OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 113 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.38 of 150.00 AH used of 24V (85.74% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 19.70 of 110.00 AH used of 10V (82.09% remains)
• Surface angle -72.1 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 449.39, SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 94 VBD -0.56 - - 111 - - - 1849 - -146.0 -72.25 - 2965 - - - - - - - - - - -
97 5.0 -6.9 9 122 roll -0.56 9.93 0.233 2598 250.5 2.15 0.038 3278 664.7 -146.0 -8.23 - 3438 -57.5 - - - - - - - - - -
278 63.9 -25.6 40 286 done -0.56 - - 2597 - 2.08 0.023 1865 -679.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
352 82.0 -25.7 53 360 roll -0.56 - - 2597 - 2.05 0.030 477 -677.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
395 91.3 -23.4 59 402 done -0.56 - - 2589 - 1.90 0.020 1790 691.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
470 107.4 -22.4 72 478 roll -0.56 - - 2579 - 2.20 0.031 3266 670.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
525 118.7 -20.0 81 533 done -0.56 0.10 0.155 2610 310.0 2.00 0.018 1860 -703.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
603 132.4 -17.8 94 612 done -0.56 - - 2610 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
679 146.0 -17.3 107 687 done -0.56 - - 2610 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
755 159.2 -17.8 120 762 done -0.56 - - 2609 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
832 172.8 -18.0 133 840 done -0.56 - - 2610 - - - 1859 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
910 186.6 -16.2 146 919 done -0.56 - - 2610 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
988 198.4 -16.2 159 997 roll -0.56 - - 2602 - 2.08 0.030 3254 670.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1019 203.4 -14.7 162 1029 done -0.56 - - 2602 - 1.95 0.018 1882 -703.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1348 247.9 -13.7 193 1352 roll -0.56 - - 2602 - 2.00 0.029 495 -693.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1387 254.1 -13.9 196 1396 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1860 689.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1715 294.0 -11.5 227 1718 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.033 3264 684.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1808 304.0 -10.0 235 1815 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1886 -706.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2134 335.4 -9.1 266 2138 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 498 -694.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2214 343.3 -10.0 273 2218 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1852 705.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2545 373.4 -9.6 304 2549 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3265 672.9 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2650 382.8 -8.5 313 2657 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1901 -710.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2976 411.5 -8.6 344 2980 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.030 498 -691.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3021 415.9 -10.0 348 3025 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1911 696.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3353 446.2 -9.3 379 3357 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.034 3272 687.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3454 455.3 -8.8 388 3458 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1936 -710.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3785 483.1 -8.5 419 3789 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.032 517 -682.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3820 486.2 -8.6 422 3824 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1918 690.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4160 514.1 -8.1 446 4165 roll -0.56 - - 2599 - 2.00 0.035 3263 672.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4206 517.7 -7.8 448 4210 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1929 -702.1 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4540 541.6 -7.1 464 4543 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.032 513 -680.8 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4567 543.9 -7.1 465 4571 done -0.56 - - 2592 - 2.08 0.021 1950 690.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4894 569.8 -8.6 481 4896 done -0.56 - - 2592 - - - 1950 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5205 597.7 -9.2 496 5206 done -0.56 - - 2592 - - - 1950 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5515 623.8 -8.3 511 5520 roll -0.56 - - 2590 - 1.98 0.036 3270 666.7 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5561 627.5 -7.9 513 5566 done -0.56 - - 2590 - 1.88 0.019 1955 -699.5 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5895 653.3 -7.7 529 5899 roll -0.56 - - 2590 - 2.12 0.033 504 -684.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5949 658.0 -8.2 531 5957 done -0.56 0.10 0.174 2613 230.0 2.10 0.024 1936 681.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6268 678.0 -6.3 547 6269 done -0.56 - - 2613 - - - 1936 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6575 697.8 -6.5 562 6579 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.037 3267 672.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6600 699.4 -6.7 563 6604 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.020 1957 -708.1 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6935 720.0 -6.0 579 6939 roll -0.56 - - 2613 - 2.12 0.033 511 -682.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6968 722.2 -6.0 580 6975 done -0.56 - - 2613 - 2.10 0.023 1954 687.1 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7285 739.8 -5.3 596 7290 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.037 3267 663.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7325 742.0 -5.3 597 7332 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.020 1976 -697.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7642 759.8 -5.8 613 7646 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.033 513 -680.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7683 762.6 -6.0 615 7687 done -0.56 - - 2614 - 2.10 0.024 1953 685.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8018 783.2 -6.2 631 8020 done -0.56 - - 2613 - - - 1954 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8326 801.0 -5.5 646 8331 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.037 3263 661.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8351 802.2 -5.6 647 8355 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.020 1941 -703.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8685 819.4 -5.0 663 8689 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.034 513 -680.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8735 822.3 -5.0 665 8739 done -0.56 - - 2613 - 2.08 0.024 1934 683.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9058 838.2 -5.1 681 9059 done -0.56 - - 2613 - - - 1934 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9366 853.9 -5.1 696 9371 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.038 3258 662.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9412 856.1 -4.9 698 9416 done -0.56 - - 2613 - 1.90 0.021 1943 -692.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9746 872.3 -5.0 714 9750 roll -0.56 - - 2614 - 2.12 0.034 503 -679.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9786 874.6 -5.3 716 9790 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.024 1907 684.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10120 892.8 -5.5 732 10124 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.038 3277 668.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10215 898.2 -5.4 736 10219 done -0.56 - - 2613 - 1.90 0.021 1951 -697.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10545 914.0 -4.6 752 10549 roll -0.56 - - 2613 - 2.12 0.034 513 -678.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10608 917.3 -4.9 755 10612 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.024 1920 686.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10942 932.2 -4.4 771 10946 roll -0.56 - - 2613 - 2.03 0.038 3272 666.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11016 935.4 -4.3 774 11021 done -0.56 - - 2613 - 1.90 0.021 1959 -691.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11343 948.8 -4.0 790 11347 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.035 510 -674.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11400 951.5 -4.1 792 11407 done -0.56 - - 2613 - 2.08 0.024 1923 679.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11717 964.4 -4.3 808 11721 roll -0.56 - - 2613 - 2.03 0.039 3259 658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11767 966.6 -4.5 810 11771 done -0.56 - - 2613 - 1.90 0.021 1932 -698.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
12096 981.9 -5.0 826 12097 done -0.56 - - 2613 - - - 1933 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
12278 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12278 begin apogee
12285 990.8 4.8 835 12404 roll -0.20 0.32 0.119 2728 359.4 - - 2078 - - 111.30 1.419 2838 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
12405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12405 begin climb
12407 992.9 - 840 12540 done 0.56 0.70 0.080 2976 354.3 - - 2078 - 146.0 123.78 1.370 2241 -4.8 0.360 - - - - - - - - -
12857 944.4 12.4 862 12861 roll 0.56 - - 2976 - 2.15 0.039 3462 643.7 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12897 939.0 13.6 864 12900 done 0.56 - - 2983 - 2.03 0.021 2109 -666.5 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13231 897.0 12.5 880 13235 roll 0.56 - - 2992 - 2.15 0.036 685 -662.3 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13315 886.6 11.9 884 13319 done 0.56 - - 2993 - 2.08 0.025 2068 664.9 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13650 846.5 12.2 900 13653 roll 0.56 - - 2993 - 2.12 0.039 3468 660.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13690 841.0 13.7 902 13693 done 0.56 - - 3002 - 2.05 0.022 2078 -678.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14023 796.2 13.8 918 14027 roll 0.56 - - 3012 - 2.10 0.037 691 -660.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14106 784.6 13.9 921 14113 done 0.56 - - 3012 - 2.00 0.025 2044 676.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14422 740.0 14.0 937 14427 roll 0.56 - - 3012 - 2.17 0.039 3466 655.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14472 732.5 15.1 939 14476 done 0.56 0.15 0.168 2982 -200.0 2.10 0.022 2033 -682.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14795 694.4 11.5 955 14796 done 0.56 - - 2983 - - - 2032 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15102 659.4 11.0 970 15106 roll 0.56 - - 2990 - 1.98 0.037 688 -678.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15149 654.5 10.8 972 15153 done 0.56 - - 2990 - 2.03 0.024 2060 675.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15481 619.3 10.3 988 15483 done 0.56 - - 2990 - - - 2059 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15791 587.5 10.2 1003 15792 done 0.56 - - 2991 - - - 2059 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16101 557.0 9.9 1018 16105 roll 0.56 - - 2990 - 2.12 0.038 3470 665.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16174 548.9 10.7 1021 16178 done 0.56 - - 3000 - 2.08 0.022 2051 -682.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16497 516.1 10.2 1037 16501 roll 0.56 - - 3010 - 2.03 0.036 682 -674.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16529 512.4 10.0 1038 16533 done 0.56 - - 3010 - 2.05 0.024 2072 678.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16859 477.4 10.9 1063 16865 done 0.56 - - 3010 - - - 2072 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17188 441.8 10.7 1094 17192 roll 0.56 - - 3010 - 2.12 0.038 3470 659.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17214 438.4 10.8 1096 17222 done 0.56 0.12 0.168 2988 -183.3 2.12 0.021 2011 -688.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17541 411.0 8.2 1127 17545 roll 0.57 - - 2995 - 1.98 0.037 676 -674.2 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17602 405.2 9.3 1132 17609 done 0.57 - - 2995 - 1.98 0.024 2017 677.3 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17928 374.1 9.8 1163 17932 roll 0.57 - - 2996 - 2.17 0.037 3469 669.1 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18001 366.7 10.2 1169 18005 done 0.57 - - 3005 - 2.12 0.021 2007 -689.6 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18327 339.4 8.5 1199 18332 roll 0.57 - - 3015 - 1.98 0.034 681 -669.7 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18387 334.3 8.4 1204 18395 done 0.57 0.08 0.135 2981 -425.0 1.92 0.023 1988 680.7 147.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18714 311.4 7.0 1235 18743 done 0.61 - - 2981 - - - 1988 - 180.6 25.83 0.897 2101 -4.7 0.169 - - - - - - - - -
19063 285.5 7.3 1268 19089 roll 0.64 - - 2981 - 2.33 0.036 3472 636.9 205.9 21.08 0.851 1999 -4.8 0.167 - - - - - - - - -
19113 281.3 8.0 1272 19126 done 0.65 - - 2988 - 2.25 0.021 1956 -673.8 212.0 6.50 0.709 1973 -4.0 0.164 - - - - - - - - -
19446 254.6 7.8 1303 19465 done 0.66 - - 2987 - - - 1956 - 224.9 11.43 0.776 1922 -4.5 0.151 - - - - - - - - -
19784 227.6 8.4 1335 19790 done 0.66 - - 2987 - - - 1956 - 224.9 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20113 199.5 8.2 1366 20122 roll 0.66 - - 2997 - 1.90 0.034 684 -669.5 225.1 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20248 188.8 7.8 1390 20266 done 0.68 - - 2997 - 1.90 0.021 1975 679.5 238.0 12.15 0.716 1867 -4.3 0.116 - - - - - - - - -
20338 182.3 7.3 1404 20364 roll 0.71 - - 2997 - 2.33 0.034 3469 641.2 263.7 21.75 0.743 1762 -4.8 0.122 - - - - - - - - -
20409 176.6 8.1 1415 20424 done 0.71 - - 3003 - 2.10 0.019 2053 -674.3 268.1 4.80 0.549 1745 -3.5 0.117 - - - - - - - - -
20493 169.9 8.1 1429 20501 done 0.72 - - 3003 - - - 2053 - 272.2 5.05 0.561 1729 -3.2 0.099 - - - - - - - - -
20568 163.7 8.5 1442 20576 done 0.72 - - 3003 - - - 2053 - 272.2 - - 1727 - - - - - - - - - - -
20642 157.5 8.4 1455 20650 roll 0.72 - - 3013 - 2.05 0.032 689 -665.4 272.2 - - 1727 - - - - - - - - - - -
20697 152.9 8.5 1464 20706 done 0.72 - - 3013 - 2.10 0.021 2111 677.1 272.2 - - 1727 - - - - - - - - - - -
20775 146.5 7.9 1477 20791 done 0.73 - - 3013 - - - 2112 - 280.5 7.93 0.629 1696 -3.9 0.094 - - - - - - - - -
20857 140.0 8.0 1491 20873 roll 0.74 - - 3019 - 2.17 0.030 688 -656.2 287.2 7.43 0.610 1666 -4.0 0.096 - - - - - - - - -
20901 136.4 7.8 1498 20919 done 0.75 - - 3019 - 2.10 0.020 2107 675.7 300.3 11.75 0.655 1613 -4.5 0.097 - - - - - - - - -
20987 129.9 7.8 1512 21004 roll 0.77 - - 3019 - 2.05 0.031 3463 661.5 311.6 10.40 0.637 1567 -4.4 0.093 - - - - - - - - -
21024 127.0 7.6 1517 21048 done 0.79 0.08 0.063 3073 675.0 1.88 0.019 2177 -684.0 328.0 14.52 0.656 1501 -4.5 0.091 - - - - - - - - -
21117 117.8 10.7 1532 21125 roll 0.79 - - 3083 - 2.25 0.031 689 -661.3 328.0 - - 1499 - - - - - - - - - - -
21159 113.4 10.5 1538 21168 done 0.79 - - 3083 - 2.22 0.021 2177 670.3 328.0 - - 1499 - - - - - - - - - - -
21237 104.7 11.0 1551 21245 roll 0.79 - - 3083 - 1.95 0.034 3462 659.0 328.0 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21273 100.3 11.9 1557 21282 done 0.79 0.08 0.132 3064 -237.5 1.92 0.019 2141 -688.0 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21352 92.1 10.2 1570 21362 roll 0.79 - - 3073 - 2.17 0.031 686 -670.5 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21404 86.6 10.5 1578 21413 done 0.79 - - 3073 - 2.22 0.021 2198 681.1 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21479 78.7 10.9 1591 21486 roll 0.79 - - 3073 - 1.90 0.033 3463 665.8 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21508 75.3 11.9 1595 21516 done 0.79 - - 3081 - 1.77 0.018 2225 -699.4 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21586 66.5 10.6 1608 21594 roll 0.79 - - 3092 - 2.28 0.031 692 -672.4 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21677 58.0 8.7 1624 21686 done 0.79 0.10 0.110 3054 -380.0 2.05 0.020 2108 690.7 328.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21760 52.1 6.9 1637 21801 roll 0.83 - - 3054 - 2.08 0.032 3455 647.6 364.1 29.15 0.623 1352 -5.0 0.043 - - - - - - - - -
21825 47.5 6.9 1646 21866 done 0.88 - - 3057 - 1.88 0.018 2163 -687.2 400.3 29.10 0.607 1205 -5.1 0.041 - - - - - - - - -
21934 40.6 6.5 1663 21980 roll 0.94 0.12 0.090 3127 583.3 2.22 0.029 682 -667.1 447.6 38.22 0.602 1012 -5.0 0.035 - - - - - - - - -
22065 27.4 10.3 1684 22073 done 0.94 - - 3127 - 2.10 0.020 2094 672.4 447.6 - - 1010 - - - - - - - - - - -
22145 19.7 9.6 1697 22154 roll 0.94 - - 3127 - 2.08 0.032 3465 659.1 447.6 - - 1009 - - - - - - - - - - -
22192 14.8 11.2 1704 22201 done 0.94 0.10 0.115 3097 -300.0 1.88 0.018 2171 -688.3 447.6 - - 1009 - - - - - - - - - - -
22271 8.0 8.2 1717 22280 roll 0.94 - - 3103 - 2.22 0.031 685 -669.4 447.7 - - 1009 - - - - - - - - - - -
22335 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22335 begin surface coast
22357 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22357 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.30 7.65 0.034 116 -390.5 - - 1907 - 449.39 - - 1006 - - - - - - - -