PortSusan 14Dec09 * SG505 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.79 of 150.00 AH used of 24V (86.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.81 of 100.00 AH used of 10V (93.19% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.45 m • Intended pitch -4.6 deg, speed -5.000 cm/s
• VBD pumped to 480.04 (SM_CC=480)
• GPS1 time: 8 s, HDOP was 2.1 m • bottom range 41.2 m at 80.3 m, depth 122 m (150 m grid)
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 51 VBD -0.42 - - 110 - - - 1792 - -214.2 -33.70 - 1809 - - - - - - - - - - -
53 3.3 -7.1 8 124 roll -0.42 12.05 0.282 2690 214.1 2.62 0.061 199 -608.0 -214.2 -49.17 - 3683 -38.1 - - - - - - - - - -
203 20.4 -10.1 41 209 done -0.42 - - 2690 - 2.58 0.041 1798 619.8 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
247 24.4 -9.5 50 252 roll -0.42 - - 2690 - 2.55 0.049 3389 623.9 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
259 25.5 -9.3 52 265 done -0.42 - - 2691 - 2.50 0.038 1803 -634.4 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
302 29.7 -9.4 61 307 done -0.42 - - 2690 - - - 1802 - -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
344 33.6 -9.3 70 350 roll -0.42 - - 2690 - 2.53 0.049 215 -627.3 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
355 34.6 -9.3 72 360 done -0.42 - - 2690 - 2.53 0.039 1801 626.9 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
398 38.8 -9.6 81 404 roll -0.42 - - 2690 - 2.53 0.048 3385 626.1 -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
410 39.8 -9.6 83 416 done -0.42 - - 2690 - 2.47 0.037 1795 -643.7 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
453 44.0 -9.3 92 459 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 219 -630.4 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
464 44.9 -9.2 94 469 done -0.42 - - 2690 - 2.53 0.038 1810 628.9 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
507 48.9 -9.3 103 512 done -0.42 - - 2690 - - - 1810 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
549 52.5 -8.7 112 554 done -0.42 - - 2690 - - - 1810 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
591 56.0 -8.3 121 596 done -0.42 - - 2690 - - - 1810 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
635 59.2 -7.9 130 639 done -0.42 - - 2690 - - - 1810 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
677 62.9 -8.0 139 682 done -0.42 - - 2690 - - - 1810 - -214.2 - - 3684 - - - - - - - - - - -
719 66.0 -7.7 148 725 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 3389 631.6 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
730 66.8 -7.6 150 735 done -0.42 - - 2690 - 2.47 0.037 1792 -646.6 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
773 70.2 -7.7 159 777 done -0.42 - - 2690 - - - 1791 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
815 73.3 -7.7 168 820 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 211 -632.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
825 74.2 -7.7 170 831 done -0.42 - - 2690 - 2.53 0.038 1809 631.6 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
869 77.5 -7.7 179 874 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 3389 632.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
881 78.3 -7.8 181 886 done -0.42 - - 2690 - 2.47 0.037 1791 -647.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
926 81.9 -7.5 190 932 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 209 -632.8 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
937 82.6 -7.5 192 942 done -0.42 - - 2690 - 2.53 0.038 1810 632.8 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
980 86.0 -7.7 201 985 done -0.42 - - 2690 - - - 1811 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1022 89.1 -7.3 210 1027 done -0.42 - - 2690 - - - 1811 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1066 92.1 -7.2 219 1070 done -0.42 - - 2690 - - - 1811 - -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1108 95.0 -6.9 228 1114 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 3393 632.8 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1119 95.7 -6.7 230 1124 done -0.42 - - 2690 - 2.47 0.037 1800 -644.9 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1161 98.6 -6.8 239 1167 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 210 -636.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1172 99.4 -6.9 241 1178 done -0.42 - - 2690 - 2.50 0.038 1800 636.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1216 102.5 -7.2 250 1222 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.048 3385 634.0 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1246 104.4 -6.5 256 1251 done -0.42 - - 2690 - 2.47 0.038 1797 -642.9 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1289 107.2 -6.4 265 1294 roll -0.42 - - 2690 - 2.50 0.047 215 -632.8 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1318 109.1 -6.7 271 1323 done -0.42 - - 2690 - 2.50 0.039 1801 634.4 -214.2 - - 3683 - - - - - - - - - - -
1355 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
1355 begin apogee
1359 111.7 6.7 279 1438 done -0.17 0.25 0.124 2779 356.0 - - 1802 - - 74.70 0.532 2806 -11.7 0.247 - - - - - - - - -
1439 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
1439 begin climb
1440 113.6 - 297 1525 roll 0.42 0.52 0.100 2970 367.3 2.70 0.049 210 -589.6 214.2 75.12 0.523 1932 -11.6 0.253 - - - - - - - - -
1544 105.1 9.7 320 1549 done 0.42 - - 2971 - 2.60 0.037 1802 612.3 214.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
1587 100.5 10.7 329 1592 roll 0.42 - - 2970 - 2.55 0.044 3390 622.7 214.2 - - 1929 - - - - - - - - - - -
1616 97.1 11.2 335 1622 done 0.42 - - 2978 - 2.58 0.039 1795 -618.2 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1659 92.3 11.2 344 1665 roll 0.42 - - 2978 - 2.58 0.050 216 -612.0 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1698 88.1 11.0 352 1704 done 0.42 - - 2978 - 2.53 0.037 1805 628.1 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1743 83.6 10.4 361 1748 roll 0.42 - - 2978 - 2.50 0.044 3390 634.0 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1772 80.1 11.0 367 1777 done 0.42 - - 2978 - 2.55 0.038 1790 -627.5 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
1815 75.4 11.0 376 1820 roll 0.42 - - 2978 - 2.55 0.050 214 -618.0 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1853 71.4 10.7 384 1859 done 0.42 - - 2978 - 2.53 0.038 1803 628.1 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
1897 67.1 9.9 393 1903 roll 0.42 - - 2978 - 2.50 0.044 3384 632.4 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
1927 63.5 10.9 399 1932 done 0.42 - - 2978 - 2.53 0.039 1791 -629.6 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
1970 59.0 10.7 408 1975 roll 0.42 - - 2978 - 2.53 0.050 209 -625.3 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
1999 56.3 10.3 414 2004 done 0.42 - - 2978 - 2.53 0.037 1804 630.4 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2042 52.0 9.7 423 2048 roll 0.42 - - 2979 - 2.50 0.044 3393 635.6 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
2067 49.2 10.2 428 2072 done 0.42 - - 2978 - 2.53 0.039 1797 -630.8 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2111 44.9 10.4 437 2117 roll 0.42 - - 2979 - 2.55 0.050 208 -623.1 214.2 - - 1927 - - - - - - - - - - -
2150 40.9 10.0 445 2155 done 0.42 - - 2979 - 2.50 0.037 1806 639.2 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2193 36.8 9.5 454 2199 roll 0.42 - - 2979 - 2.50 0.044 3396 636.0 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2218 34.2 10.0 459 2223 done 0.42 - - 2979 - 2.53 0.039 1793 -633.6 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2261 29.9 10.1 468 2267 roll 0.42 - - 2979 - 2.53 0.050 212 -624.9 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2300 26.3 9.4 476 2306 done 0.42 - - 2979 - 2.50 0.038 1802 636.0 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2343 22.3 9.1 485 2349 roll 0.42 - - 2979 - 2.47 0.044 3392 643.7 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2368 19.9 9.5 490 2373 done 0.42 - - 2979 - 2.50 0.039 1801 -636.4 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2411 15.9 9.6 499 2416 roll 0.42 - - 2980 - 2.55 0.050 216 -621.6 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2449 12.6 8.9 507 2455 done 0.42 - - 2980 - 2.50 0.037 1807 636.4 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2494 10.5 5.9 516 2499 roll 0.42 - - 2980 - 2.55 0.048 215 -624.3 214.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
2536 9.3 2.8 525 2590 done 0.58 0.12 0.105 3031 425.0 2.50 0.038 1806 636.4 347.3 43.83 0.178 1386 -12.4 0.065 - - - - - - - - -
2626 5.3 4.8 542 2632 done 0.59 - - 3030 - - - 1806 - 357.4 2.65 0.212 1345 -15.5 0.039 - - - - - - - - -
2662 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
2662 begin surface coast
2779 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
2779 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.51 - - 112 - - - 1811 - 480.04 42.35 0.158 849 -11.7 0.016 - - - - - -