NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 113 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.41 of 150.00 AH used of 24V (90.39% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 9.95 of 100.00 AH used of 10V (90.05% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 383.40, SM_CC=350)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2077 - -112.4 -59.62 - 2952 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -2.0 10 108 roll -0.45 10.38 0.245 2674 245.0 2.00 0.078 3306 614.5 -112.4 -16.30 - 3611 -40.4 - - - - - - - - - -
204 28.0 -19.9 34 210 done -0.41 - - 2674 - 1.95 0.050 2071 -633.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
530 85.8 -16.1 95 535 done -0.37 0.15 0.158 2715 273.3 - - 2068 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
854 113.8 -7.6 139 855 done -0.37 - - 2715 - - - 2068 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1166 139.8 -8.5 169 1167 done -0.37 - - 2715 - - - 2068 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1476 166.6 -8.4 199 1479 roll -0.37 - - 2710 - 2.00 0.066 3307 619.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1516 170.1 -7.8 203 1521 done -0.37 - - 2710 - 1.92 0.049 2075 -641.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1837 194.2 -7.4 234 1838 done -0.37 - - 2709 - - - 2073 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2149 217.9 -7.5 264 2152 roll -0.37 - - 2710 - 1.90 0.058 846 -645.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2174 220.1 -8.2 266 2181 done -0.37 - - 2710 - 1.95 0.058 2079 632.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2490 244.5 -8.0 297 2494 roll -0.37 - - 2708 - 2.00 0.067 3316 618.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2527 247.5 -8.7 300 2534 done -0.38 - - 2708 - 1.92 0.052 2082 -642.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2843 271.3 -7.3 331 2847 roll -0.38 - - 2707 - 1.92 0.060 843 -645.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2863 273.0 -7.6 333 2868 done -0.38 - - 2706 - 1.98 0.059 2093 631.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3185 296.5 -7.5 364 3186 done -0.38 - - 2705 - - - 2093 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3496 320.8 -8.2 394 3499 roll -0.38 - - 2704 - 1.92 0.070 3318 638.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3527 323.3 -8.5 397 3531 done -0.39 - - 2704 - 1.90 0.054 2096 -643.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3847 349.7 -8.4 428 3848 done -0.39 - - 2704 - - - 2093 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4158 374.5 -8.0 458 4159 done -0.39 - - 2704 - - - 2093 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4468 398.1 -7.4 488 4473 roll -0.39 - - 2704 - 1.95 0.061 840 -642.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4505 401.1 -7.7 491 4511 done -0.39 - - 2704 - 2.00 0.061 2103 631.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4821 424.4 -7.5 522 4825 roll -0.39 - - 2704 - 1.90 0.071 3303 631.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4852 426.5 -7.3 525 4857 done -0.40 - - 2704 - 1.90 0.054 2090 -638.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5174 449.8 -7.2 556 5175 done -0.40 - - 2704 - - - 2087 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5485 471.9 -7.1 586 5486 done -0.40 - - 2704 - - - 2086 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5795 493.2 -6.9 616 5798 roll -0.40 - - 2703 - 1.95 0.074 3306 625.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5820 495.0 -6.9 618 5827 done -0.42 - - 2703 - 1.90 0.055 2096 -636.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6137 516.6 -6.7 649 6138 done -0.42 - - 2702 - - - 2096 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6448 537.6 -6.7 679 6451 roll -0.42 - - 2702 - 1.92 0.064 845 -651.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6479 540.0 -7.7 682 6483 done -0.42 - - 2700 - 1.98 0.063 2097 632.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6799 562.1 -6.8 713 6803 roll -0.42 - - 2694 - 1.95 0.072 3313 623.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6820 563.7 -7.8 715 6824 done -0.42 - - 2694 - 1.90 0.058 2095 -641.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7140 586.5 -6.7 746 7141 done -0.42 - - 2694 - - - 2093 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7459 608.9 -7.0 769 7459 done -0.42 - - 2694 - - - 2092 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7762 629.8 -6.9 779 7763 done -0.42 - - 2694 - - - 2092 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8066 650.6 -6.9 789 8066 done -0.42 - - 2694 - - - 2093 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8369 670.8 -6.5 799 8370 done -0.42 - - 2694 - - - 2093 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8672 690.5 -6.6 809 8677 roll -0.42 - - 2694 - 1.98 0.064 840 -632.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8704 692.8 -7.6 810 8709 done -0.42 - - 2691 - 2.00 0.064 2108 634.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9039 716.0 -7.0 821 9040 done -0.42 - - 2691 - - - 2108 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9343 736.5 -6.7 831 9348 roll -0.42 - - 2691 - 2.00 0.065 838 -635.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9375 738.6 -6.8 832 9379 done -0.42 - - 2691 - 2.03 0.065 2106 624.6 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9710 760.4 -6.5 843 9711 done -0.42 - - 2691 - - - 2106 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10014 779.0 -6.0 853 10014 done -0.42 - - 2691 - - - 2106 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10317 796.3 -5.6 863 10322 roll -0.42 - - 2691 - 1.95 0.075 3315 620.0 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10344 798.0 -5.9 863 10350 done -0.43 - - 2691 - 1.90 0.059 2102 -638.4 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
10652 815.8 -6.1 874 10653 done -0.43 - - 2691 - - - 2100 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10956 834.2 -6.0 884 10960 roll -0.44 - - 2691 - 1.95 0.076 3313 622.1 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10976 835.5 -6.3 884 10981 done -0.45 - - 2691 - 1.92 0.059 2095 -634.4 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
11290 855.3 -6.4 895 11295 roll -0.47 - - 2691 - 1.95 0.066 849 -639.0 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
11311 856.8 -7.4 895 11316 done -0.47 - - 2691 - 2.00 0.064 2106 628.5 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
11626 877.7 -6.7 906 11630 roll -0.48 - - 2691 - 1.92 0.074 3312 628.1 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
11689 881.7 -6.1 908 11694 done -0.50 - - 2691 - 1.88 0.058 2112 -638.3 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
12025 902.9 -6.1 919 12026 done -0.51 - - 2692 - - - 2110 - -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
12328 921.6 -6.2 929 12333 roll -0.52 - - 2691 - 2.00 0.067 840 -635.0 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
12360 923.6 -6.3 930 12364 done -0.53 - - 2691 - 2.00 0.066 2104 632.0 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
12695 944.3 -6.2 941 12696 done -0.54 - - 2691 - - - 2104 - -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
12998 963.0 -6.1 951 13003 roll -0.56 0.10 0.114 2645 -460.0 2.03 0.068 838 -623.6 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
13025 965.2 -9.2 951 13031 done -0.55 - - 2637 - 2.03 0.067 2109 626.1 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
13302 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13302 begin apogee
13305 990.2 8.9 961 13406 done -0.14 0.47 0.133 2789 323.4 - - 1994 - - 99.40 1.228 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
13406 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13406 begin climb
13407 992.5 - 964 13510 done 0.45 0.57 0.085 2979 333.3 - - 1994 - 112.4 99.57 1.189 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
13787 970.3 6.8 977 13792 roll 0.43 - - 2978 - 2.10 0.073 3232 589.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13921 959.9 7.6 981 13925 done 0.39 - - 2986 - 1.98 0.061 2024 -610.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14251 935.7 7.3 992 14255 roll 0.36 0.12 0.178 2956 -250.0 2.03 0.074 3233 595.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14304 932.0 6.9 993 14308 done 0.33 - - 2962 - 1.98 0.061 2022 -611.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14618 910.8 7.0 1004 14622 roll 0.31 - - 2962 - 2.00 0.075 3225 601.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14654 908.0 7.4 1005 14660 done 0.29 0.15 0.169 2930 -213.3 1.92 0.062 2038 -618.2 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14985 889.8 5.3 1016 15009 roll 0.30 - - 2930 - 2.03 0.074 3232 588.2 135.6 19.45 1.118 2597 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
15058 885.5 5.8 1018 15069 done 0.30 - - 2933 - 1.95 0.061 2042 -610.3 143.5 8.32 0.990 2565 -3.8 0.358 - - - - - - - - -
15377 866.2 6.2 1029 15381 roll 0.30 - - 2933 - 1.95 0.074 3230 609.2 143.5 - - 2564 - - - - - - - - - - -
15424 862.9 7.2 1030 15429 done 0.30 - - 2933 - 1.92 0.061 2049 -615.1 143.5 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15743 843.9 5.7 1041 15756 done 0.31 - - 2933 - - - 2049 - 154.6 11.45 1.045 2519 -3.8 0.323 - - - - - - - - -
16047 828.1 4.9 1051 16082 roll 0.33 - - 2933 - 2.03 0.074 3234 583.7 187.2 29.75 1.101 2386 -4.5 0.349 - - - - - - - - -
16109 824.9 5.3 1053 16134 done 0.34 - - 2933 - 1.98 0.061 2049 -598.5 208.8 20.20 1.059 2297 -4.4 0.357 - - - - - - - - -
16444 808.4 4.8 1064 16476 done 0.38 - - 2933 - - - 2049 - 244.7 31.65 1.080 2152 -4.6 0.356 - - - - - - - - -
16776 791.6 5.1 1075 16807 roll 0.41 0.10 0.114 2977 440.0 2.05 0.074 3232 577.1 271.0 23.50 1.058 2045 -4.6 0.354 - - - - - - - - -
16976 773.5 9.3 1081 16981 done 0.41 - - 2978 - 1.95 0.061 2056 -603.1 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17301 745.3 8.7 1092 17306 roll 0.41 - - 2978 - 2.00 0.072 3242 593.0 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17482 727.7 10.7 1097 17487 done 0.41 - - 2978 - 1.95 0.061 2047 -612.8 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17796 699.5 8.9 1108 17801 roll 0.41 - - 2980 - 2.10 0.071 759 -613.3 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17833 696.4 7.1 1109 17838 done 0.41 - - 2980 - 2.10 0.064 2057 618.1 271.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
18163 668.1 8.3 1120 18168 roll 0.41 - - 2980 - 1.92 0.074 3229 610.4 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
18211 663.6 9.8 1121 18215 done 0.41 - - 2983 - 1.90 0.061 2054 -618.4 271.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
18530 637.0 8.2 1132 18535 roll 0.41 - - 2986 - 2.08 0.071 770 -617.3 271.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18567 634.3 7.3 1133 18572 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.064 2059 619.7 271.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18897 608.0 7.9 1144 18902 roll 0.41 - - 2986 - 1.95 0.074 3240 605.6 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18929 605.2 7.9 1145 18934 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.061 2043 -623.4 271.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
19249 578.6 8.5 1170 19250 done 0.41 - - 2986 - - - 2043 - 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
19560 550.2 9.4 1200 19561 done 0.41 - - 2986 - - - 2043 - 271.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
19870 520.4 9.2 1230 19874 roll 0.41 - - 2986 - 1.95 0.074 3233 610.3 271.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
19928 514.4 10.2 1235 19935 done 0.41 - - 2986 - 1.88 0.061 2061 -623.4 271.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
20244 485.6 8.8 1266 20248 roll 0.41 - - 2986 - 2.08 0.070 767 -622.1 271.0 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20275 482.9 9.2 1269 20280 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.063 2068 625.5 271.0 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20597 456.5 8.8 1300 20601 roll 0.41 - - 2986 - 1.88 0.073 3226 616.0 271.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20629 453.7 8.1 1303 20633 done 0.41 - - 2986 - 1.83 0.061 2070 -631.7 271.0 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20949 427.7 8.4 1334 20954 roll 0.41 - - 2986 - 2.10 0.070 766 -621.0 271.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20975 425.6 7.6 1336 20982 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.064 2066 625.0 271.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21290 400.8 7.8 1367 21291 done 0.41 - - 2986 - - - 2066 - 271.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21601 375.8 7.9 1397 21602 done 0.41 - - 2986 - - - 2066 - 271.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21912 351.2 7.9 1427 21916 roll 0.41 - - 2986 - 1.88 0.071 3226 617.0 271.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
21948 348.0 8.9 1430 21955 done 0.41 - - 2986 - 1.85 0.060 2064 -628.1 271.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
22264 322.6 7.8 1461 22268 roll 0.41 - - 2986 - 2.08 0.070 766 -624.0 271.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
22312 318.9 7.0 1465 22319 done 0.42 - - 2986 - 2.08 0.062 2070 626.9 271.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
22627 293.6 7.9 1496 22632 roll 0.42 - - 2986 - 1.90 0.071 3237 614.2 271.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
22675 289.6 8.4 1500 22682 done 0.42 - - 2986 - 1.88 0.060 2057 -627.7 271.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
22991 265.5 7.6 1531 22995 roll 0.42 - - 2986 - 2.05 0.069 771 -627.3 271.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23043 262.0 6.5 1536 23048 done 0.44 - - 2986 - 2.03 0.061 2060 635.0 271.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
23366 241.2 5.8 1567 23380 roll 0.44 - - 2986 - 1.85 0.070 3234 634.6 279.5 10.35 0.712 2010 -3.9 0.136 - - - - - - - - -
23427 236.7 7.2 1572 23435 done 0.44 - - 2986 - 1.88 0.058 2059 -625.0 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
23744 216.1 6.7 1603 23747 roll 0.44 - - 2986 - 2.08 0.069 760 -624.5 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
23785 213.4 6.2 1607 23790 done 0.46 - - 2986 - 2.05 0.060 2062 635.1 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
24106 192.7 6.5 1638 24111 roll 0.47 - - 2986 - 1.88 0.070 3241 627.1 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
24159 189.0 6.3 1643 24164 done 0.47 - - 2986 - 1.88 0.057 2057 -629.8 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
24480 168.5 6.3 1674 24485 roll 0.49 - - 2986 - 2.03 0.067 764 -636.9 279.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
24549 164.4 5.6 1680 24567 done 0.52 - - 2986 - 2.05 0.059 2069 636.6 293.4 13.07 0.674 1954 -4.2 0.107 - - - - - - - - -
24875 145.5 6.7 1712 24876 done 0.54 - - 2986 - - - 2069 - 293.4 - - 1952 - - - - - - - - - - -
25186 123.9 6.5 1742 25187 done 0.56 - - 2987 - - - 2069 - 293.4 - - 1952 - - - - - - - - - - -
25496 105.6 5.4 1772 25519 done 0.59 0.12 0.098 3044 475.0 - - 2069 - 313.3 17.75 0.645 1872 -4.5 0.077 - - - - - - - - -
25835 75.2 9.0 1829 25842 done 0.59 - - 3045 - - - 2069 - 313.3 - - 1870 - - - - - - - - - - -
26161 47.0 7.8 1890 26168 roll 0.59 - - 3044 - 1.88 0.069 3228 616.5 313.3 - - 1869 - - - - - - - - - - -
26193 44.2 8.9 1896 26200 done 0.59 - - 3046 - 1.85 0.056 2048 -637.8 313.3 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26521 23.5 4.4 1957 26565 roll 0.63 - - 3046 - 1.95 0.069 3232 607.2 360.4 38.10 0.594 1679 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
26585 19.8 5.3 1969 26609 done 0.67 - - 3046 - 1.88 0.056 2062 -622.3 381.7 17.58 0.565 1595 -4.8 0.017 - - - - - - - - -
26900 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26901 begin surface coast
26938 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26938 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.33 7.70 0.044 142 -377.1 - - 2061 - 383.40 - - 1587 - - - - - - - -