NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.74 of 350.00 AH used of 24V (91.22% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.8 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 86 - - - 1898 - -107.1 -55.92 - 3018 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.3 -4.8 6 131 roll -0.39 13.48 0.356 3258 235.3 2.83 2.208 492 -496.8 -107.1 -5.57 - 3380 -65.0 - - - - - - - 14.13 13.35 14.40
208 37.0 -18.3 25 221 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.092 1905 565.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.34 14.43
402 65.6 -13.6 44 413 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
594 91.9 -13.4 63 605 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.106 482 -558.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.41 14.65
636 97.7 -14.5 69 648 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1895 565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
839 122.3 -11.7 89 852 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 3320 570.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.44 14.69
903 129.8 -11.8 99 914 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.091 1899 -568.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
1105 151.8 -9.7 119 1116 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1297 169.5 -8.9 138 1308 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1489 186.4 -8.7 157 1501 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
1682 202.8 -8.4 176 1693 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
1874 219.1 -8.4 195 1885 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.110 474 -562.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
1909 222.4 -9.3 200 1922 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.091 1908 573.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
2103 238.6 -8.6 219 2113 done -0.39 - - 3253 - - - 1913 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
2295 255.7 -8.9 234 2305 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
2598 283.3 -9.3 244 2609 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.77
2895 311.7 -9.6 254 2906 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.80 14.82
3199 340.7 -9.4 264 3209 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3499 367.5 -8.9 274 3509 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3795 393.9 -8.5 284 3805 done -0.39 - - 3258 - - - 1912 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4095 420.4 -8.6 294 4106 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.109 3320 563.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
4147 424.7 -8.2 302 4158 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.098 1887 -566.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
4479 451.1 -7.7 316 4489 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.80 14.79 14.81
4784 473.0 -7.2 326 4794 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.80
5079 493.8 -6.6 336 5089 done -0.39 - - 3257 - - - 1886 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5380 512.5 -6.0 346 5390 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5679 531.1 -6.4 356 5689 done -0.39 - - 3257 - - - 1886 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5980 551.1 -7.2 366 5991 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3318 555.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.54 14.81
6022 554.3 -7.6 372 6033 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.100 1906 -564.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.68
6365 579.2 -7.0 388 6375 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6669 600.2 -7.0 398 6680 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 3314 556.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.81
6726 604.4 -6.7 407 6737 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1902 -558.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
7053 625.9 -6.3 420 7063 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7358 644.5 -6.2 430 7368 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7657 662.5 -5.9 440 7667 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.78
7958 680.7 -6.2 450 7968 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8257 700.2 -6.7 460 8267 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8554 720.6 -6.7 470 8564 done -0.39 - - 3257 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8853 740.1 -6.4 480 8863 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
9154 758.6 -6.1 490 9165 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3320 556.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.52 14.81
9196 761.1 -5.8 496 9207 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.101 1886 -562.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.67
9538 781.5 -6.0 512 9548 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9839 798.8 -5.8 522 9850 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 3322 556.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.79
9900 802.2 -5.9 532 9911 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.100 1902 -556.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
10223 821.6 -6.0 544 10233 done -0.39 - - 3257 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10528 840.2 -6.4 554 10539 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3318 554.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.79
10570 843.3 -6.5 560 10581 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.102 1885 -562.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
10912 864.9 -6.3 576 10923 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.110 3321 556.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.78
10958 868.4 -6.0 583 10969 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1904 -560.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
11295 888.9 -6.3 598 11306 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
11599 907.8 -6.3 608 11610 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3320 555.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
11666 912.5 -6.5 619 11678 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.101 1906 -554.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
11976 931.5 -6.2 630 11987 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
12276 949.8 -6.1 640 12287 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3320 550.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.77
12327 953.3 -5.9 648 12338 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.101 1885 -562.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.64
12660 972.4 -5.6 662 12670 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
12964 988.0 -5.1 672 12975 done -0.39 - - 3257 - - - 1886 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.77
13015 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13015 begin apogee
13027 991.1 -5.1 674 13118 done -0.16 0.25 0.166 3340 332.0 - - 2244 - - 83.50 1.921 2941 -5.0 0.485 - - - - - - 14.47 13.96 13.32
13121 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13121 begin climb
13126 993.9 - 677 13223 done 0.39 0.52 0.116 3516 338.5 - - 2241 - 107.1 88.95 1.861 2504 -4.9 0.489 - - - - - - 13.97 13.75 13.17
13504 967.9 8.1 690 13515 done 0.39 - - 3516 - - - 2245 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.42
13809 943.9 8.0 700 13819 done 0.39 - - 3516 - - - 2244 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.55
14108 921.0 7.5 710 14119 done 0.39 - - 3516 - - - 2244 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
14409 899.0 7.2 720 14420 roll 0.39 - - 3516 - 2.60 0.115 3669 548.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
14481 893.0 8.2 732 14492 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.106 2247 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.55
14823 867.9 7.3 748 14833 done 0.39 - - 3518 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15127 846.3 7.3 758 15138 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.113 3679 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.72
15205 839.8 8.7 771 15216 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.103 2250 -553.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
15542 814.8 7.4 786 15552 done 0.39 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
15846 792.2 7.6 796 15856 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
16146 768.7 7.7 806 16156 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
16446 745.4 8.0 816 16456 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16746 722.8 7.3 826 16757 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
17046 702.2 6.8 836 17057 roll 0.40 - - 3517 - 2.55 0.115 817 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
17123 696.6 7.2 849 17134 done 0.40 - - 3517 - 2.53 0.096 2256 568.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
17460 674.5 6.4 864 17471 done 0.42 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
17765 656.2 6.0 874 17776 roll 0.45 - - 3517 - 2.55 0.114 841 -554.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
17822 652.4 6.2 883 17833 done 0.47 - - 3517 - 2.50 0.099 2260 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
18150 632.4 6.1 896 18161 roll 0.49 0.08 0.159 3577 750.0 2.53 0.112 3660 553.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.49 14.59
18239 624.2 9.8 911 18251 done 0.49 0.12 0.250 3551 -216.7 2.55 0.101 2237 -558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.50 14.57
18567 598.8 7.6 924 18578 done 0.49 - - 3552 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
18871 575.8 7.7 934 18882 done 0.49 - - 3552 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
19171 552.5 7.8 944 19182 done 0.49 - - 3551 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.78
19472 529.4 7.5 954 19483 roll 0.49 - - 3552 - 2.60 0.113 3660 548.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
19581 519.7 8.6 973 19592 done 0.49 - - 3554 - 2.55 0.099 2250 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
19918 495.2 6.9 988 19929 roll 0.49 - - 3564 - 2.53 0.112 840 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
19979 490.6 7.6 998 19991 done 0.49 - - 3564 - 2.50 0.096 2257 566.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
20307 467.9 6.8 1010 20317 done 0.49 - - 3564 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20607 447.5 6.9 1020 20618 roll 0.49 - - 3561 - 2.55 0.113 3662 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
20782 432.8 8.4 1052 20793 done 0.49 - - 3570 - 2.53 0.101 2254 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
21114 406.4 8.3 1066 21126 roll 0.49 - - 3570 - 2.55 0.112 829 -558.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
21161 402.4 8.7 1073 21172 done 0.49 - - 3570 - 2.50 0.098 2244 566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
21498 375.6 7.9 1088 21509 roll 0.49 - - 3570 - 2.58 0.112 3661 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
21600 367.6 8.1 1105 21611 done 0.49 - - 3580 - 2.53 0.099 2250 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.60
21904 343.4 7.7 1116 21915 done 0.49 - - 3580 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.75
22204 320.5 7.4 1126 22215 done 0.49 - - 3580 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
22504 299.0 7.3 1136 22515 done 0.49 - - 3580 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22805 278.5 6.8 1146 22816 roll 0.50 - - 3580 - 2.58 0.110 3660 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
22925 268.5 7.7 1167 22936 done 0.50 - - 3585 - 2.55 0.099 2251 -552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.64
23243 246.5 6.6 1183 23254 done 0.52 - - 3585 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
23436 234.9 5.8 1202 23447 roll 0.55 - - 3595 - 2.53 0.109 820 -564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.75
23490 231.7 6.2 1210 23502 done 0.57 - - 3595 - 2.55 0.096 2266 567.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.59
23693 218.5 6.4 1230 23705 roll 0.59 - - 3592 - 2.53 0.108 3658 550.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.73
23804 210.5 7.9 1249 23816 done 0.59 - - 3598 - 2.53 0.096 2250 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
23997 197.0 7.2 1268 24008 roll 0.59 - - 3609 - 2.53 0.109 819 -565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
24084 190.7 7.6 1282 24095 done 0.59 - - 3610 - 2.50 0.094 2246 570.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
24287 175.8 6.7 1302 24300 roll 0.60 - - 3609 - 2.55 0.109 3669 558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
24395 168.2 6.5 1320 24406 done 0.62 - - 3615 - 2.55 0.099 2250 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
24598 156.5 5.6 1340 24609 roll 0.65 - - 3624 - 2.53 0.107 838 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.73
24774 146.2 6.5 1372 24785 done 0.67 - - 3624 - 2.53 0.096 2266 564.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
24977 132.7 6.6 1392 24988 roll 0.68 - - 3624 - 2.53 0.106 3661 551.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.72
25029 129.5 5.4 1400 25040 done 0.72 - - 3624 - 2.53 0.095 2244 -560.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
25232 121.1 2.8 1420 25313 done 0.77 - - 3625 - - - 2243 - 206.9 72.82 0.869 2097 -5.5 0.143 - - - - - - 14.71 14.26 13.87
25494 101.4 10.4 1449 25505 roll 0.77 - - 3626 - 2.55 0.111 834 -552.5 206.9 - - 2098 - - - - - - - - 14.52 14.31 14.54
25634 89.9 7.3 1474 25647 done 0.77 - - 3626 - 2.53 0.096 2255 561.7 206.9 - - 2096 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
25828 77.0 6.7 1493 25839 roll 0.79 - - 3631 - 2.53 0.108 3661 555.7 206.9 - - 2096 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.62
26078 59.7 6.8 1539 26089 done 0.79 - - 3625 - 2.53 0.096 2251 -557.3 206.9 - - 2097 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.54
26281 47.5 5.7 1559 26292 roll 0.82 - - 3626 - 2.53 0.109 827 -562.8 206.9 - - 2096 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.66
26427 40.0 4.6 1585 26486 done 0.85 0.10 0.125 3688 620.0 2.50 0.094 2245 567.2 267.2 44.30 0.766 1845 -5.7 0.055 - - - - - - 14.50 14.46 13.97
26677 18.2 9.2 1613 26688 roll 0.85 - - 3687 - 2.58 0.107 3671 552.7 267.2 - - 1842 - - - - - - - - 14.57 14.36 14.59
26710 14.5 9.7 1617 26721 done 0.85 - - 3694 - 2.58 0.096 2234 -557.0 267.2 - - 1844 - - - - - - - - 14.44 14.37 14.45
26827 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26827 begin surface coast
26868 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26868 begin surface
SM 1.15 - - - - -10.25 9.98 0.042 93 9.3 0.60 0.111 1903 1455.0 350.04 34.00 0.089 1513 44.5 -0.059 - - - - - -