OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 118 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.20 of 150.00 AH used of 24V (85.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.63 of 110.00 AH used of 10V (81.25% remains)
• Surface angle -62.8 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 46 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 102 VBD -0.56 - - 110 - - - 1917 - -146.0 -80.82 - 3023 - - - - - - - - - - -
105 5.3 -8.4 11 131 roll -0.56 9.88 0.233 2603 252.3 2.10 0.036 466 -691.0 -146.0 -7.00 - 3437 -59.1 - - - - - - - - - -
151 25.3 -43.5 17 161 done -0.56 - - 2596 - 2.10 0.021 1887 676.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
228 48.4 -30.3 30 236 roll -0.56 - - 2585 - 2.08 0.031 3278 668.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
280 64.4 -30.1 38 288 done -0.56 0.08 0.170 2608 287.5 1.85 0.018 1975 -704.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
356 81.9 -21.9 51 365 roll -0.56 - - 2608 - 2.20 0.028 481 -679.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
408 92.4 -20.2 59 417 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.019 1862 690.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
485 107.9 -21.0 72 493 roll -0.56 - - 2591 - 2.08 0.031 3260 672.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
545 119.6 -17.4 82 553 done -0.56 - - 2591 - 1.80 0.018 1985 -708.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
619 132.9 -18.9 95 626 done -0.56 - - 2591 - - - 1983 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
693 146.0 -16.8 108 701 done -0.56 - - 2591 - - - 1983 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
771 159.5 -16.3 121 779 done -0.56 - - 2591 - - - 1983 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
845 171.6 -17.4 134 852 done -0.56 - - 2591 - - - 1983 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
917 184.3 -17.9 147 925 roll -0.56 - - 2591 - 2.17 0.028 492 -687.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
947 188.9 -17.0 151 955 done -0.56 0.10 0.145 2615 240.0 2.28 0.021 2057 686.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1023 200.2 -13.3 164 1024 done -0.56 - - 2614 - - - 2057 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1343 237.1 -10.7 194 1350 done -0.56 - - 2615 - - - 2057 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1675 271.9 -9.7 225 1679 roll -0.56 - - 2614 - 2.28 0.028 493 -686.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1742 279.9 -10.9 230 1750 done -0.56 - - 2614 - 2.25 0.021 2044 689.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2067 314.8 -10.3 261 2071 roll -0.56 - - 2614 - 1.77 0.033 3268 691.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2135 321.5 -9.5 267 2140 done -0.56 - - 2614 - 1.67 0.018 2043 -733.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2466 349.3 -7.6 298 2470 roll -0.56 - - 2614 - 2.25 0.028 481 -694.2 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2598 360.5 -8.9 309 2602 done -0.56 - - 2613 - 2.25 0.021 2051 697.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2924 387.6 -8.4 339 2928 roll -0.56 - - 2613 - 1.75 0.034 3270 696.6 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3015 395.0 -8.2 347 3019 done -0.56 - - 2613 - 1.67 0.018 2038 -737.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3347 423.8 -9.0 378 3351 roll -0.56 - - 2613 - 2.25 0.029 483 -691.1 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3508 438.8 -9.0 391 3515 done -0.56 - - 2612 - 2.28 0.021 2061 692.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3834 465.1 -7.7 422 3838 roll -0.56 - - 2612 - 2.30 0.029 488 -683.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3921 472.3 -8.7 429 3925 done -0.56 - - 2609 - 2.25 0.021 2051 694.7 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4247 498.1 -7.7 459 4251 roll -0.56 - - 2609 - 2.30 0.028 480 -683.0 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4291 501.9 -8.4 462 4295 done -0.56 - - 2609 - 2.22 0.021 2021 694.1 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4613 526.4 -7.7 478 4617 roll -0.56 - - 2609 - 1.83 0.035 3264 679.2 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4685 532.0 -7.3 481 4689 done -0.56 - - 2609 - 1.77 0.019 1990 -719.8 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5014 555.8 -7.5 497 5019 roll -0.56 - - 2609 - 2.20 0.030 495 -679.5 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5092 562.6 -8.5 500 5096 done -0.56 - - 2608 - 2.12 0.021 1983 701.9 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5416 587.8 -7.6 516 5420 roll -0.56 - - 2603 - 1.88 0.035 3269 684.0 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5455 591.0 -7.3 517 5462 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.019 1949 -713.5 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5771 613.6 -6.9 533 5775 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.031 491 -687.7 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5799 615.8 -7.0 534 5803 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.021 1975 700.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6115 638.2 -7.3 549 6119 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.029 493 -682.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6174 642.9 -8.4 551 6181 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.021 1927 689.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6491 666.7 -7.4 567 6492 done -0.56 - - 2603 - - - 1927 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6800 689.5 -7.0 582 6801 done -0.56 - - 2603 - - - 1927 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7110 710.1 -6.6 597 7114 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.037 3259 672.7 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7157 713.0 -6.4 599 7160 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.020 1930 -706.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7490 733.3 -5.8 615 7494 roll -0.56 - - 2602 - 2.10 0.032 497 -682.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7531 735.7 -5.9 617 7535 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.023 1938 692.8 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7865 754.4 -5.6 633 7869 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.038 3263 662.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7916 757.3 -5.8 635 7920 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.020 1917 -708.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8243 775.5 -5.4 651 8247 roll -0.56 - - 2603 - 2.08 0.032 511 -676.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8326 780.9 -6.5 654 8333 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.022 1899 683.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8645 800.9 -6.6 670 8648 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.038 3271 669.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8728 806.8 -6.9 673 8736 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.021 1933 -704.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9046 828.3 -6.7 689 9047 done -0.56 - - 2603 - - - 1933 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9354 848.0 -6.1 704 9359 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.032 508 -672.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9456 854.8 -7.0 708 9460 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.023 1895 683.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9778 871.8 -4.9 724 9782 roll -0.56 - - 2602 - 2.05 0.038 3266 668.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9828 874.2 -4.8 726 9832 done -0.56 - - 2603 - 1.95 0.021 1901 -700.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10159 890.3 -5.1 742 10162 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.031 508 -679.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10215 894.2 -6.2 744 10219 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.022 1894 682.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10538 914.3 -6.4 760 10542 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.039 3262 667.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10645 921.6 -6.6 764 10651 done -0.56 - - 2603 - 1.92 0.021 1910 -704.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10961 941.6 -6.1 780 10966 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.033 506 -668.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10995 943.9 -6.2 781 10999 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.024 1925 682.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11318 962.3 -5.4 797 11319 done -0.56 - - 2603 - - - 1925 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11628 977.6 -4.8 812 11632 roll -0.56 - - 2603 - 2.03 0.039 3271 663.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11745 983.2 -4.6 817 11749 done -0.56 - - 2603 - 1.92 0.021 1923 -702.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11905 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11905 begin apogee
11914 990.2 4.4 825 12034 roll -0.20 0.38 0.122 2730 334.2 - - 2083 - - 110.90 1.416 2838 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
12034 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12035 begin climb
12037 991.3 - 830 12170 done 0.56 0.70 0.080 2977 352.9 - - 2082 - 146.0 123.95 1.364 2242 -4.8 0.360 - - - - - - - - -
12487 944.5 11.5 852 12491 roll 0.56 - - 2977 - 2.15 0.038 3465 643.3 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12530 938.8 13.1 854 12534 done 0.56 - - 2982 - 2.05 0.022 2095 -668.3 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12859 900.1 11.8 870 12864 roll 0.56 - - 2992 - 2.15 0.034 684 -656.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12927 891.4 12.5 873 12931 done 0.56 - - 2992 - 2.08 0.024 2068 665.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13262 849.6 12.4 889 13266 roll 0.56 - - 3000 - 2.08 0.032 688 -663.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13301 844.1 12.9 890 13308 done 0.56 - - 3000 - 2.03 0.024 2045 668.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13618 803.8 12.7 906 13622 roll 0.56 - - 3000 - 2.15 0.038 3465 660.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13659 798.2 14.3 908 13663 done 0.56 - - 3010 - 2.05 0.022 2065 -682.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13992 755.8 12.4 924 13996 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.034 686 -672.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14085 744.5 12.5 928 14089 done 0.56 0.12 0.164 2988 -258.3 2.03 0.024 2064 678.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14413 710.0 10.4 944 14417 roll 0.56 - - 2987 - 2.12 0.039 3470 663.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14514 698.4 11.4 948 14521 done 0.56 - - 2994 - 2.03 0.023 2100 -674.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14830 664.2 10.7 964 14834 roll 0.56 - - 3005 - 2.10 0.034 682 -675.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14966 649.7 10.9 970 14970 done 0.56 - - 3005 - 2.00 0.024 2041 679.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15293 614.3 10.3 986 15298 roll 0.56 - - 3005 - 2.17 0.038 3468 657.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15354 607.0 12.1 988 15362 done 0.56 0.12 0.170 2982 -191.7 2.08 0.022 2043 -685.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15672 578.3 8.9 1004 15675 roll 0.56 - - 2989 - 2.00 0.034 688 -677.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15739 571.5 9.8 1007 15743 done 0.56 - - 2990 - 2.00 0.023 2054 683.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16072 539.1 9.8 1023 16077 roll 0.56 - - 2990 - 2.15 0.038 3466 656.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16144 531.3 10.9 1026 16148 done 0.56 - - 2999 - 2.05 0.022 2058 -686.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16464 498.3 10.3 1042 16468 roll 0.56 - - 3009 - 2.03 0.034 688 -674.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16549 489.1 10.6 1049 16557 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.022 2057 684.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16874 455.8 9.9 1080 16879 roll 0.56 - - 3017 - 2.05 0.032 698 -662.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16944 448.6 10.6 1086 16949 done 0.56 0.12 0.156 2985 -266.7 1.92 0.022 2025 691.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17275 420.8 7.5 1117 17299 roll 0.59 - - 2985 - 2.22 0.037 3459 645.9 165.3 13.73 0.955 2165 -4.2 0.192 - - - - - - - - -
17328 415.9 8.9 1121 17335 done 0.59 - - 2992 - 2.15 0.021 1992 -682.3 165.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
17653 385.8 10.0 1152 17654 done 0.59 - - 2992 - - - 1991 - 165.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17975 355.0 8.8 1182 17979 roll 0.59 - - 3002 - 1.92 0.033 686 -679.7 165.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18088 344.7 8.6 1192 18092 done 0.59 - - 3002 - 1.83 0.021 1949 690.2 165.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18420 315.8 9.0 1223 18424 roll 0.59 - - 3002 - 2.28 0.036 3469 666.7 165.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18453 312.4 9.0 1225 18461 done 0.59 - - 3012 - 2.22 0.021 1938 -689.6 165.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18779 281.6 8.6 1256 18782 roll 0.59 - - 3022 - 1.83 0.034 692 -680.9 165.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18927 269.7 8.0 1269 18941 done 0.60 - - 3021 - 1.73 0.021 1899 697.7 171.7 7.00 0.732 2137 -3.6 0.136 - - - - - - - - -
19257 243.1 8.3 1300 19261 roll 0.60 - - 3022 - 2.30 0.034 3459 678.3 171.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19478 223.4 8.6 1319 19486 done 0.60 0.15 0.155 2991 -206.7 2.25 0.020 1905 -690.7 171.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
19806 201.7 6.9 1350 19843 roll 0.64 - - 2998 - 1.80 0.029 690 -675.0 208.0 30.02 0.774 1989 -4.9 0.132 - - - - - - - - -
19920 193.8 7.4 1366 19945 done 0.67 - - 2998 - 1.75 0.019 1893 687.4 231.4 19.65 0.741 1894 -4.8 0.130 - - - - - - - - -
20016 187.2 6.9 1381 20057 roll 0.71 - - 2998 - 2.45 0.034 3457 638.4 267.3 29.27 0.742 1747 -5.0 0.131 - - - - - - - - -
20065 183.5 7.2 1387 20096 done 0.75 0.08 0.064 3050 650.0 2.45 0.021 1828 -664.9 295.8 23.73 0.724 1632 -4.8 0.127 - - - - - - - - -
20171 173.7 10.0 1403 20180 roll 0.75 - - 3058 - 1.73 0.032 695 -654.9 295.8 - - 1628 - - - - - - - - - - -
20195 171.1 10.5 1406 20203 done 0.75 - - 3058 - 1.83 0.018 1927 673.2 295.8 - - 1628 - - - - - - - - - - -
20271 163.0 10.3 1419 20278 done 0.75 - - 3058 - - - 1927 - 295.8 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20346 155.0 10.8 1432 20355 done 0.75 - - 3058 - - - 1927 - 295.8 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20421 146.4 11.2 1445 20430 roll 0.75 - - 3058 - 2.33 0.033 3458 657.1 295.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20477 140.2 11.5 1454 20484 done 0.75 - - 3068 - 2.30 0.019 1904 -675.7 295.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20556 132.2 10.1 1467 20563 done 0.75 - - 3068 - - - 1904 - 295.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20631 124.0 10.4 1480 20639 roll 0.75 - - 3068 - 2.38 0.031 3460 653.8 295.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20673 119.2 11.1 1487 20682 done 0.75 0.10 0.122 3042 -260.0 2.15 0.019 2001 -678.6 295.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20751 112.6 7.8 1500 20769 roll 0.76 - - 3050 - 1.98 0.029 685 -664.6 306.6 8.88 0.608 1587 -4.3 0.082 - - - - - - - - -
20819 107.2 7.9 1511 20834 done 0.77 - - 3051 - 1.85 0.018 1964 691.4 315.2 8.80 0.597 1551 -4.1 0.076 - - - - - - - - -
20903 100.6 7.9 1525 20919 done 0.78 - - 3050 - - - 1964 - 323.3 8.00 0.578 1519 -4.0 0.072 - - - - - - - - -
20987 93.4 8.7 1539 20995 roll 0.78 - - 3050 - 2.25 0.032 3454 662.2 323.3 - - 1517 - - - - - - - - - - -
21058 86.2 10.3 1551 21066 done 0.78 - - 3059 - 2.12 0.018 2013 -679.7 323.3 - - 1516 - - - - - - - - - - -
21133 79.3 9.0 1564 21142 roll 0.78 - - 3068 - 1.98 0.031 685 -670.7 323.3 - - 1516 - - - - - - - - - - -
21204 73.1 8.4 1576 21212 done 0.78 - - 3067 - 1.75 0.018 1908 698.9 323.3 - - 1516 - - - - - - - - - - -
21278 67.4 7.6 1589 21301 roll 0.80 - - 3067 - 2.33 0.031 3461 666.5 341.3 15.62 0.609 1444 -4.6 0.053 - - - - - - - - -
21347 61.0 10.0 1600 21355 done 0.80 - - 3075 - 2.12 0.018 2012 -683.5 341.3 - - 1443 - - - - - - - - - - -
21422 54.8 7.9 1613 21438 roll 0.82 - - 3084 - 1.95 0.028 690 -677.9 351.4 9.25 0.559 1405 -4.1 0.042 - - - - - - - - -
21495 49.2 7.7 1625 21512 done 0.83 - - 3084 - 1.80 0.018 1940 694.4 365.7 12.62 0.577 1347 -4.6 0.040 - - - - - - - - -
21580 42.8 7.5 1639 21604 roll 0.86 - - 3084 - 2.35 0.031 3465 648.9 385.8 16.98 0.584 1265 -4.8 0.036 - - - - - - - - -
21659 36.4 8.7 1651 21667 done 0.86 - - 3089 - 2.12 0.018 2021 -681.1 385.8 - - 1263 - - - - - - - - - - -
21734 29.9 8.1 1664 21744 roll 0.86 - - 3097 - 2.03 0.029 686 -657.6 389.4 4.38 0.422 1250 -3.0 0.022 - - - - - - - - -
21809 23.5 8.5 1677 21818 done 0.86 - - 3097 - 1.77 0.018 1920 697.2 389.4 - - 1250 - - - - - - - - - - -
21888 17.6 8.2 1690 21897 roll 0.86 - - 3097 - 2.30 0.031 3456 667.8 390.1 - - 1249 - - - - - - - - - - -
21928 13.6 9.2 1696 21937 done 0.86 - - 3098 - 2.25 0.018 1919 -683.1 390.1 - - 1248 - - - - - - - - - - -
22004 7.3 8.8 1709 22013 roll 0.86 - - 3099 - 1.83 0.031 683 -675.4 390.1 - - 1248 - - - - - - - - - - -
22062 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22062 begin surface coast
22069 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22069 begin surface
SM 1.43 - - - - -8.39 - - 115 - - - 1938 - 400.08 15.12 0.155 1208 -2.6 0.002 - - - - 1 -