212 done -0.48 - - 3029 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3511 379.9 -9.0 301 3517 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.065 3582 628.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3544 381.7 -9.2 302 3551 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.045 2174 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3851 413.1 -9.7 316 3852 done -0.48 - - 3019 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4151 440.9 -9.3 326 4156 roll -0.48 - - 3019 - 2.12 0.053 778 -658.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
4174 440.9 -9.3 326 4182 done -0.48 0.12 0.142 3046 225.0 2.15 0.053 2183 653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
4481 465.8 -7.2 337 4487 roll -0.48 - - 3037 - 2.17 0.066 3581 644.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4541 470.3 -7.3 339 4547 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2165 -658.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
4871 494.2 -7.2 350 4872 done -0.48 - - 3037 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5172 515.7 -7.1 360 5177 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3584 640.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5219 517.9 -7.2 361 5223 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2166 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.28 -
5527 544.8 -8.3 371 5528 done -0.48 - - 3027 - - - 2164 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5826 570.7 -8.5 381 5832 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5864 573.4 -8.6 382 5868 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
6186 604.1 -9.3 393 6187 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6487 631.9 -9.3 403 6488 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6786 657.4 -8.3 413 6787 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7086 682.0 -8.1 423 7092 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3585 628.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7129 684.6 -8.2 424 7134 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.15 0.048 2171 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
7443 706.5 -6.4 435 7448 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3581 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
7475 708.5 -6.4 436 7479 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2166 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
7798 731.3 -7.2 447 7804 roll -0.48 - - 3034 - 2.12 0.055 771 -658.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
7821 731.3 -7.2 447 7827 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.055 2174 652.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
8127 756.1 -7.5 458 8133 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3591 638.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
8226 763.1 -7.7 461 8230 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2171 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
8543 790.2 -8.5 472 8544 done -0.48 - - 3016 - - - 2168 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8843 815.2 -8.4 482 8848 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.068 3589 631.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
8876 817.7 -8.3 483 8881 done -0.48 0.12 0.134 3042 300.0 2.15 0.049 2172 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
9199 840.7 -6.9 494 9200 done -0.48 - - 3043 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9499 860.5 -6.4 504 9505 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3584 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9548 862.4 -6.3 505 9552 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2170 -657.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
9855 884.5 -6.8 515 9856 done -0.48 - - 3035 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10154 904.3 -6.4 525 10160 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.069 3589 623.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10203 906.4 -6.5 526 10207 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2173 -652.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10509 928.4 -6.8 536 10510 done -0.48 - - 3025 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10809 948.8 -7.0 546 10815 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3581 635.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10869 953.4 -7.3 548 10875 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2170 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
11200 980.0 -8.1 559 11205 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.069 3584 636.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
11232 982.5 -8.2 560 11237 done -0.48 0.12 0.136 3040 300.0 2.15 0.048 2168 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
11342 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11342 begin apogee
11349 990.8 -7.1 564 11481 done -0.22 0.22 0.116 3120 363.6 - - 2310 - - 125.43 1.200 2794 -4.7 0.408 - - - - - - 26.17 - 23.73
11484 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11484 begin climb
11487 995.2 - 568 11627 roll 0.48 0.65 0.082 3342 341.5 2.45 0.069 3700 567.3 146.0 133.30 1.170 2197 -4.5 0.401 - - - - - - 24.59 23.96 23.27
11650 987.6 6.3 574 11682 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.049 2304 -599.1 173.5 25.62 1.102 2085 -4.4 0.412 - - - - - - - 24.31 23.32
12007 953.3 9.7 586 12008 done 0.49 - - 3353 - - - 2304 - 173.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
12305 922.1 10.6 596 12311 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.069 3703 608.3 173.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.49 -
12328 922.1 10.6 596 12335 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.050 2307 -628.8 173.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.56 -
12636 884.7 11.4 607 12637 done 0.49 - - 3363 - - - 2300 - 173.5 - - 2074 - - - - - - - - - - -
12935 851.8 10.8 617 12941 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.069 3702 614.9 173.5 - - 2073 - - - - - - - - - 25.80 -
12978 848.2 11.1 618 12982 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.050 2299 -637.7 173.5 - - 2073 - - - - - - - - - 25.87 -
13290 811.5 10.9 629 13296 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.070 3710 613.5 173.5 - - 2073 - - - - - - - - - 25.89 -
13320 807.8 11.0 630 13326 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2297 -636.5 173.5 - - 2072 - - - - - - - - - 25.96 -
13650 769.9 11.7 641 13656 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.070 3710 614.3 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 25.95 -
13688 765.9 12.1 642 13693 done 0.49 0.15 0.157 3354 -193.3 2.20 0.050 2299 -641.4 173.5 - - 2072 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
14006 732.3 10.0 653 14008 done 0.49 - - 3354 - - - 2294 - 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
14307 702.5 9.9 663 14312 roll 0.49 - - 3354 - 2.25 0.070 3703 626.2 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.03 -
14344 699.4 10.0 664 14348 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.051 2289 -642.7 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.09 -
14662 667.3 9.8 675 14663 done 0.49 - - 3362 - - - 2282 - 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
14961 637.2 10.2 685 14967 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.070 3704 623.7 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.08 -
15009 633.9 10.4 686 15013 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.050 2299 -647.5 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.15 -
15316 598.6 10.4 696 15318 done 0.49 - - 3372 - - - 2294 - 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
15616 567.9 10.3 706 15622 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.070 3714 622.8 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.10 -
15656 564.4 10.6 707 15661 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.051 2292 -646.4 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.17 -
15976 526.8 11.4 718 15982 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.069 3706 628.4 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.12 -
16009 522.9 11.7 719 16014 done 0.49 0.15 0.155 3352 -200.0 2.17 0.050 2298 -648.8 173.5 - - 2070 - - - - - - - - 26.02 26.19 -
16332 490.7 9.7 730 16333 done 0.49 - - 3352 - - - 2292 - 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
16632 463.8 8.6 740 16633 done 0.49 - - 3352 - - - 2292 - 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
16932 439.7 7.9 750 16938 roll 0.49 - - 3352 - 2.25 0.070 3703 627.1 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.15 -
16970 437.0 8.1 751 16974 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.050 2291 -641.8 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.22 -
17287 409.4 8.5 762 17288 done 0.49 - - 3359 - - - 2286 - 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17587 385.0 8.1 775 17593 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.069 3712 620.0 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.15 -
17615 383.3 8.2 776 17619 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.050 2301 -641.4 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.23 -
17922 354.3 9.5 791 17924 done 0.49 - - 3369 - - - 2295 - 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18222 324.8 9.6 806 18227 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.069 3705 618.4 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.17 -
18246 322.8 9.6 807 18250 done 0.49 - - 3379 - 2.17 0.050 2295 -649.8 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.25 -
18558 291.9 9.7 823 18564 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.068 3700 632.9 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.17 -
18591 289.8 9.9 824 18598 done 0.49 0.15 0.151 3348 -206.7 2.17 0.050 2294 -647.9 173.5 - - 2071 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
18898 263.5 7.8 840 18903 roll 0.49 - - 3356 - 2.17 0.056 891 -646.5 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.20 -
18920 261.8 7.9 841 18924 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.056 2297 647.9 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.20 -
19239 234.3 9.1 857 19244 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.068 3711 636.9 173.5 - - 2071 - - - - - - - - - 26.17 -
19286 230.2 9.8 859 19290 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.049 2298 -651.2 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.25 -
19593 201.7 8.6 874 19594 done 0.49 - - 3366 - - - 2295 - 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
19898 176.1 8.1 894 19903 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.068 3707 627.6 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.17 -
19937 173.3 8.4 896 19944 done 0.49 - - 3376 - 2.20 0.049 2305 -637.3 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.27 -
20244 147.2 8.4 917 20245 done 0.49 - - 3377 - - - 2302 - 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20545 121.1 8.9 937 20546 done 0.49 - - 3377 - - - 2302 - 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20846 97.3 7.7 995 20853 roll 0.49 - - 3377 - 2.22 0.067 3708 633.3 173.5 - - 2070 - - - - - - - - - 26.18 -
20872 95.1 8.3 999 20879 done 0.49 0.12 0.148 3353 -200.0 2.17 0.048 2299 -649.3 173.5 - - 2070 - - - - - - - - 26.12 26.27 -
21186 75.2 4.2 1060 21257 roll 0.52 - - 3353 - 2.40 0.067 3712 588.8 255.2 64.05 0.636 1752 -5.0 0.062 - - - - - - - 25.49 24.99
21283 70.9 5.0 1075 21339 done 0.54 - - 3359 - 2.25 0.047 2293 -630.7 315.6 48.08 0.597 1506 -5.1 0.064 - - - - - - - 25.58 24.61
21654 49.6 6.3 1144 21680 roll 0.56 - - 3359 - 2.30 0.053 895 -607.8 342.2 21.23 0.595 1397 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.41 24.89
21797 38.8 8.5 1170 21805 done 0.56 - - 3359 - 2.25 0.051 2300 624.4 342.2 - - 1393 - - - - - - - - - 25.57 -
22123 13.7 9.0 1231 22129 roll 0.56 - - 3359 - 2.22 0.053 892 -634.2 342.2 - - 1389 - - - - - - - - - 25.77 -
22168 9.7 8.5 1239 22175 done 0.56 - - 3359 - 2.20 0.051 2308 643.6 342.2 - - 1389 - - - - - - - - - 25.78 -
22233 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22233 begin surface coast
22283 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22283 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.45 8.27 0.028 126 -390.9 0.20 0.070 2178 -650.0 345.38 - - 1385 - - - - - - - -