NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 118 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.61 of 350.00 AH used of 24V (90.97% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 86 - - - 1893 - -107.1 -57.28 - 3077 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.6 -5.5 6 127 roll -0.39 13.48 0.356 3251 234.8 2.83 2.210 3299 496.8 -107.1 -4.90 - 3381 -62.0 - - - - - - - 14.12 13.33 14.38
149 23.4 -26.5 14 157 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.098 1904 -551.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.28 14.40
348 56.1 -15.9 34 356 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
538 83.0 -12.3 53 546 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.111 476 -559.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.34 14.62
618 92.7 -11.2 67 626 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.090 1897 568.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.51
817 115.5 -12.3 87 824 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.103 3319 562.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.65
924 128.0 -11.8 106 934 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.095 1894 -563.2 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
1115 149.9 -10.8 125 1123 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.111 491 -561.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.69
1148 153.5 -11.1 130 1157 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.091 1905 572.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
1338 172.8 -10.3 149 1346 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1528 191.1 -9.5 168 1536 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1718 208.7 -9.3 187 1726 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1908 226.5 -9.6 206 1916 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
2098 245.1 -10.0 225 2106 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.107 3314 564.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.72
2177 252.9 -9.6 239 2185 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.098 1903 -557.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.60
2510 286.6 -10.5 253 2513 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2806 316.8 -9.7 263 2809 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
3106 344.2 -8.9 273 3109 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3406 370.0 -8.7 283 3409 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
3706 397.5 -9.5 293 3708 done -0.39 - - 3250 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
4006 425.6 -9.2 303 4009 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
4306 452.8 -9.0 313 4314 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 3318 554.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
4360 457.6 -8.6 322 4367 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 1898 -561.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.66
4688 484.9 -8.4 335 4696 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.116 486 -558.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
4716 487.9 -8.9 339 4724 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.096 1910 569.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.63
5040 513.5 -7.8 351 5047 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.111 3307 558.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
5079 517.0 -7.7 357 5088 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.102 1902 -555.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.62
5425 543.5 -7.8 373 5428 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
5719 566.1 -7.4 383 5722 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
6019 587.8 -7.3 393 6027 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.112 3309 551.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.74
6103 593.5 -6.8 408 6110 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.103 1894 -559.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
6430 615.7 -6.8 421 6433 done -0.39 - - 3249 - - - 1895 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6726 637.9 -7.6 431 6734 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.112 3316 550.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
6765 640.9 -7.5 437 6773 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1901 -554.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
7109 667.9 -8.1 453 7118 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.112 3317 548.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
7153 671.8 -8.0 460 7160 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1887 -560.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.60
7491 698.4 -7.9 475 7494 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7786 720.7 -7.2 485 7789 done -0.39 - - 3253 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.73
8087 741.0 -6.6 495 8090 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
8386 760.7 -6.4 505 8394 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.113 3305 548.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
8435 763.7 -6.1 513 8444 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.104 1909 -558.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
8769 784.4 -6.3 527 8777 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.112 3321 553.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
8822 788.0 -6.1 536 8830 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.100 1888 -562.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
9150 808.7 -6.5 549 9153 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9446 827.5 -6.0 559 9453 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.112 3308 550.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.48 14.74
9503 831.5 -6.1 569 9512 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.104 1907 -553.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
9829 850.1 -6.0 581 9837 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.112 3312 551.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
9863 852.6 -6.1 586 9872 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1887 -558.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
10173 870.5 -5.9 597 10176 done -0.39 - - 3250 - - - 1887 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10469 887.1 -5.3 607 10477 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.112 3325 553.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
10502 889.5 -7.5 612 10511 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.100 1894 -561.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
10812 905.3 -5.5 623 10815 done -0.39 - - 3250 - - - 1894 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11109 922.8 -6.0 633 11117 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.112 3307 547.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
11187 928.3 -5.9 647 11195 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1889 -556.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.60
11521 948.1 -6.3 661 11529 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.112 3305 548.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.71
11570 951.5 -6.3 669 11578 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.103 1905 -553.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
11904 972.0 -6.1 683 11906 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12194 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12194 begin apogee
12206 990.6 -6.3 693 12296 done -0.16 0.30 0.174 3337 290.0 - - 2244 - - 84.68 1.916 2941 -5.0 0.482 - - - - - - 14.42 13.93 13.28
12299 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12300 begin climb
12305 994.4 - 696 12403 done 0.39 0.55 0.116 3521 334.5 - - 2244 - 107.1 89.25 1.864 2503 -4.9 0.489 - - - - - - 13.94 13.74 13.13
12684 971.3 7.4 709 12694 done 0.39 - - 3520 - - - 2244 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
12988 949.6 7.3 719 12999 done 0.39 - - 3520 - - - 2244 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.54
13288 928.7 6.7 729 13299 done 0.40 - - 3520 - - - 2241 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.64
13588 908.8 6.6 739 13600 roll 0.42 - - 3520 - 2.60 0.113 3669 549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.67
13655 903.7 7.7 750 13667 done 0.42 - - 3527 - 2.60 0.104 2234 -551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.43 14.55
13966 882.2 6.8 761 13976 done 0.43 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
14265 861.3 6.9 771 14276 roll 0.43 - - 3528 - 2.50 0.117 842 -556.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.72
14327 856.9 7.1 781 14339 done 0.43 - - 3527 - 2.50 0.098 2258 566.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.61
14650 834.0 7.1 793 14661 roll 0.43 - - 3527 - 2.55 0.114 3663 551.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.74
14760 825.0 10.0 812 14771 done 0.43 - - 3528 - 2.53 0.103 2254 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
15097 800.6 7.3 827 15107 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
15401 777.7 7.8 837 15411 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.74
15701 754.4 7.8 847 15712 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16001 729.9 8.5 857 16011 done 0.43 - - 3524 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
16301 705.8 7.8 867 16312 roll 0.43 - - 3527 - 2.53 0.116 845 -556.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.77
16382 699.2 7.7 881 16394 done 0.43 - - 3528 - 2.50 0.097 2262 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16715 675.1 7.3 895 16726 roll 0.43 - - 3528 - 2.53 0.113 3661 553.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
16806 668.2 8.1 910 16817 done 0.43 - - 3529 - 2.53 0.101 2253 -556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
17133 644.8 7.0 923 17144 roll 0.43 - - 3530 - 2.55 0.114 828 -558.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
17219 639.2 6.7 937 17230 done 0.44 - - 3530 - 2.50 0.099 2244 566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
17552 617.6 6.2 951 17563 roll 0.46 - - 3531 - 2.58 0.112 3667 551.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
17629 612.3 7.0 964 17640 done 0.46 - - 3531 - 2.55 0.102 2251 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.63
17966 591.8 5.9 979 17976 done 0.49 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18271 574.6 5.6 989 18282 done 0.53 0.08 0.163 3586 700.0 - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.65 14.63
18570 551.6 8.2 999 18580 done 0.53 - - 3589 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
18870 527.2 8.0 1009 18881 done 0.53 - - 3591 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19170 503.0 8.1 1019 19181 roll 0.53 - - 3593 - 2.53 0.112 838 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
19256 495.9 8.5 1033 19268 done 0.53 0.12 0.253 3570 -191.7 2.50 0.098 2255 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.52 14.61
19589 471.9 7.1 1047 19600 roll 0.53 - - 3570 - 2.58 0.116 3661 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
19734 460.3 8.0 1073 19745 done 0.53 - - 3574 - 2.55 0.099 2233 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
20066 436.7 7.1 1087 20077 done 0.53 - - 3574 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20371 415.4 7.0 1097 20381 done 0.53 - - 3574 - - - 2233 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20670 394.9 6.9 1107 20681 done 0.53 - - 3574 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
20971 373.4 7.4 1117 20982 roll 0.53 - - 3582 - 2.47 0.111 840 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.77
21052 366.7 7.8 1131 21063 done 0.53 - - 3582 - 2.47 0.096 2245 568.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
21384 341.2 7.8 1145 21396 roll 0.53 - - 3582 - 2.58 0.112 3662 549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21475 333.4 9.0 1160 21486 done 0.53 - - 3591 - 2.53 0.097 2252 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
21802 305.3 8.5 1173 21813 done 0.53 - - 3591 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22106 279.3 8.5 1183 22118 roll 0.53 - - 3591 - 2.58 0.111 3664 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
22207 269.8 9.7 1200 22220 done 0.53 0.12 0.256 3564 -225.0 2.53 0.098 2251 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.58
22509 247.5 6.9 1213 22521 done 0.53 - - 3567 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22702 235.4 6.1 1232 22713 done 0.55 - - 3567 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22895 224.8 5.3 1251 22905 done 0.59 - - 3567 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
23087 214.6 5.5 1270 23098 done 0.63 - - 3567 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23280 204.2 5.4 1289 23292 roll 0.67 0.12 0.132 3638 591.7 2.53 0.108 827 -562.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.48 14.55
23368 197.5 8.4 1303 23379 done 0.67 - - 3638 - 2.53 0.097 2263 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
23571 178.8 10.1 1323 23582 done 0.67 - - 3637 - - - 2259 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
23763 160.8 9.2 1342 23774 roll 0.67 - - 3638 - 2.53 0.110 3662 554.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
23843 153.1 10.4 1355 23855 done 0.67 - - 3640 - 2.53 0.096 2245 -560.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
24037 134.5 8.9 1374 24048 done 0.67 0.08 0.295 3616 -300.0 - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.35 14.54 14.48
24230 121.3 6.2 1393 24242 roll 0.69 - - 3624 - 2.47 0.107 841 -568.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
24278 118.4 6.0 1400 24290 done 0.72 - - 3624 - 2.47 0.096 2244 568.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.60
24471 109.6 4.0 1419 24533 done 0.76 - - 3628 - - - 2244 - 180.1 54.35 0.864 2205 -5.4 0.128 - - - - - - 14.71 14.33 13.93
24714 90.1 8.7 1443 24725 done 0.76 - - 3624 - - - 2244 - 180.1 - - 2202 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
24907 72.7 9.3 1462 24918 done 0.76 - - 3624 - - - 2244 - 180.1 - - 2202 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
25099 57.5 6.1 1481 25111 done 0.78 - - 3624 - - - 2244 - 180.1 - - 2202 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
25292 45.7 4.6 1500 25351 roll 0.81 - - 3625 - 2.58 0.111 840 -544.2 240.6 44.35 0.783 1956 -5.5 0.060 - - - - - - 14.66 14.27 13.95
25587 26.6 5.9 1555 25600 done 0.84 0.10 0.125 3687 620.0 2.50 0.094 2251 564.4 240.6 - - 1956 - - - - - - - - 14.41 14.37 14.47
25782 12.4 7.1 1574 25793 done 0.84 - - 3688 - - - 2251 - 240.6 - - 1955 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
25939 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25939 begin surface coast
26030 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26030 begin surface
SM 1.65 - - - - -10.26 10.05 0.050 91 9.1 0.65 0.112 1904 2920.0 350.04 45.55 0.093 1513 33.2 -0.060 - - - - - -