NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.20 of 150.00 AH used of 24V (89.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.77 of 100.00 AH used of 10V (86.23% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.48 - - 121 - - - 2165 - -146.0 -67.30 - 2955 - - - - - - - - - - -
91 3.6 -5.5 11 118 roll -0.48 11.38 0.226 3025 255.2 2.28 0.070 3588 624.1 -146.0 -8.20 - 3393 -53.4 - - - - - - - 25.30 25.59 25.95
279 44.0 -14.2 45 286 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.042 2169 -653.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
599 87.8 -13.1 106 606 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.061 3587 621.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
641 93.4 -13.7 113 648 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.042 2168 -660.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
960 136.8 -13.6 159 965 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.050 777 -662.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
992 141.0 -13.7 161 997 done -0.48 0.12 0.148 3039 208.3 2.15 0.050 2180 652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.89 25.98 -
1302 172.7 -9.2 181 1307 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3581 645.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1363 178.5 -9.4 185 1367 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.042 2164 -668.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
1675 208.5 -9.9 204 1677 done -0.48 - - 3029 - - - 2162 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1976 239.5 -10.3 219 1977 done -0.48 - - 3029 - - - 2162 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2277 270.6 -10.3 234 2282 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.063 3579 644.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2315 274.9 -10.4 236 2321 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.044 2169 -665.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2636 309.1 -10.9 252 2641 roll -0.48 - - 3019 - 2.12 0.050 763 -663.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.17 -
2668 311.5 -11.0 253 2676 done -0.48 0.12 0.143 3045 216.7 2.15 0.051 2175 656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.09 26.17 -
2975 340.5 -8.6 269 2981 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.064 3592 644.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3038 345.8 -9.0 272 3043 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.044 2173 -669.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.24 -
3351 374.4 -8.8 288 3356 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3587 636.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3384 376.4 -8.9 289 3391 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2169 -668.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3691 406.2 -9.4 304 3692 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3990 433.9 -9.0 314 3996 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.064 3581 636.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
4029 436.8 -9.2 315 4033 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.044 2168 -666.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
4346 468.1 -9.6 326 4347 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4646 497.9 -10.1 336 4649 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.053 766 -660.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
4670 497.9 -10.1 336 4678 done -0.48 0.12 0.146 3042 225.0 2.15 0.053 2173 654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.15 26.25 -
4978 524.5 -7.5 347 4982 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3583 635.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.21 -
5108 534.0 -7.9 351 5112 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.046 2168 -667.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
5425 560.0 -8.0 362 5431 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.066 3590 640.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
5523 567.6 -8.3 365 5527 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.046 2176 -667.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.30 -
5840 595.0 -8.3 376 5841 done -0.48 - - 3023 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6140 619.3 -8.0 386 6146 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.067 3584 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6171 621.8 -8.2 387 6176 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.046 2171 -666.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
6500 651.2 -8.6 398 6506 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3583 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6531 653.9 -8.7 399 6537 done -0.48 0.10 0.114 3040 370.0 2.12 0.047 2170 -666.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
6861 677.1 -6.8 410 6862 done -0.48 - - 3040 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7161 696.9 -6.7 420 7164 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3583 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
7226 701.3 -7.0 422 7231 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2173 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
7548 725.2 -7.4 433 7554 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3595 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7587 727.5 -7.5 434 7591 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.045 2167 -664.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.32 -
7904 753.9 -8.1 445 7910 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3583 629.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7982 758.9 -8.3 447 7986 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.047 2174 -664.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.31 -
8289 787.0 -8.6 457 8296 roll -0.48 0.12 0.150 3043 266.7 2.25 0.067 3601 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.24 26.21 -
8332 789.1 -8.2 458 8336 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.047 2176 -662.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
8645 808.6 -5.7 469 8650 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.068 3588 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8688 810.4 -5.8 470 8692 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2167 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
9000 832.6 -7.1 481 9005 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.068 3580 636.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
9053 834.8 -7.2 482 9060 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.047 2170 -665.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
9360 859.6 -7.5 493 9361 done -0.48 - - 3023 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9660 883.1 -7.9 503 9666 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.068 3583 628.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
9708 885.6 -8.1 504 9712 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.048 2177 -663.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
10015 912.9 -8.6 514 10020 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.069 3583 639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
10058 915.6 -8.7 515 10062 done -0.48 0.12 0.139 3039 300.0 2.15 0.048 2165 -659.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
10371 936.8 -5.9 526 10376 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3581 637.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
10431 940.1 -5.7 528 10436 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2172 -664.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
10761 960.8 -6.5 539 10767 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3582 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
10825 964.7 -6.4 541 10831 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.048 2166 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
11151 986.9 -6.5 552 11152 done -0.48 - - 3021 - - - 2164 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11208 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11208 begin apogee
11215 991.0 -6.7 554 11346 done -0.22 0.30 0.118 3123 340.0 - - 2308 - - 125.62 1.197 2793 -4.7 0.410 - - - - - - 26.15 - 23.74
11350 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11350 begin climb
11352 994.2 - 558 11490 done 0.48 0.65 0.083 3344 340.0 - - 2308 - 146.0 132.77 1.163 2198 -4.5 0.403 - - - - - - 24.59 - 23.32
11781 958.3 9.5 573 11782 done 0.48 - - 3344 - - - 2308 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12080 930.3 9.6 583 12086 roll 0.48 - - 3344 - 2.30 0.069 3708 608.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.51 -
12111 927.2 9.9 584 12117 done 0.48 - - 3353 - 2.20 0.050 2311 -635.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.58 -
12441 891.5 10.7 595 12442 done 0.48 - - 3354 - - - 2305 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12740 860.1 10.4 605 12747 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3711 616.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
12773 856.4 10.6 606 12777 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2292 -639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13096 822.0 10.4 617 13097 done 0.48 - - 3364 - - - 2286 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13395 792.8 9.6 627 13401 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3704 616.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13443 789.6 9.8 628 13447 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.050 2300 -647.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
13751 755.3 10.6 638 13756 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3706 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.01 -
13780 751.7 10.8 639 13787 done 0.48 0.12 0.165 3353 -175.0 2.20 0.050 2294 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.07 -
14110 720.7 9.0 650 14117 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3708 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14171 714.5 9.6 652 14177 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.050 2298 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14500 683.7 9.0 663 14506 roll 0.48 - - 3371 - 2.17 0.057 891 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14533 681.1 8.9 664 14537 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.057 2295 647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14856 648.4 10.4 675 14862 roll 0.48 - - 3371 - 2.22 0.070 3704 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
14923 641.3 11.1 677 14928 done 0.48 0.12 0.161 3349 -183.3 2.17 0.050 2292 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
15242 610.6 9.1 688 15248 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.068 3709 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15264 610.6 9.1 688 15271 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2297 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15572 578.6 9.7 699 15577 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3708 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
15675 568.8 10.6 702 15679 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2296 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15987 536.1 9.9 713 15988 done 0.48 - - 3368 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16287 507.9 9.1 723 16292 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.057 879 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
16318 505.1 9.2 724 16323 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 2304 647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16647 472.3 9.9 735 16653 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.069 3711 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16750 461.5 11.5 738 16755 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.048 2290 -654.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.06 26.23 -
17063 431.5 8.8 749 17069 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.068 3708 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17093 428.5 8.9 750 17098 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2298 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
17423 399.9 8.3 761 17427 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.057 889 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17458 397.9 8.4 762 17465 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 2312 646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17766 371.8 8.0 778 17772 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.070 3701 640.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17847 364.5 9.1 782 17852 done 0.48 - - 3377 - 2.12 0.049 2298 -661.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
18165 337.3 8.5 798 18171 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3708 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18225 331.3 9.5 801 18231 done 0.48 0.15 0.154 3347 -200.0 2.17 0.050 2298 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
18546 308.8 6.8 817 18558 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 159.8 10.40 0.729 2142 -3.8 0.167 - - - - - - - - 25.39
18846 286.0 8.0 832 18847 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 159.8 - - 2140 - - - - - - - - - - -
19146 262.0 8.1 847 19147 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 159.8 - - 2140 - - - - - - - - - - -
19446 238.2 7.8 862 19447 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 159.8 - - 2139 - - - - - - - - - - -
19746 214.3 8.2 877 19747 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 159.8 - - 2140 - - - - - - - - - - -
20046 190.5 7.9 894 20052 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.067 3705 636.0 159.8 - - 2140 - - - - - - - - - 26.16 -
20084 188.0 8.1 896 20092 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.048 2296 -640.5 159.8 - - 2139 - - - - - - - - - 26.24 -
20393 164.1 7.2 917 20406 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.056 892 -647.0 164.4 5.50 0.558 2122 -3.1 0.096 - - - - - - - 26.18 25.44
20425 162.0 6.8 919 20446 done 0.49 - - 3365 - 2.15 0.055 2298 654.0 179.5 14.15 0.668 2061 -4.3 0.110 - - - - - - - 26.17 25.37
20755 138.0 8.2 941 20761 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.067 3712 636.9 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 26.01 -
20815 131.9 10.3 945 20819 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.046 2291 -645.9 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 26.09 -
21124 104.0 7.8 990 21130 done 0.49 - - 3375 - - - 2285 - 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - - -
21435 80.8 7.4 1051 21442 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.066 3720 629.4 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 26.09 -
21460 78.6 8.2 1055 21469 done 0.49 0.12 0.150 3352 -191.7 2.17 0.047 2291 -658.5 179.5 - - 2057 - - - - - - - - 26.02 26.16 -
21783 58.6 5.6 1116 21828 roll 0.51 - - 3352 - 2.33 0.066 3715 611.2 224.4 36.95 0.631 1876 -4.9 0.048 - - - - - - - 25.70 25.18
21856 54.1 7.3 1128 21863 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.045 2304 -635.6 224.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.78 -
22175 40.2 4.3 1189 22245 roll 0.54 - - 3359 - 2.33 0.053 899 -603.0 304.0 62.88 0.594 1552 -5.1 0.036 - - - - - - - 25.24 24.74
22312 32.9 6.5 1212 22338 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.051 2294 620.0 325.0 17.35 0.565 1468 -4.8 0.030 - - - - - - - 25.42 24.75
22655 8.8 7.4 1276 22663 roll 0.55 - - 3359 - 2.33 0.066 3728 615.5 325.0 - - 1459 - - - - - - - - - 25.63 -
22709 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22709 begin surface coast
22760 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22760 begin surface
SM 1.73 - - - - -9.47 8.38 0.031 111 -387.6 2.47 0.044 2177 -627.9 328.70 - - 1454 - - - - - - - -