NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 13.81 of 150.00 AH used of 24V (90.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.29 of 100.00 AH used of 10V (90.71% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.59, SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 69 VBD -0.45 - - 131 - - - 2081 - -112.4 -55.75 - 3042 - - - - - - - - - - -
71 3.0 -2.6 10 100 roll -0.45 10.40 0.248 2682 245.3 1.95 0.071 832 -640.5 -112.4 -13.20 - 3609 -43.0 - - - - - - - - - -
115 14.0 -23.4 18 122 done -0.28 0.20 0.143 2738 280.0 1.98 0.056 2067 623.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
442 59.5 -11.3 79 449 roll -0.28 - - 2731 - 2.03 0.067 3314 614.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
555 72.4 -11.3 100 561 done -0.28 - - 2731 - 1.95 0.051 2072 -636.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
884 104.7 -8.2 157 889 roll -0.28 - - 2723 - 2.03 0.067 3315 612.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
948 110.1 -8.8 163 952 done -0.28 - - 2723 - 1.90 0.051 2092 -643.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1268 139.2 -8.9 194 1273 roll -0.28 - - 2723 - 1.95 0.057 842 -641.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1300 142.4 -9.5 197 1305 done -0.28 - - 2723 - 2.00 0.057 2103 630.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1621 169.9 -7.8 228 1625 roll -0.28 - - 2719 - 1.95 0.067 3307 617.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1685 174.4 -7.2 234 1689 done -0.30 - - 2719 - 1.90 0.051 2096 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2006 197.2 -6.9 265 2010 roll -0.30 - - 2719 - 1.95 0.059 841 -643.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2042 200.0 -7.6 268 2049 done -0.30 - - 2719 - 2.00 0.058 2105 632.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2358 220.7 -7.0 299 2363 roll -0.30 - - 2718 - 1.95 0.068 3309 617.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2438 226.2 -6.5 306 2446 done -0.31 - - 2718 - 1.88 0.051 2106 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2754 247.9 -7.0 337 2755 done -0.31 - - 2719 - - - 2106 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3065 268.8 -7.0 367 3068 roll -0.31 - - 2718 - 1.95 0.071 3312 618.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3091 270.8 -7.3 369 3097 done -0.33 - - 2717 - 1.85 0.054 2118 -645.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3406 293.4 -7.1 400 3410 roll -0.34 - - 2716 - 1.92 0.071 3311 621.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3438 295.7 -7.6 403 3442 done -0.36 - - 2716 - 1.85 0.054 2122 -642.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3758 319.6 -7.6 434 3759 done -0.36 - - 2717 - - - 2121 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4069 344.7 -8.0 464 4070 done -0.37 - - 2716 - - - 2120 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4379 369.0 -7.6 494 4380 done -0.38 - - 2716 - - - 2120 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4690 389.7 -6.4 524 4691 done -0.39 - - 2716 - - - 2121 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5000 409.9 -6.4 554 5005 roll -0.40 - - 2716 - 1.90 0.072 3308 624.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5069 414.2 -6.2 560 5076 done -0.42 - - 2716 - 1.85 0.054 2124 -640.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5385 434.7 -6.6 591 5385 done -0.43 - - 2716 - - - 2124 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5696 455.4 -6.5 621 5696 done -0.45 - - 2716 - - - 2124 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6006 475.6 -6.4 651 6007 done -0.46 - - 2716 - - - 2124 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6317 495.0 -6.0 681 6318 done -0.48 0.10 0.113 2666 -500.0 - - 2124 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6626 522.5 -9.2 711 6627 done -0.47 - - 2666 - - - 2124 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6937 550.1 -8.7 741 6941 roll -0.46 - - 2658 - 1.90 0.073 3310 624.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6974 553.5 -9.4 744 6981 done -0.46 - - 2658 - 1.85 0.057 2134 -635.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7290 584.2 -10.1 775 7291 done -0.44 0.12 0.159 2693 291.7 - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7607 610.3 -8.2 798 7608 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7910 635.8 -8.4 808 7911 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8214 659.5 -7.5 818 8215 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8518 681.1 -6.8 828 8518 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8821 701.2 -6.4 838 8822 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9124 720.7 -6.4 848 9125 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9428 740.6 -6.6 858 9429 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9731 760.5 -6.5 868 9732 done -0.44 - - 2693 - - - 2133 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10035 780.3 -6.4 878 10039 roll -0.44 - - 2691 - 1.92 0.076 3317 616.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10067 782.3 -6.7 879 10071 done -0.46 - - 2691 - 1.88 0.058 2130 -631.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10402 803.2 -6.0 890 10403 done -0.46 - - 2691 - - - 2128 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10705 820.9 -5.6 900 10710 roll -0.46 - - 2691 - 1.92 0.075 3314 617.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10753 823.6 -5.9 901 10758 done -0.47 - - 2691 - 1.85 0.058 2141 -634.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11073 841.6 -5.7 912 11073 done -0.47 - - 2691 - - - 2140 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11376 858.9 -5.8 922 11377 done -0.47 - - 2691 - - - 2140 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11679 876.7 -6.0 932 11684 roll -0.48 - - 2690 - 2.03 0.066 851 -635.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11706 878.4 -6.6 932 11712 done -0.48 - - 2691 - 2.05 0.064 2140 628.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12014 897.0 -6.2 943 12019 roll -0.48 - - 2691 - 1.92 0.075 3319 614.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12035 898.3 -6.0 943 12040 done -0.50 - - 2691 - 1.85 0.059 2149 -632.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12350 917.7 -6.1 954 12354 roll -0.51 - - 2691 - 2.03 0.066 855 -637.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12381 920.1 -7.3 955 12385 done -0.51 - - 2691 - 2.05 0.065 2141 627.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12717 942.6 -6.8 966 12721 roll -0.52 - - 2691 - 1.90 0.077 3313 616.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12758 945.4 -7.0 967 12763 done -0.54 - - 2690 - 1.85 0.060 2143 -632.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
13083 967.2 -6.6 978 13088 roll -0.55 - - 2691 - 2.03 0.067 856 -634.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
13115 969.4 -6.9 979 13119 done -0.55 - - 2690 - 2.03 0.065 2133 629.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
13449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13449 begin apogee
13452 991.1 6.5 990 13550 done -0.14 0.30 0.127 2787 323.3 - - 2004 - - 96.18 1.226 3149 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
13550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13550 begin climb
13552 993.8 - 993 13657 roll 0.45 0.55 0.086 2983 356.4 2.15 0.071 769 -574.4 112.4 99.18 1.190 2691 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
13677 990.2 5.3 997 13704 done 0.44 - - 2983 - 2.10 0.063 1996 584.3 134.4 20.55 1.120 2603 -4.3 0.394 - - - - - - - - -
14007 964.1 7.9 1008 14011 roll 0.41 - - 2983 - 2.10 0.074 3236 590.5 134.4 - - 2598 - - - - - - - - - - -
14129 952.5 9.5 1011 14135 done 0.38 0.10 0.151 2961 -220.0 2.00 0.061 2022 -607.0 134.4 - - 2598 - - - - - - - - - - -
14438 929.9 7.2 1022 14442 roll 0.36 - - 2960 - 2.03 0.074 3228 594.1 134.4 - - 2598 - - - - - - - - - - -
14485 926.0 9.4 1023 14490 done 0.34 - - 2966 - 1.98 0.061 2021 -609.6 134.4 - - 2598 - - - - - - - - - - -
14805 900.7 7.9 1034 14809 roll 0.32 - - 2966 - 2.03 0.074 3236 598.5 134.4 - - 2599 - - - - - - - - - - -
14836 898.0 9.4 1035 14841 done 0.30 0.12 0.141 2933 -275.0 1.95 0.062 2033 -616.9 134.4 - - 2598 - - - - - - - - - - -
15171 876.3 6.5 1046 15172 done 0.30 - - 2933 - - - 2033 - 134.4 - - 2599 - - - - - - - - - - -
15475 857.8 5.9 1056 15483 done 0.30 - - 2933 - - - 2032 - 140.4 6.93 0.959 2577 -3.2 0.295 - - - - - - - - -
15778 839.0 6.4 1066 15783 roll 0.30 - - 2933 - 2.00 0.074 3246 607.0 140.4 - - 2577 - - - - - - - - - - -
15836 834.9 7.8 1067 15843 done 0.30 - - 2933 - 1.98 0.062 2025 -616.7 140.4 - - 2577 - - - - - - - - - - -
16145 815.0 6.3 1078 16150 roll 0.30 - - 2933 - 2.03 0.072 760 -623.2 140.4 - - 2577 - - - - - - - - - - -
16171 813.2 6.2 1078 16179 done 0.30 - - 2933 - 2.05 0.064 2038 623.4 140.4 - - 2577 - - - - - - - - - - -
16480 794.0 6.2 1089 16484 roll 0.30 - - 2933 - 1.95 0.074 3233 612.8 140.4 - - 2578 - - - - - - - - - - -
16522 791.1 8.0 1090 16527 done 0.30 - - 2933 - 1.92 0.062 2038 -622.4 140.4 - - 2578 - - - - - - - - - - -
16847 772.7 5.4 1101 16867 done 0.31 - - 2933 - - - 2038 - 160.0 19.15 1.059 2497 -4.2 0.321 - - - - - - - - -
17150 756.3 5.5 1111 17170 roll 0.32 - - 2933 - 2.00 0.075 3241 601.5 177.5 16.33 1.032 2426 -4.3 0.331 - - - - - - - - -
17219 752.1 6.3 1113 17223 done 0.32 - - 2933 - 1.98 0.061 2039 -607.1 177.5 - - 2424 - - - - - - - - - - -
17549 733.1 5.9 1124 17560 roll 0.33 - - 2933 - 2.05 0.069 756 -625.9 184.6 7.78 0.923 2396 -3.6 0.297 - - - - - - - - -
17580 731.5 4.2 1125 17631 done 0.38 - - 2933 - 2.08 0.064 2037 615.9 237.6 46.67 1.046 2181 -4.6 0.335 - - - - - - - - -
17934 710.1 6.2 1136 17938 roll 0.40 - - 2933 - 2.00 0.073 3227 595.0 237.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
17976 707.0 7.6 1137 17981 done 0.41 0.08 0.069 2977 550.0 1.92 0.061 2050 -613.0 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18301 678.5 8.7 1148 18306 roll 0.41 - - 2982 - 2.10 0.072 757 -615.7 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18343 674.9 7.9 1149 18348 done 0.41 - - 2982 - 2.10 0.064 2049 615.2 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18668 645.3 9.1 1160 18672 roll 0.41 - - 2982 - 1.95 0.073 3239 610.3 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18721 640.0 10.5 1161 18726 done 0.40 - - 2984 - 1.92 0.062 2053 -617.7 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19035 611.8 9.0 1172 19039 roll 0.40 - - 2986 - 2.10 0.072 759 -616.2 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19061 609.5 9.4 1172 19068 done 0.40 - - 2986 - 2.10 0.064 2059 619.0 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19375 583.0 8.0 1195 19379 roll 0.40 - - 2986 - 1.90 0.073 3232 617.4 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19411 579.8 8.8 1198 19418 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.062 2054 -626.6 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19726 553.6 8.0 1229 19731 roll 0.39 - - 2986 - 2.10 0.071 752 -620.0 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19748 551.9 7.9 1231 19752 done 0.39 - - 2986 - 2.08 0.064 2054 626.0 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20068 525.3 8.6 1262 20073 roll 0.39 - - 2986 - 1.92 0.073 3236 615.6 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20122 520.0 9.6 1267 20126 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.062 2060 -625.5 237.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20442 490.2 9.3 1298 20447 roll 0.39 - - 2986 - 1.92 0.073 3236 612.5 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20469 487.5 10.0 1300 20475 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.062 2069 -620.7 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20784 457.4 9.7 1331 20789 roll 0.39 - - 2986 - 2.08 0.072 766 -626.4 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20842 452.0 9.5 1336 20849 done 0.39 - - 2986 - 2.08 0.064 2063 623.6 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21158 422.5 8.9 1367 21159 done 0.39 - - 2986 - - - 2063 - 237.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21469 394.4 8.8 1397 21469 done 0.39 - - 2986 - - - 2063 - 237.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21779 367.7 8.3 1427 21783 roll 0.39 - - 2986 - 1.90 0.072 3235 616.8 237.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21833 362.8 9.1 1432 21837 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.061 2054 -628.2 237.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
22153 335.2 8.8 1463 22157 roll 0.39 - - 2986 - 2.08 0.070 756 -624.0 237.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22195 331.8 7.8 1467 22200 done 0.39 - - 2986 - 2.08 0.063 2059 626.4 237.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22517 305.2 8.1 1498 22521 roll 0.39 - - 2986 - 1.90 0.072 3233 617.9 237.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22590 298.3 9.3 1505 22595 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.061 2056 -626.1 237.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22911 271.8 8.6 1536 22916 roll 0.39 - - 2986 - 2.10 0.071 744 -624.8 237.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22943 269.1 8.0 1539 22948 done 0.39 - - 2986 - 2.10 0.063 2063 628.1 237.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23265 242.5 8.3 1570 23268 roll 0.39 - - 2987 - 1.90 0.071 3240 619.5 237.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23306 238.6 10.1 1574 23311 done 0.39 - - 2986 - 1.88 0.060 2058 -628.7 237.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23627 214.9 7.1 1605 23632 roll 0.39 - - 2987 - 2.08 0.070 759 -624.5 237.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23675 211.6 6.3 1609 23681 done 0.41 - - 2987 - 2.08 0.062 2066 628.4 237.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
23990 190.3 6.2 1640 23995 roll 0.41 - - 2987 - 1.90 0.071 3236 615.8 237.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
24038 186.9 7.7 1644 24045 done 0.41 - - 2987 - 1.88 0.059 2053 -629.3 237.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
24354 169.3 5.3 1675 24378 roll 0.42 - - 2987 - 2.10 0.068 755 -618.1 259.5 18.75 0.696 2091 -4.6 0.116 - - - - - - - - -
24418 165.4 5.3 1681 24442 done 0.45 - - 2987 - 2.05 0.061 2060 636.6 282.4 20.17 0.681 1997 -4.7 0.118 - - - - - - - - -
24758 139.3 8.4 1714 24762 roll 0.47 - - 2987 - 1.92 0.071 3240 614.6 282.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
24790 136.5 9.1 1717 24794 done 0.48 - - 2987 - 1.92 0.059 2037 -626.6 282.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
25110 115.1 4.5 1748 25152 roll 0.53 - - 2987 - 2.08 0.068 773 -607.7 326.2 35.47 0.659 1820 -4.9 0.089 - - - - - - - - -
25177 112.1 3.1 1754 25250 done 0.61 0.10 0.062 3044 570.0 2.05 0.061 2039 617.6 408.3 66.72 0.642 1484 -5.0 0.091 - - - - - - - - -
25568 85.7 6.8 1812 25574 done 0.63 - - 3044 - - - 2039 - 408.3 - - 1474 - - - - - - - - - - -
25894 60.9 8.5 1873 25900 roll 0.65 - - 3044 - 2.05 0.068 767 -620.5 408.3 - - 1473 - - - - - - - - - - -
25937 57.5 7.8 1881 25942 done 0.69 - - 3044 - 2.03 0.059 2037 625.6 408.3 - - 1473 - - - - - - - - - - -
26263 32.5 6.9 1942 26270 roll 0.71 - - 3044 - 2.03 0.068 772 -623.2 408.3 - - 1472 - - - - - - - - - - -
26290 30.9 6.3 1947 26297 done 0.74 - - 3045 - 1.98 0.059 2019 629.8 408.3 - - 1472 - - - - - - - - - - -
26617 8.6 10.4 2008 26624 roll 0.82 0.15 0.113 3100 366.7 1.95 0.067 3235 623.6 408.3 - - 1470 - - - - - - - - - - -
26675 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26675 begin surface coast
26708 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26708 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.34 7.93 0.056 144 -372.8 - - 2069 - 412.59 - - 1468 - - - - - - - -