PLUS INP Jul09 * SG116 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.25 of 91.80 AH used of 24V (65.96% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 11.69 of 61.20 AH used of 10V (80.89% remains)
• Surface angle -67.6 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -11.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 533.77, SM_CC=375)
• GPS1 time: 8 s, HDOP was 3.4 m
• GPS2 time: 13 s
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 114 VBD -1.50 - - 121 - - - 2638 - -243.3 -92.00 - 3528 - - - - - - - - - - -
116 4.6 -11.9 14 146 roll -1.50 15.88 0.180 2764 166.4 2.45 0.044 1222 -578.0 -243.3 -6.55 - 3920 -59.8 - - - - - - - - - -
220 37.4 -16.7 24 227 done -1.50 - - 2764 - 2.45 0.036 2627 573.5 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
289 47.8 -14.8 31 290 done -1.50 - - 2764 - - - 2627 - -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
354 56.7 -14.4 37 358 roll -1.50 - - 2764 - 2.33 0.064 3890 542.1 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
453 72.6 -16.8 45 461 done -1.50 - - 2764 - 2.17 0.030 2623 -583.9 -243.3 - - 3988 - - - - - - - - - - -
524 83.2 -15.3 52 528 roll -1.50 - - 2764 - 2.38 0.031 1231 -584.9 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
588 92.4 -14.9 57 592 done -1.50 - - 2764 - 2.45 0.036 2639 574.7 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
659 103.3 -15.7 63 660 done -1.50 - - 2764 - - - 2639 - -243.3 - - 3988 - - - - - - - - - - -
724 113.1 -15.0 69 725 done -1.50 - - 2764 - - - 2639 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
788 121.8 -13.6 75 789 done -1.50 - - 2763 - - - 2638 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
851 129.8 -12.5 81 852 done -1.50 - - 2764 - - - 2639 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
915 137.8 -12.7 87 916 done -1.50 - - 2764 - - - 2638 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
978 145.8 -12.4 93 982 roll -1.50 - - 2764 - 2.33 0.069 3893 538.6 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1029 152.6 -13.0 97 1033 done -1.50 - - 2763 - 2.15 0.031 2618 -593.0 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1104 162.1 -12.6 104 1105 done -1.50 - - 2763 - - - 2617 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1168 169.7 -11.6 110 1170 done -1.50 - - 2763 - - - 2617 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1232 176.8 -11.0 116 1234 done -1.50 - - 2764 - - - 2617 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1297 184.3 -12.0 122 1298 done -1.50 - - 2764 - - - 2617 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1361 191.7 -11.8 128 1362 done -1.50 - - 2764 - - - 2617 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1424 199.1 -11.8 134 1429 roll -1.50 - - 2764 - 2.38 0.069 3891 535.3 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1453 203.1 -13.6 136 1457 done -1.50 - - 2764 - 2.15 0.031 2619 -591.6 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1528 212.1 -11.6 143 1529 done -1.50 - - 2764 - - - 2619 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1593 219.7 -11.8 149 1597 roll -1.50 - - 2764 - 2.40 0.037 1225 -580.8 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1625 223.9 -12.0 151 1633 done -1.50 - - 2763 - 2.45 0.038 2627 572.2 -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1696 231.6 -10.7 158 1697 done -1.50 - - 2763 - - - 2627 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
1761 238.7 -10.8 164 1762 done -1.50 - - 2764 - - - 2627 - -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1825 245.6 -10.8 170 1829 roll -1.50 - - 2764 - 2.35 0.071 3890 537.4 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1868 251.0 -11.2 173 1876 done -1.50 - - 2764 - 2.17 0.031 2627 -582.0 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1939 257.9 -9.9 180 1943 roll -1.50 - - 2764 - 2.42 0.038 1226 -578.9 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
1978 261.7 -9.7 183 1982 done -1.50 - - 2764 - 2.47 0.039 2639 572.1 -243.3 - - 3990 - - - - - - - - - - -
2049 269.0 -10.4 189 2050 done -1.50 - - 2764 - - - 2639 - -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2113 275.9 -10.9 195 2114 done -1.50 - - 2763 - - - 2639 - -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2177 282.9 -10.8 201 2181 roll -1.50 - - 2764 - 2.35 0.073 3896 534.9 -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2216 287.6 -11.7 204 2221 done -1.50 - - 2764 - 2.17 0.034 2624 -586.2 -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2287 295.6 -11.8 210 2288 done -1.50 - - 2763 - - - 2623 - -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2351 303.1 -12.1 216 2352 done -1.50 - - 2763 - - - 2623 - -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2541 326.5 -12.1 234 2542 done -1.50 - - 2763 - - - 2623 - -243.3 - - 3991 - - - - - - - - - - -
2732 350.1 -11.8 252 2734 done -1.50 - - 2764 - - - 2623 - -243.3 - - 3989 - - - - - - - - - - -
2924 371.2 -10.9 270 2928 roll -1.50 - - 2763 - 2.40 0.076 3890 527.9 -243.3 - - 3983 - - - - - - - - - - -
2967 376.4 -11.6 273 2975 done -1.50 - - 2763 - 2.17 0.035 2628 -581.6 -243.3 - - 3982 - - - - - - - - - - -
3166 396.1 -9.4 292 3167 done -1.50 - - 2764 - - - 2627 - -243.3 - - 3987 - - - - - - - - - - -
3357 412.6 -9.5 310 3358 done -1.50 - - 2764 - - - 2628 - -243.3 - - 3987 - - - - - - - - - - -
3548 431.6 -9.8 328 3552 roll -1.50 - - 2763 - 2.40 0.079 3889 525.4 -243.3 - - 3985 - - - - - - - - - - -
3600 437.0 -10.5 332 3604 done -1.50 - - 2764 - 2.17 0.037 2629 -580.6 -243.3 - - 3984 - - - - - - - - - - -
3798 455.8 -9.0 350 3799 done -1.50 - - 2764 - - - 2629 - -243.3 - - 3984 - - - - - - - - - - -
3989 472.6 -8.3 368 3990 done -1.50 - - 2764 - - - 2629 - -243.3 - - 3984 - - - - - - - - - - -
4180 487.2 -7.3 386 4181 done -1.50 - - 2763 - - - 2629 - -243.3 - - 3982 - - - - - - - - - - -
4371 502.4 -8.4 404 4373 done -1.50 - - 2764 - - - 2629 - -243.3 - - 3981 - - - - - - - - - - -
4562 519.1 -8.7 422 4563 done -1.50 - - 2764 - - - 2629 - -243.3 - - 3980 - - - - - - - - - - -
4754 535.7 -9.0 440 4758 roll -1.50 - - 2764 - 2.45 0.087 3892 515.5 -243.3 - - 3978 - - - - - - - - - - -
4838 544.0 -9.4 447 4843 done -1.50 - - 2764 - 2.20 0.039 2633 -572.3 -243.3 - - 3978 - - - - - - - - - - -
5036 562.3 -8.8 465 5040 roll -1.50 - - 2763 - 2.53 0.055 1229 -554.9 -243.3 - - 3977 - - - - - - - - - - -
5076 565.7 -8.9 468 5080 done -1.50 - - 2763 - 2.53 0.051 2626 552.2 -243.3 - - 3977 - - - - - - - - - - -
5273 581.1 -7.1 486 5274 done -1.50 - - 2764 - - - 2626 - -243.3 - - 3976 - - - - - - - - - - -
5465 593.6 -6.9 504 5466 done -1.50 - - 2764 - - - 2626 - -243.3 - - 3975 - - - - - - - - - - -
5655 609.0 -8.3 522 5659 roll -1.50 - - 2763 - 2.47 0.094 3894 513.4 -243.3 - - 3973 - - - - - - - - - - -
5708 612.7 -6.3 526 5712 done -1.50 - - 2763 - 2.22 0.041 2630 -569.4 -243.3 - - 3973 - - - - - - - - - - -
5905 627.2 -7.6 544 5906 done -1.50 - - 2763 - - - 2630 - -243.3 - - 3973 - - - - - - - - - - -
6097 643.4 -8.7 562 6098 done -1.50 - - 2763 - - - 2630 - -243.3 - - 3972 - - - - - - - - - - -
6287 659.1 -7.7 580 6289 done -1.50 - - 2763 - - - 2630 - -243.3 - - 3971 - - - - - - - - - - -
6479 666.4 -0.1 598 6480 done -1.50 - - 2763 - - - 2630 - -243.3 - - 3970 - - - - - - - - - - -
6541 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
6541 begin apogee
6546 666.4 - 604 6897 done -0.42 1.08 0.059 3003 222.2 - - 2525 - - 340.52 0.916 2937 -3.0 0.230 - - - - - - - - -
6898 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6898 begin climb
6899 664.7 - 639 7236 roll 1.50 1.92 0.055 3421 217.7 2.75 0.091 3890 496.4 243.3 324.40 0.871 1944 -3.1 0.244 - - - - - - - - -
7294 637.6 13.7 672 7299 done 1.50 - - 3422 - 2.45 0.042 2525 -557.1 243.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
7492 612.1 13.3 690 7493 done 1.50 - - 3422 - - - 2525 - 243.3 - - 1938 - - - - - - - - - - -
7682 588.8 12.1 708 7684 done 1.50 - - 3422 - - - 2525 - 243.3 - - 1937 - - - - - - - - - - -
7874 565.3 12.3 726 7875 done 1.50 - - 3422 - - - 2525 - 243.3 - - 1936 - - - - - - - - - - -
8065 541.9 12.2 744 8066 done 1.50 - - 3422 - - - 2525 - 243.3 - - 1935 - - - - - - - - - - -
8256 519.8 11.9 762 8260 roll 1.50 - - 3422 - 2.67 0.085 3897 513.9 243.3 - - 1935 - - - - - - - - - - -
8321 510.4 14.5 767 8330 done 1.50 - - 3422 - 2.47 0.041 2520 -557.5 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
8520 482.0 14.4 786 8522 done 1.50 - - 3422 - - - 2520 - 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
8711 453.9 15.1 804 8712 done 1.50 - - 3422 - - - 2520 - 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
8902 425.7 14.1 822 8903 done 1.50 - - 3422 - - - 2520 - 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
9093 400.0 12.5 840 9094 done 1.50 - - 3422 - - - 2520 - 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
9284 378.0 11.2 858 9285 done 1.50 - - 3422 - - - 2520 - 243.3 - - 1932 - - - - - - - - - - -
9475 357.4 10.5 876 9501 roll 1.52 - - 3422 - 2.62 0.077 3895 524.8 260.4 19.88 0.792 1874 -2.9 0.137 - - - - - - - - -
9516 352.5 11.6 879 9524 done 1.52 - - 3422 - 2.47 0.041 2524 -555.1 260.4 - - 1873 - - - - - - - - - - -
9716 329.1 12.3 898 9720 roll 1.52 - - 3422 - 2.62 0.076 3897 524.0 260.4 - - 1872 - - - - - - - - - - -
9743 325.3 13.1 900 9748 done 1.52 - - 3422 - 2.42 0.039 2517 -570.2 260.4 - - 1872 - - - - - - - - - - -
9941 301.4 12.6 918 9945 roll 1.52 - - 3422 - 2.50 0.050 1119 -559.2 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10002 292.8 15.0 923 10010 done 1.52 - - 3422 - 2.55 0.044 2540 557.3 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10072 283.0 14.1 930 10073 done 1.52 - - 3422 - - - 2540 - 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10137 273.9 14.5 936 10141 roll 1.52 - - 3422 - 2.55 0.075 3888 528.6 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10198 263.8 16.5 941 10203 done 1.52 - - 3422 - 2.40 0.038 2517 -571.2 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10269 252.6 16.1 947 10270 done 1.52 - - 3422 - - - 2515 - 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10333 243.2 14.5 953 10337 roll 1.52 - - 3422 - 2.60 0.072 3890 528.8 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10364 238.1 14.1 955 10373 done 1.52 - - 3422 - 2.40 0.038 2532 -565.8 260.4 - - 1871 - - - - - - - - - - -
10435 229.1 12.6 962 10436 done 1.52 - - 3422 - - - 2532 - 260.4 - - 1870 - - - - - - - - - - -
10500 221.7 11.5 968 10504 roll 1.52 - - 3422 - 2.58 0.071 3895 528.3 260.4 - - 1870 - - - - - - - - - - -
10539 217.3 10.8 971 10553 done 1.53 - - 3422 - 2.38 0.038 2528 -574.4 266.4 8.30 0.658 1850 -2.4 0.083 - - - - - - - - -
10615 210.0 9.2 978 10699 roll 1.60 - - 3422 - 2.53 0.046 1134 -551.0 324.3 76.43 0.721 1613 -3.1 0.094 - - - - - - - - -
10789 194.9 8.4 993 10908 done 1.70 0.12 0.048 3452 250.0 2.50 0.041 2533 559.6 410.0 110.10 0.690 1263 -3.2 0.094 - - - - - - - - -
10970 174.3 12.9 1009 10971 done 1.70 - - 3452 - - - 2533 - 410.0 - - 1260 - - - - - - - - - - -
11034 165.7 13.6 1015 11035 done 1.70 - - 3452 - - - 2533 - 410.0 - - 1260 - - - - - - - - - - -
11098 157.1 13.4 1021 11099 done 1.70 - - 3453 - - - 2533 - 410.0 - - 1259 - - - - - - - - - - -
11161 148.3 13.6 1027 11166 roll 1.70 - - 3452 - 2.55 0.069 3895 534.1 410.0 - - 1258 - - - - - - - - - - -
11190 144.3 14.2 1029 11194 done 1.70 - - 3454 - 2.38 0.035 2525 -575.6 410.0 - - 1258 - - - - - - - - - - -
11260 134.6 14.2 1035 11262 done 1.70 - - 3454 - - - 2522 - 410.0 - - 1257 - - - - - - - - - - -
11325 125.4 14.6 1041 11326 done 1.70 - - 3453 - - - 2522 - 410.0 - - 1257 - - - - - - - - - - -
11388 116.5 13.8 1047 11393 roll 1.70 - - 3454 - 2.45 0.041 1133 -566.9 410.0 - - 1257 - - - - - - - - - - -
11465 106.6 12.4 1053 11473 done 1.70 - - 3454 - 2.50 0.038 2527 557.6 410.0 - - 1256 - - - - - - - - - - -
11536 98.8 11.1 1060 11540 roll 1.70 - - 3453 - 2.55 0.067 3895 536.5 410.0 - - 1256 - - - - - - - - - - -
11588 93.7 10.5 1064 11615 done 1.73 - - 3454 - 2.38 0.034 2514 -580.3 427.9 21.83 0.602 1191 -3.0 0.048 - - - - - - - - -
11687 83.6 9.4 1073 11762 done 1.79 - - 3453 - - - 2514 - 480.2 67.78 0.595 978 -3.1 0.046 - - - - - - - - -
11825 70.0 10.3 1086 11864 done 1.82 - - 3454 - - - 2514 - 504.4 31.58 0.565 879 -3.1 0.041 - - - - - - - - -
11928 58.5 11.9 1096 11932 roll 1.82 - - 3453 - 2.58 0.062 3895 535.3 504.4 - - 878 - - - - - - - - - - -
12000 49.8 11.3 1102 12004 done 1.82 - - 3454 - 2.35 0.031 2522 -584.3 504.4 - - 875 - - - - - - - - - - -
12071 41.9 11.3 1108 12075 roll 1.82 - - 3454 - 2.42 0.039 1135 -573.1 504.4 - - 876 - - - - - - - - - - -
12103 38.3 9.5 1110 12147 done 1.88 - - 3454 - 2.45 0.034 2539 573.1 554.8 33.62 0.542 771 -3.1 0.023 - - - - - - - - -
12208 24.8 13.8 1120 12209 done 1.88 - - 3454 - - - 2538 - 554.8 - - 769 - - - - - - - - - - -
12272 16.5 11.9 1128 12279 done 1.88 - - 3454 - - - 2539 - 554.8 - - 769 - - - - - - - - - - -
12347 6.8 13.1 1141 12353 done 1.88 - - 3454 - - - 2539 - 554.8 - - 770 - - - - - - - - - - -
12369 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
12369 begin surface coast
12409 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
12409 begin surface
SM 0.96 - - - - -13.59 14.60 0.036 121 -228.3 - - 2634 - 533.77 - - 760 - - - - - - - -