NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 114 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 14.55 of 150.00 AH used of 24V (90.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.12 of 100.00 AH used of 10V (89.88% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 80 VBD -0.45 - - 131 - - - 2059 - -112.4 -65.80 - 3171 - - - - - - - - - - -
81 3.5 -3.4 12 110 roll -0.45 10.40 0.247 2671 244.2 2.05 0.077 3313 611.7 -112.4 -9.70 - 3612 -45.5 - - - - - - - - - -
344 56.2 -15.1 61 350 done -0.42 - - 2671 - 1.95 0.049 2069 -637.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
669 106.3 -13.3 118 673 roll -0.39 0.12 0.160 2698 225.0 2.03 0.066 3314 613.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
737 114.0 -10.6 124 744 done -0.39 - - 2697 - 1.98 0.049 2057 -634.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1053 146.2 -9.7 155 1053 done -0.38 - - 2697 - - - 2055 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1363 176.8 -9.5 185 1368 roll -0.38 - - 2689 - 2.03 0.067 3307 616.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1395 179.8 -9.3 188 1399 done -0.38 - - 2689 - 1.92 0.050 2074 -642.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1715 210.2 -9.4 219 1720 roll -0.38 - - 2681 - 2.00 0.067 3314 620.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1763 214.7 -9.1 223 1771 done -0.38 - - 2681 - 1.92 0.051 2078 -643.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2079 246.8 -9.7 254 2080 done -0.37 0.12 0.156 2716 291.7 - - 2077 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2389 268.9 -6.4 284 2394 roll -0.37 - - 2710 - 2.00 0.067 3321 622.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2443 272.5 -6.7 289 2447 done -0.38 - - 2710 - 1.92 0.052 2081 -645.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2763 295.8 -7.6 320 2764 done -0.38 - - 2710 - - - 2079 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3074 319.2 -7.6 350 3078 roll -0.38 - - 2709 - 1.95 0.069 3305 628.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3128 323.1 -7.3 355 3131 done -0.40 - - 2709 - 1.88 0.053 2095 -643.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3447 344.9 -6.2 386 3452 roll -0.40 - - 2707 - 2.00 0.071 3321 613.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3474 346.6 -6.5 388 3480 done -0.41 - - 2707 - 1.92 0.053 2091 -640.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3789 366.6 -6.4 419 3790 done -0.41 - - 2707 - - - 2091 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4100 387.4 -7.1 449 4101 done -0.41 - - 2707 - - - 2090 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4411 408.8 -6.7 479 4415 roll -0.41 - - 2704 - 1.98 0.071 3310 616.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4464 412.4 -6.8 484 4468 done -0.43 - - 2704 - 1.88 0.054 2099 -644.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4784 434.2 -6.7 515 4785 done -0.43 - - 2704 - - - 2099 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5095 455.0 -6.8 545 5096 done -0.43 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5405 476.7 -6.9 575 5406 done -0.43 - - 2704 - - - 2099 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5716 498.0 -6.5 605 5716 done -0.43 - - 2704 - - - 2099 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6026 517.5 -6.0 635 6027 done -0.43 - - 2704 - - - 2099 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6337 537.2 -6.6 665 6341 roll -0.44 - - 2704 - 1.95 0.072 3302 616.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6384 540.2 -6.4 669 6391 done -0.46 - - 2704 - 1.88 0.056 2096 -641.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6701 560.9 -6.7 700 6701 done -0.47 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7012 582.1 -7.0 730 7013 done -0.48 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7330 604.7 -7.2 757 7330 done -0.49 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7633 625.2 -6.6 767 7634 done -0.50 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7936 644.1 -6.2 777 7937 done -0.51 0.10 0.112 2655 -490.0 - - 2095 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8240 669.5 -8.3 787 8245 roll -0.50 - - 2647 - 1.95 0.074 3308 622.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8272 672.3 -8.8 788 8276 done -0.49 - - 2647 - 1.88 0.058 2106 -639.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8607 701.3 -8.7 799 8611 roll -0.47 0.12 0.163 2675 233.3 1.95 0.074 3306 615.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8649 704.5 -6.8 800 8654 done -0.47 - - 2675 - 1.90 0.058 2100 -634.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8974 728.8 -7.8 811 8974 done -0.47 - - 2675 - - - 2099 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
9277 752.6 -7.9 821 9281 roll -0.47 - - 2667 - 1.98 0.074 3319 616.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9324 756.7 -8.5 822 9329 done -0.47 - - 2667 - 1.92 0.058 2099 -635.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
9644 783.0 -8.4 833 9648 roll -0.47 - - 2659 - 1.95 0.075 3313 622.6 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9675 785.6 -9.1 834 9680 done -0.47 - - 2659 - 1.90 0.058 2108 -634.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10011 815.0 -8.5 845 10015 roll -0.47 - - 2651 - 1.95 0.074 3312 617.4 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10096 822.5 -9.7 847 10101 done -0.47 0.10 0.161 2678 270.0 1.90 0.058 2107 -634.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10410 845.5 -7.3 858 10414 roll -0.47 - - 2678 - 2.00 0.065 839 -634.0 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10431 847.1 -7.8 858 10435 done -0.47 - - 2677 - 2.00 0.063 2111 636.0 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10745 870.2 -7.4 869 10745 done -0.47 - - 2676 - - - 2111 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
11048 891.7 -6.9 879 11049 done -0.47 - - 2676 - - - 2111 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
11352 911.2 -6.0 889 11352 done -0.47 - - 2676 - - - 2111 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
11655 927.8 -5.4 899 11656 done -0.47 - - 2676 - - - 2111 - -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
11958 945.8 -6.2 909 11963 roll -0.47 - - 2672 - 1.95 0.075 3318 619.0 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
11990 947.7 -6.2 910 11995 done -0.47 - - 2671 - 1.90 0.059 2117 -632.1 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
12326 970.1 -6.9 921 12330 roll -0.47 - - 2664 - 1.92 0.077 3308 620.3 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
12362 972.8 -7.0 922 12367 done -0.47 - - 2664 - 1.90 0.060 2108 -631.6 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
12600 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12600 begin apogee
12604 990.8 7.8 930 12704 done -0.14 0.38 0.126 2786 321.1 - - 1987 - - 98.82 1.224 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12705 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12705 begin climb
12706 993.4 - 933 12808 done 0.45 0.57 0.087 2980 340.4 - - 1987 - 112.4 99.22 1.188 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
13099 969.5 7.4 946 13103 roll 0.43 - - 2980 - 2.10 0.072 3226 590.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13199 960.7 9.0 949 13204 done 0.39 - - 2987 - 2.00 0.060 2013 -606.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13530 932.0 8.8 960 13535 roll 0.35 0.15 0.166 2949 -253.3 2.03 0.073 3229 599.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13684 919.3 8.3 964 13690 done 0.33 - - 2955 - 1.95 0.060 2026 -616.9 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13993 896.2 7.5 975 13994 done 0.32 - - 2955 - - - 2025 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14296 874.9 6.7 985 14297 done 0.30 - - 2955 - - - 2026 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14600 856.2 5.9 995 14609 roll 0.29 - - 2954 - 2.03 0.075 3241 598.5 117.7 4.65 0.822 2670 -3.0 0.325 - - - - - - - - -
14642 853.7 6.8 996 14647 done 0.27 0.10 0.148 2928 -260.0 1.95 0.061 2026 -623.1 117.7 - - 2670 - - - - - - - - - - -
14966 838.4 4.8 1007 15001 done 0.29 - - 2928 - - - 2024 - 154.7 33.47 1.113 2519 -4.5 0.352 - - - - - - - - -
15300 820.6 5.5 1018 15318 done 0.30 - - 2928 - - - 2024 - 172.2 16.52 1.061 2447 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
15603 803.0 5.8 1028 15614 done 0.32 - - 2929 - - - 2025 - 181.8 9.90 0.995 2408 -3.9 0.329 - - - - - - - - -
15907 786.1 5.7 1038 15919 done 0.34 - - 2928 - - - 2025 - 192.6 10.73 0.999 2365 -4.0 0.326 - - - - - - - - -
16211 768.5 5.7 1048 16222 done 0.36 - - 2928 - - - 2025 - 202.9 10.48 0.988 2322 -4.1 0.330 - - - - - - - - -
16514 750.2 6.2 1058 16514 done 0.38 - - 2928 - - - 2024 - 202.9 - - 2321 - - - - - - - - - - -
16817 731.8 6.0 1068 16818 done 0.40 0.10 0.112 2970 420.0 - - 2024 - 204.7 - - 2320 - - - - - - - - - - -
17121 707.1 8.1 1078 17125 roll 0.40 - - 2971 - 2.00 0.074 3231 603.5 204.7 - - 2320 - - - - - - - - - - -
17168 702.8 9.0 1079 17173 done 0.38 - - 2973 - 1.95 0.061 2026 -617.9 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
17487 675.4 8.6 1090 17488 done 0.38 - - 2973 - - - 2026 - 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
17791 649.1 8.7 1100 17796 roll 0.38 - - 2973 - 2.00 0.074 3237 605.5 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
17849 643.8 9.0 1101 17856 done 0.37 - - 2973 - 1.92 0.061 2041 -622.9 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
18158 619.5 7.5 1112 18159 done 0.37 - - 2973 - - - 2040 - 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
18461 597.8 7.2 1122 18462 done 0.37 - - 2973 - - - 2040 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
18772 576.2 7.2 1152 18773 done 0.37 - - 2973 - - - 2040 - 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
19083 553.6 6.8 1182 19087 roll 0.37 - - 2973 - 1.95 0.074 3232 611.3 204.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
19151 548.1 8.1 1188 19159 done 0.37 - - 2973 - 1.90 0.061 2045 -624.7 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
19468 525.8 7.4 1219 19468 done 0.37 - - 2973 - - - 2044 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
19778 504.5 6.5 1249 19779 done 0.37 - - 2973 - - - 2045 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
20090 483.4 6.7 1279 20092 roll 0.37 - - 2973 - 1.92 0.074 3236 620.3 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
20130 480.1 8.1 1283 20135 done 0.37 - - 2973 - 1.90 0.061 2047 -625.8 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
20451 456.6 7.5 1314 20452 done 0.37 - - 2973 - - - 2047 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
20762 432.3 8.1 1344 20763 done 0.37 - - 2973 - - - 2046 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
21072 408.1 7.8 1374 21076 roll 0.37 - - 2973 - 1.92 0.073 3229 616.1 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
21135 403.0 8.5 1380 21140 done 0.37 - - 2973 - 1.88 0.060 2052 -626.1 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
21458 379.5 7.5 1411 21458 done 0.37 - - 2973 - - - 2052 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
21769 358.2 6.7 1441 21769 done 0.37 - - 2973 - - - 2052 - 204.7 - - 2318 - - - - - - - - - - -
22079 339.6 5.7 1471 22091 done 0.38 - - 2972 - - - 2052 - 215.6 11.68 0.779 2271 -4.0 0.182 - - - - - - - - -
22398 319.2 6.6 1502 22402 roll 0.38 - - 2973 - 1.92 0.071 3235 616.1 215.6 - - 2270 - - - - - - - - - - -
22452 315.2 7.5 1507 22455 done 0.38 - - 2973 - 1.88 0.060 2053 -628.7 215.6 - - 2270 - - - - - - - - - - -
22772 293.0 7.2 1538 22776 roll 0.38 - - 2973 - 2.05 0.068 765 -628.3 215.6 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22798 291.1 6.3 1540 22804 done 0.39 - - 2973 - 2.03 0.062 2046 631.0 215.6 - - 2270 - - - - - - - - - - -
23113 268.5 7.3 1571 23118 roll 0.39 - - 2973 - 1.95 0.071 3241 612.8 215.6 - - 2271 - - - - - - - - - - -
23209 261.1 8.4 1580 23214 done 0.39 - - 2974 - 1.88 0.058 2056 -630.3 215.6 - - 2271 - - - - - - - - - - -
23530 238.5 6.9 1611 23531 done 0.39 - - 2973 - - - 2056 - 215.6 - - 2271 - - - - - - - - - - -
23841 219.1 6.0 1641 23847 done 0.39 - - 2973 - - - 2056 - 218.7 4.93 0.591 2258 -2.6 0.101 - - - - - - - - -
24151 200.6 6.3 1671 24152 done 0.39 - - 2973 - - - 2056 - 218.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
24462 178.2 7.3 1701 24462 done 0.39 - - 2973 - - - 2055 - 218.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
24772 157.0 6.4 1731 24773 done 0.39 - - 2973 - - - 2056 - 218.7 - - 2259 - - - - - - - - - - -
25083 139.3 5.4 1761 25104 done 0.40 - - 2973 - - - 2055 - 237.0 16.70 0.670 2183 -4.6 0.098 - - - - - - - - -
25413 120.8 4.8 1793 25445 done 0.44 - - 2973 - - - 2054 - 273.6 30.42 0.660 2034 -4.9 0.093 - - - - - - - - -
25753 104.5 5.2 1826 25777 done 0.48 - - 2973 - - - 2054 - 297.1 19.73 0.637 1938 -4.9 0.083 - - - - - - - - -
26093 82.3 9.1 1881 26099 roll 0.56 0.12 0.114 3020 391.7 1.95 0.070 3239 607.7 297.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
26141 78.3 8.6 1890 26148 done 0.62 - - 3020 - 1.88 0.054 2054 -630.3 297.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
26468 57.8 5.6 1951 26486 done 0.68 0.10 0.113 3066 460.0 - - 2054 - 310.5 11.65 0.594 1884 -4.3 0.043 - - - - - - - - -
26807 36.2 7.3 2014 26812 roll 0.69 - - 3066 - 2.08 0.065 761 -621.6 310.5 - - 1882 - - - - - - - - - - -
26865 32.7 5.5 2025 26888 done 0.72 - - 3066 - 2.12 0.058 2114 638.2 328.2 15.32 0.586 1812 -4.6 0.026 - - - - - - - - -
27208 6.1 8.2 2089 27214 done 0.72 - - 3066 - - - 2113 - 328.2 - - 1808 - - - - - - - - - - -
27249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27249 begin surface coast
27287 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27287 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.39 - - 148 - - - 2055 - 350.04 19.12 0.377 1722 -4.5 0.002 - - - - - -