OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.32 of 150.00 AH used of 24V (83.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.54 of 100.00 AH used of 10V (89.46% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 562.96, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 92 VBD -0.51 - - 136 - - - 2623 - -170.3 -70.50 - 2050 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -2.2 12 156 roll -0.51 11.15 0.243 2881 246.2 2.15 0.044 1209 -657.7 -170.3 -39.97 - 3466 -35.4 - - - - - - - 25.72 26.10 26.38
243 35.8 -27.0 35 251 done -0.42 0.12 0.179 2914 275.0 2.17 0.051 2571 627.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 25.98 26.11 -
441 83.4 -21.5 48 446 roll -0.36 - - 2914 - 1.75 0.056 3701 645.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.24 -
493 92.1 -20.5 50 499 done -0.30 0.15 0.151 2958 293.3 1.62 0.024 2578 -693.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.16 26.41 -
688 113.9 -9.9 60 694 roll -0.31 - - 2958 - 2.00 0.030 1214 -682.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
736 118.0 -9.4 62 741 done -0.32 - - 2958 - 2.20 0.051 2607 633.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.33 -
935 135.2 -9.0 72 940 roll -0.35 - - 2958 - 2.08 0.033 1226 -663.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
967 137.3 -8.8 73 972 done -0.38 - - 2958 - 2.17 0.052 2606 635.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.39 -
1160 152.7 -7.1 83 1166 roll -0.42 0.12 0.084 2878 -666.7 1.70 0.053 3709 648.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.55 26.44 -
1238 159.4 -9.5 86 1246 done -0.42 0.12 0.145 2917 325.0 1.60 0.023 2582 -704.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.37 26.59 -
1425 177.3 -8.1 96 1430 roll -0.43 - - 2917 - 1.95 0.031 1229 -693.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
1520 183.8 -7.7 100 1525 done -0.45 - - 2918 - 2.12 0.049 2613 652.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.52 -
1714 199.8 -8.5 110 1720 roll -0.47 - - 2917 - 1.67 0.054 3693 646.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1768 203.5 -8.5 112 1773 done -0.50 - - 2918 - 1.55 0.025 2575 -721.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.65 -
1963 218.9 -6.9 122 1969 roll -0.53 0.12 0.086 2834 -700.0 1.90 0.028 1259 -692.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.63 26.58 -
2057 228.7 -11.5 126 2063 done -0.52 0.15 0.149 2879 300.0 2.05 0.047 2600 654.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.42 26.54 -
2250 249.8 -9.5 136 2256 roll -0.52 - - 2879 - 1.73 0.054 3695 632.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.55 -
2293 253.8 -9.3 138 2299 done -0.52 - - 2879 - 1.55 0.026 2595 -709.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.69 -
2618 281.9 -8.4 154 2623 roll -0.53 - - 2879 - 1.95 0.028 1250 -689.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.62 -
2650 284.0 -8.5 155 2655 done -0.55 - - 2879 - 2.10 0.046 2611 648.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
2964 311.0 -7.9 171 2970 roll -0.57 - - 2880 - 2.00 0.028 1242 -684.5 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.63 -
3112 323.0 -8.4 178 3118 done -0.59 - - 2879 - 2.10 0.043 2610 651.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.60 -
3431 348.5 -7.6 194 3436 roll -0.61 - - 2879 - 1.70 0.054 3687 633.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.58 -
3475 351.8 -7.4 196 3481 done -0.64 0.08 0.060 2818 -762.5 1.52 0.029 2645 -685.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.60 26.70 -
3799 389.3 -12.2 212 3805 roll -0.62 0.12 0.161 2861 358.3 2.08 0.025 1207 -691.3 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.51 26.65 -
3837 392.0 -11.9 213 3844 done -0.60 - - 2861 - 2.15 0.044 2603 649.3 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.60 -
4143 421.0 -9.0 229 4149 roll -0.61 - - 2861 - 2.08 0.037 1201 -674.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.65 -
4215 426.7 -9.0 232 4221 done -0.63 - - 2861 - 2.15 0.043 2597 649.3 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.60 -
4529 453.3 -7.7 248 4535 roll -0.64 - - 2861 - 2.08 0.028 1198 -672.6 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.66 -
4577 456.6 -7.5 250 4583 done -0.65 - - 2861 - 2.17 0.043 2610 650.7 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.60 -
4896 479.6 -7.1 266 4901 roll -0.67 - - 2861 - 2.08 0.028 1202 -676.9 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.65 -
4939 482.8 -7.1 268 4945 done -0.68 - - 2861 - 2.15 0.043 2601 650.7 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.60 -
5263 506.5 -7.4 284 5265 done -0.69 0.10 0.101 2801 -600.0 - - 2602 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - 26.71 - -
5564 540.9 -11.6 299 5570 roll -0.67 0.12 0.164 2845 366.7 2.05 0.025 1207 -680.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.49 26.67 -
5609 545.3 -10.6 301 5614 done -0.65 - - 2845 - 2.15 0.044 2600 647.9 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.60 -
5933 571.3 -8.2 317 5939 roll -0.65 - - 2844 - 1.70 0.056 3700 647.1 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.57 -
5961 573.4 -8.5 318 5966 done -0.65 - - 2845 - 1.62 0.030 2578 -692.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.72 -
6279 598.9 -7.8 334 6280 done -0.65 - - 2844 - - - 2578 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
6599 623.4 -7.6 345 6600 done -0.65 - - 2845 - - - 2577 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
6899 646.8 -7.9 355 6905 roll -0.65 - - 2845 - 2.00 0.028 1209 -684.0 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.66 -
6942 649.7 -8.1 356 6948 done -0.65 - - 2845 - 2.15 0.044 2601 647.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.59 -
7265 678.2 -9.0 367 7270 roll -0.65 - - 2845 - 2.03 0.028 1219 -680.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.66 -
7307 681.3 -9.2 368 7313 done -0.66 - - 2845 - 2.15 0.043 2609 646.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.59 -
7631 711.8 -9.2 379 7638 roll -0.67 - - 2844 - 2.05 0.028 1217 -679.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.65 -
7670 715.2 -9.3 380 7675 done -0.68 - - 2845 - 2.15 0.043 2607 646.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.58 -
7999 746.2 -9.3 391 8004 roll -0.68 - - 2845 - 2.05 0.028 1217 -678.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.65 -
8032 749.3 -9.2 392 8038 done -0.69 - - 2845 - 2.15 0.043 2600 643.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.58 -
8368 776.5 -7.6 403 8369 done -0.70 - - 2844 - - - 2600 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
8666 798.2 -7.1 413 8671 roll -0.71 - - 2845 - 2.05 0.028 1220 -673.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.65 -
8709 800.7 -7.3 414 8714 done -0.72 - - 2845 - 2.15 0.044 2607 645.1 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.58 -
9033 825.5 -7.6 425 9039 roll -0.73 - - 2845 - 2.05 0.028 1219 -677.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.65 -
9062 825.5 -7.6 425 9069 done -0.74 0.12 0.094 2786 -491.7 2.15 0.044 2605 644.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.56 26.57 -
9369 861.8 -11.3 436 9375 roll -0.72 0.12 0.165 2826 333.3 2.05 0.026 1211 -680.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - 26.46 26.65 -
9406 865.4 -11.0 437 9412 done -0.69 - - 2826 - 2.17 0.044 2610 644.7 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.58 -
9736 891.5 -7.8 448 9737 done -0.69 - - 2826 - - - 2610 - -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - - -
10034 915.6 -8.2 458 10040 roll -0.69 - - 2827 - 2.08 0.028 1217 -669.7 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.64 -
10077 918.5 -8.4 459 10084 done -0.69 - - 2826 - 2.15 0.044 2601 643.7 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.56 -
10402 947.4 -8.7 470 10407 roll -0.69 - - 2827 - 2.05 0.028 1225 -671.2 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.64 -
10454 950.5 -9.0 471 10460 done -0.69 - - 2827 - 2.15 0.044 2604 641.4 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.55 -
10767 981.0 -9.3 482 10773 roll -0.69 - - 2826 - 2.08 0.028 1211 -669.7 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.63 -
10819 984.0 -9.2 483 10825 done -0.69 - - 2827 - 2.17 0.044 2608 643.8 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.55 -
10890 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10890 begin apogee
10896 992.5 -9.2 486 11043 done -0.15 0.50 0.117 2999 344.0 - - 2140 - - 137.65 1.498 2767 -4.7 0.335 - - - - - - 26.35 - 23.86
11045 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11045 begin climb
11047 999.0 - 491 11212 roll 0.51 0.57 0.053 3227 400.0 2.42 0.036 742 -577.7 170.3 152.43 1.453 2072 -4.6 0.334 - - - - - - 24.91 23.88 23.03
11249 989.0 8.5 497 11262 done 0.45 0.12 0.145 3196 -258.3 2.30 0.038 2118 598.3 176.6 6.30 1.092 2049 -3.7 0.353 - - - - - - 24.41 24.49 23.55
11590 949.2 10.8 509 11595 roll 0.42 - - 3196 - 2.30 0.050 3531 614.3 176.6 - - 2043 - - - - - - - - - 25.65 -
11612 949.2 10.8 509 11617 done 0.39 - - 3201 - 2.20 0.028 2114 -644.1 176.6 - - 2043 - - - - - - - - - 25.77 -
11926 910.5 11.2 520 11932 roll 0.35 0.12 0.163 3172 -241.7 2.10 0.034 732 -658.1 176.6 - - 2041 - - - - - - - - 25.94 26.06 -
11969 907.1 10.8 521 11975 done 0.32 - - 3172 - 2.17 0.039 2124 641.5 176.6 - - 2039 - - - - - - - - - 26.08 -
12294 877.3 8.9 532 12300 roll 0.31 - - 3172 - 2.22 0.051 3530 633.3 176.6 - - 2040 - - - - - - - - - 26.20 -
12332 873.9 9.2 533 12338 done 0.30 - - 3175 - 2.12 0.028 2115 -667.5 176.6 - - 2039 - - - - - - - - - 26.31 -
12662 840.5 10.3 544 12668 roll 0.28 0.12 0.160 3133 -350.0 2.10 0.035 719 -664.8 176.6 - - 2038 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
12719 837.6 9.9 545 12726 done 0.28 - - 3132 - 2.17 0.037 2128 649.3 176.6 - - 2038 - - - - - - - - - 26.34 -
13028 813.6 7.2 556 13074 roll 0.32 - - 3133 - 2.35 0.051 3525 594.5 220.3 37.25 1.371 1869 -4.5 0.287 - - - - - - - 25.44 24.63
13118 806.7 7.3 559 13160 done 0.35 - - 3132 - 2.17 0.028 2120 -647.5 259.4 34.92 1.339 1710 -4.6 0.293 - - - - - - - 25.74 24.25
13479 784.3 5.9 571 13558 roll 0.41 0.12 0.090 3210 650.0 2.25 0.036 720 -622.2 342.1 70.95 1.343 1373 -4.7 0.296 - - - - - - 26.05 24.87 24.04
13581 774.6 9.4 574 13587 done 0.42 - - 3210 - 2.28 0.037 2124 615.8 342.1 - - 1370 - - - - - - - - - 25.21 -
13905 736.3 11.3 585 13906 done 0.42 - - 3210 - - - 2125 - 342.1 - - 1367 - - - - - - - - - - -
14205 701.3 11.8 595 14210 roll 0.42 - - 3210 - 2.25 0.050 3535 626.7 342.1 - - 1366 - - - - - - - - - 26.13 -
14238 696.9 12.1 596 14243 done 0.42 - - 3213 - 2.15 0.028 2122 -657.2 342.1 - - 1367 - - - - - - - - - 26.25 -
14571 657.0 12.1 607 14576 roll 0.42 - - 3213 - 2.12 0.037 722 -660.4 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.31 -
14665 646.9 11.2 610 14670 done 0.42 - - 3214 - 2.17 0.038 2125 646.5 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.32 -
14999 606.3 12.8 621 15004 roll 0.42 - - 3214 - 2.20 0.051 3526 636.8 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.35 -
15056 601.4 13.3 622 15063 done 0.42 - - 3214 - 2.12 0.028 2109 -668.4 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.46 -
15361 557.5 13.3 638 15368 roll 0.42 - - 3214 - 2.10 0.037 722 -660.5 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.44 -
15434 549.9 12.2 641 15439 done 0.42 - - 3214 - 2.15 0.038 2120 650.2 342.1 - - 1364 - - - - - - - - - 26.44 -
15747 511.6 11.7 657 15752 roll 0.42 - - 3214 - 2.20 0.050 3532 641.8 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.42 -
15785 508.8 11.5 658 15792 done 0.42 - - 3214 - 2.15 0.028 2107 -662.8 342.1 - - 1364 - - - - - - - - - 26.53 -
16090 473.6 11.0 674 16095 roll 0.42 - - 3214 - 2.10 0.037 720 -660.5 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.49 -
16167 467.1 10.5 677 16174 done 0.43 - - 3214 - 2.15 0.037 2123 652.6 342.1 - - 1366 - - - - - - - - - 26.48 -
16472 432.4 10.8 693 16478 roll 0.43 - - 3214 - 2.20 0.051 3531 640.0 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.46 -
16539 425.0 11.4 696 16544 done 0.43 - - 3214 - 2.10 0.028 2118 -672.9 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.58 -
16856 389.7 10.9 712 16862 roll 0.43 - - 3214 - 2.12 0.037 714 -662.3 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.53 -
16944 381.9 9.3 716 16950 done 0.45 - - 3214 - 2.15 0.037 2123 655.3 342.1 - - 1364 - - - - - - - - - 26.51 -
17262 353.6 8.8 732 17267 roll 0.45 - - 3214 - 2.20 0.050 3528 638.6 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.48 -
17289 351.4 9.1 733 17295 done 0.45 - - 3214 - 2.10 0.028 2111 -674.8 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.60 -
17607 320.3 9.1 749 17613 roll 0.45 - - 3214 - 2.08 0.037 726 -665.9 342.1 - - 1365 - - - - - - - - - 26.55 -
17701 313.9 7.7 753 17732 done 0.48 - - 3214 - 2.12 0.037 2122 658.5 371.0 23.73 1.004 1256 -4.6 0.153 - - - - - - - 26.53 25.33
18032 284.0 9.3 770 18037 roll 0.49 - - 3214 - 2.20 0.050 3526 638.2 371.0 - - 1253 - - - - - - - - - 26.22 -
18145 273.3 10.4 775 18150 done 0.51 - - 3214 - 2.10 0.027 2113 -672.9 371.0 - - 1253 - - - - - - - - - 26.37 -
18458 238.8 10.4 791 18464 roll 0.53 - - 3215 - 2.08 0.035 732 -663.9 371.0 - - 1252 - - - - - - - - - 26.39 -
18510 234.7 9.6 793 18516 done 0.56 - - 3214 - 2.12 0.034 2128 658.5 371.0 - - 1252 - - - - - - - - - 26.39 -
18706 218.4 7.2 803 18750 roll 0.61 0.10 0.114 3275 610.0 2.28 0.050 3519 610.1 414.0 35.72 0.922 1080 -4.8 0.122 - - - - - - 26.49 25.78 25.10
18789 207.7 12.9 807 18795 done 0.61 0.12 0.148 3244 -258.3 2.15 0.026 2119 -651.2 414.0 - - 1079 - - - - - - - - 25.80 25.94 -
18994 183.9 11.8 817 18999 roll 0.63 - - 3245 - 2.12 0.035 719 -660.4 414.0 - - 1078 - - - - - - - - - 26.12 -
19072 177.1 11.1 820 19078 done 0.66 - - 3245 - 2.15 0.034 2122 652.6 414.0 - - 1077 - - - - - - - - - 26.16 -
19258 156.5 10.5 830 19263 roll 0.68 - - 3246 - 2.20 0.049 3532 640.9 414.0 - - 1077 - - - - - - - - - 26.21 -
19311 151.9 10.3 832 19316 done 0.71 - - 3245 - 2.12 0.026 2100 -675.5 414.0 - - 1077 - - - - - - - - - 26.33 -
19506 135.3 6.7 842 19564 roll 0.76 0.12 0.088 3323 650.0 2.17 0.034 729 -631.8 472.3 48.17 0.838 842 -4.9 0.084 - - - - - - 26.41 25.60 24.94
19667 114.6 13.4 850 19674 done 0.77 - - 3323 - 2.17 0.037 2125 643.3 472.3 - - 841 - - - - - - - - - 25.88 -
19872 85.6 15.6 860 19877 roll 0.77 - - 3323 - 2.22 0.048 3536 635.6 472.3 - - 840 - - - - - - - - - 26.08 -
19915 78.9 15.2 862 19921 done 0.77 - - 3323 - 2.10 0.025 2122 -673.3 472.3 - - 838 - - - - - - - - - 26.20 -
20120 52.2 11.8 872 20125 roll 0.78 - - 3323 - 2.10 0.034 719 -668.1 472.3 - - 840 - - - - - - - - - 26.26 -
20208 44.7 8.0 879 20235 done 0.84 - - 3323 - 2.15 0.034 2136 659.1 493.3 18.15 0.724 755 -4.7 0.031 - - - - - - - 26.29 25.34
20413 30.0 6.3 900 20456 done 0.92 - - 3323 - - - 2136 - 562.7 40.47 0.721 474 -6.9 0.031 - - - - - - - - 25.03
20635 14.2 12.7 932 20643 roll 1.05 0.15 0.105 3387 426.7 2.17 0.044 3528 641.5 562.7 - - 473 - - - - - - - - 26.01 25.99 -
20730 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20730 begin surface coast
20756 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20756 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.07 8.45 0.045 134 -385.0 1.42 0.024 2572 -673.2 562.96 - - 474 - - - - - - - -