NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 13.66 of 150.00 AH used of 24V (90.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.12 of 100.00 AH used of 10V (90.88% remains)
• Surface angle -68.4 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 78 VBD -0.45 - - 131 - - - 2091 - -112.4 -62.90 - 3157 - - - - - - - - - - -
79 3.6 -3.2 12 103 roll -0.45 10.20 0.244 2675 249.4 2.00 0.081 3311 610.0 -112.4 -9.68 - 3611 -46.9 - - - - - - - - - -
257 45.4 -21.0 45 263 done -0.41 - - 2675 - 1.95 0.052 2077 -632.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
583 97.8 -15.9 106 590 done -0.38 0.12 0.163 2709 283.3 - - 2072 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
898 129.5 -8.0 138 899 done -0.38 - - 2709 - - - 2073 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1209 155.3 -8.7 168 1213 roll -0.38 - - 2702 - 1.98 0.068 3306 622.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1235 157.6 -9.0 170 1243 done -0.38 - - 2702 - 1.92 0.052 2078 -639.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1550 185.2 -8.6 201 1555 roll -0.38 - - 2695 - 1.98 0.067 3303 618.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1598 189.3 -8.8 205 1605 done -0.38 - - 2695 - 1.92 0.052 2076 -639.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1914 217.5 -9.0 236 1914 done -0.38 - - 2695 - - - 2074 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2224 247.2 -9.8 266 2229 roll -0.38 - - 2689 - 1.95 0.068 3300 628.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2288 253.4 -10.0 272 2293 done -0.38 - - 2690 - 1.90 0.053 2088 -637.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2609 284.7 -9.8 303 2613 roll -0.38 - - 2686 - 1.98 0.070 3311 617.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2640 287.8 -9.9 306 2645 done -0.38 - - 2686 - 1.92 0.054 2083 -639.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2962 319.7 -10.0 337 2963 done -0.38 - - 2686 - - - 2082 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3273 349.9 -9.6 367 3276 roll -0.38 - - 2679 - 1.98 0.071 3303 616.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3341 356.7 -10.1 373 3348 done -0.38 0.12 0.152 2715 300.0 1.90 0.053 2088 -639.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3656 380.0 -7.3 404 3657 done -0.39 - - 2715 - - - 2088 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3967 401.5 -7.1 434 3968 done -0.41 - - 2715 - - - 2088 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4278 423.6 -7.1 464 4282 roll -0.42 - - 2709 - 1.98 0.072 3306 615.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4304 425.5 -7.5 466 4311 done -0.43 - - 2709 - 1.88 0.055 2103 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4619 447.7 -6.7 497 4620 done -0.44 - - 2709 - - - 2102 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4930 468.2 -6.7 527 4934 roll -0.45 - - 2705 - 1.92 0.072 3296 621.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4984 471.9 -6.7 532 4987 done -0.47 - - 2705 - 1.88 0.056 2095 -638.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5304 494.7 -7.1 563 5308 roll -0.47 - - 2704 - 1.95 0.073 3296 615.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5351 498.1 -7.1 567 5358 done -0.49 - - 2704 - 1.88 0.056 2100 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5667 521.2 -7.2 598 5668 done -0.50 - - 2704 - - - 2099 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5978 542.0 -7.0 628 5980 done -0.51 0.10 0.110 2654 -500.0 - - 2100 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6288 571.0 -9.5 658 6292 roll -0.50 - - 2646 - 1.95 0.073 3300 615.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6335 575.9 -9.9 662 6343 done -0.48 0.10 0.161 2673 270.0 1.88 0.057 2108 -634.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6660 602.8 -8.3 692 6665 roll -0.48 - - 2667 - 1.95 0.074 3300 611.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6681 604.6 -8.5 692 6686 done -0.48 - - 2667 - 1.88 0.058 2112 -631.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6995 632.0 -8.8 703 6996 done -0.48 - - 2668 - - - 2110 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7298 658.4 -8.7 713 7303 roll -0.48 - - 2667 - 2.03 0.064 841 -625.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7325 660.8 -9.2 713 7331 done -0.48 - - 2664 - 2.03 0.064 2112 626.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7633 686.8 -8.3 724 7634 done -0.48 - - 2664 - - - 2112 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7937 707.9 -6.5 734 7941 roll -0.50 - - 2663 - 2.03 0.067 838 -627.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8011 713.5 -7.4 736 8016 done -0.50 - - 2659 - 2.25 0.064 2249 627.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8336 736.5 -7.1 747 8341 roll -0.50 - - 2659 - 2.25 0.067 839 -626.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8373 739.4 -7.2 748 8378 done -0.50 - - 2653 - 2.03 0.064 2113 627.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8703 763.7 -7.2 759 8708 roll -0.50 - - 2653 - 2.03 0.067 846 -624.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8799 771.2 -8.4 762 8803 done -0.50 - - 2646 - 2.15 0.064 2206 632.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9134 796.8 -7.8 773 9139 roll -0.50 - - 2645 - 1.80 0.075 3308 612.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9160 798.9 -8.4 773 9167 done -0.50 - - 2645 - 1.90 0.058 2103 -634.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9469 822.9 -7.8 784 9473 roll -0.51 - - 2645 - 1.92 0.075 3302 624.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9554 829.8 -9.0 786 9559 done -0.51 - - 2645 - 2.00 0.058 2034 -634.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9868 853.9 -7.4 797 9872 roll -0.51 - - 2645 - 1.88 0.066 849 -630.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9964 861.8 -8.6 800 9969 done -0.50 0.10 0.142 2672 270.0 2.08 0.064 2160 630.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10299 884.1 -6.6 811 10300 done -0.52 - - 2672 - - - 2160 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10603 903.6 -6.3 821 10607 roll -0.54 - - 2673 - 2.10 0.069 847 -625.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10650 907.1 -7.0 822 10655 done -0.54 - - 2669 - 1.92 0.065 2051 627.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10970 927.7 -6.4 833 10974 roll -0.56 - - 2667 - 2.03 0.075 3304 617.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11012 930.5 -6.0 834 11016 done -0.57 - - 2667 - 1.80 0.061 2168 -631.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11337 951.5 -6.5 845 11341 roll -0.59 - - 2667 - 2.10 0.068 847 -629.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11406 956.5 -7.4 847 11410 done -0.59 - - 2663 - 1.92 0.066 2060 631.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11736 979.5 -7.1 858 11736 done -0.61 - - 2663 - - - 2060 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11886 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11886 begin apogee
11889 990.4 7.2 863 11988 done -0.14 0.38 0.117 2789 331.6 - - 1994 - - 96.62 1.224 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
11988 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11988 begin climb
11989 994.4 - 866 12096 roll 0.45 0.55 0.066 2986 358.2 2.20 0.071 3233 563.2 112.4 99.35 1.189 2690 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
12234 981.5 7.8 873 12240 done 0.41 - - 2994 - 2.05 0.061 2008 -597.6 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12543 956.7 7.9 884 12547 roll 0.37 0.15 0.173 2956 -253.3 2.08 0.072 3239 591.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12644 949.2 7.6 887 12648 done 0.35 - - 2962 - 2.00 0.062 2012 -613.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12974 926.4 7.1 898 12978 roll 0.33 - - 2962 - 2.05 0.074 3238 598.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13032 921.5 8.5 899 13039 done 0.30 0.10 0.147 2939 -230.0 1.98 0.062 2020 -615.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13340 900.3 6.9 910 13346 roll 0.30 - - 2939 - 2.05 0.074 3245 597.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13415 894.3 8.2 912 13420 done 0.28 - - 2943 - 1.98 0.062 2026 -615.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13740 868.7 7.8 923 13744 roll 0.27 - - 2947 - 2.03 0.072 763 -622.2 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13771 866.1 7.9 924 13776 done 0.27 - - 2946 - 2.05 0.064 2037 621.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14107 841.3 7.2 935 14112 roll 0.26 - - 2947 - 1.95 0.074 3227 610.3 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14181 835.5 6.7 937 14186 done 0.24 0.12 0.173 2914 -275.0 1.92 0.062 2034 -621.4 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14506 818.4 4.8 948 14537 done 0.26 - - 2914 - - - 2033 - 148.1 30.70 1.101 2547 -4.5 0.350 - - - - - - - - -
14840 801.0 5.5 959 14857 done 0.29 - - 2914 - - - 2033 - 165.0 16.23 1.052 2476 -4.4 0.346 - - - - - - - - -
15143 784.2 5.6 969 15162 roll 0.32 - - 2914 - 2.05 0.075 3232 584.9 179.4 13.57 1.026 2417 -4.3 0.345 - - - - - - - - -
15183 781.8 5.9 970 15194 done 0.34 - - 2914 - 1.95 0.062 2040 -611.3 185.1 6.78 0.887 2395 -3.2 0.297 - - - - - - - - -
15503 763.4 5.7 981 15517 roll 0.37 0.12 0.100 2971 475.0 2.10 0.074 763 -608.1 195.5 10.55 0.983 2352 -4.1 0.329 - - - - - - - - -
15544 760.2 8.2 982 15549 done 0.37 - - 2971 - 2.10 0.064 2040 608.1 195.5 - - 2352 - - - - - - - - - - -
15868 731.9 8.7 993 15873 roll 0.37 - - 2971 - 2.00 0.073 3234 597.0 195.5 - - 2350 - - - - - - - - - - -
15938 725.3 9.9 995 15942 done 0.35 - - 2973 - 1.90 0.062 2056 -620.0 195.5 - - 2350 - - - - - - - - - - -
16268 697.6 8.3 1006 16269 done 0.34 - - 2973 - - - 2056 - 195.5 - - 2350 - - - - - - - - - - -
16571 672.6 8.3 1016 16576 roll 0.33 0.12 0.163 2940 -275.0 1.95 0.074 3237 605.6 195.5 - - 2350 - - - - - - - - - - -
16597 670.6 8.0 1016 16604 done 0.33 - - 2939 - 1.92 0.063 2052 -617.2 195.5 - - 2349 - - - - - - - - - - -
16906 650.0 6.7 1027 16911 roll 0.34 - - 2939 - 2.05 0.072 773 -623.9 195.5 - - 2350 - - - - - - - - - - -
16959 646.4 5.6 1028 16975 done 0.37 - - 2939 - 2.05 0.064 2045 620.5 208.6 12.27 0.953 2299 -4.2 0.293 - - - - - - - - -
17300 623.5 6.7 1040 17304 roll 0.38 - - 2940 - 1.98 0.074 3240 603.5 208.6 - - 2298 - - - - - - - - - - -
17347 620.0 6.6 1041 17352 done 0.38 - - 2939 - 1.92 0.062 2049 -620.3 208.6 - - 2297 - - - - - - - - - - -
17666 600.1 6.1 1052 17671 roll 0.40 - - 2939 - 2.05 0.071 766 -625.9 208.8 - - 2297 - - - - - - - - - - -
17704 598.0 6.1 1053 17710 done 0.42 - - 2939 - 2.05 0.064 2051 626.8 210.0 - - 2297 - - - - - - - - - - -
18019 581.2 5.0 1084 18053 roll 0.46 0.12 0.100 2991 433.3 2.00 0.074 3237 593.0 241.3 28.75 0.960 2166 -4.6 0.287 - - - - - - - - -
18085 576.0 9.7 1090 18088 done 0.44 - - 2996 - 1.95 0.062 2044 -611.8 241.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18405 546.2 9.3 1121 18409 roll 0.43 - - 3001 - 2.10 0.072 765 -609.0 241.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18436 543.2 10.7 1124 18441 done 0.43 - - 3000 - 2.08 0.063 2042 613.9 241.3 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18757 511.1 10.1 1155 18761 roll 0.42 - - 3000 - 1.95 0.072 3233 610.8 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18815 504.8 10.2 1160 18822 done 0.40 0.15 0.156 2963 -246.7 1.92 0.061 2043 -619.8 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19131 482.5 6.6 1191 19136 roll 0.40 - - 2964 - 2.05 0.071 763 -624.4 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19168 480.1 6.6 1194 19176 done 0.42 - - 2963 - 2.05 0.063 2051 628.3 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19484 460.5 6.1 1225 19488 roll 0.42 - - 2964 - 1.95 0.074 3238 608.7 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19516 458.3 7.2 1228 19520 done 0.42 - - 2964 - 1.90 0.063 2052 -624.2 241.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19836 439.1 6.0 1259 19847 roll 0.42 - - 2965 - 2.10 0.072 761 -614.8 244.7 3.88 0.602 2152 -2.3 0.176 - - - - - - - - -
19877 436.7 5.8 1263 19890 done 0.44 - - 2965 - 2.03 0.063 2038 629.1 252.5 8.50 0.793 2119 -3.9 0.222 - - - - - - - - -
20199 417.5 6.0 1294 20202 roll 0.45 - - 2965 - 1.95 0.073 3228 610.3 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
20250 413.6 7.0 1299 20255 done 0.45 - - 2965 - 1.92 0.061 2034 -621.9 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
20573 392.3 6.8 1330 20573 done 0.46 - - 2965 - - - 2033 - 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
20883 369.9 7.2 1360 20886 roll 0.48 - - 2968 - 2.05 0.072 760 -621.0 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
20914 367.6 6.2 1363 20918 done 0.49 - - 2968 - 2.03 0.063 2039 630.0 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21234 345.6 6.8 1394 21239 roll 0.51 - - 2969 - 1.95 0.073 3234 612.8 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21288 341.6 7.0 1399 21292 done 0.51 - - 2968 - 1.90 0.061 2036 -630.5 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
21608 321.4 6.3 1430 21613 roll 0.52 0.10 0.117 3014 460.0 2.05 0.071 760 -622.4 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
21645 318.5 8.2 1433 21652 done 0.52 - - 3014 - 2.05 0.061 2048 628.3 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21961 289.1 8.9 1464 21966 roll 0.50 - - 3014 - 1.95 0.071 3244 613.3 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22014 283.6 10.4 1469 22019 done 0.48 - - 3019 - 1.92 0.060 2038 -628.1 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
22335 253.1 9.5 1500 22340 roll 0.47 0.12 0.171 2987 -266.7 2.03 0.070 767 -626.1 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
22372 250.2 7.2 1503 22379 done 0.47 - - 2987 - 2.03 0.061 2041 627.6 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22688 226.4 7.8 1534 22692 roll 0.47 - - 2987 - 1.92 0.071 3231 619.8 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
22735 222.2 9.0 1538 22742 done 0.47 - - 2987 - 1.90 0.059 2036 -628.9 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
23050 199.4 6.9 1569 23051 done 0.47 - - 2987 - - - 2036 - 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
23362 177.4 7.1 1599 23363 done 0.47 - - 2987 - - - 2036 - 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23672 155.3 7.0 1629 23672 done 0.47 - - 2987 - - - 2037 - 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23982 133.8 6.8 1659 23986 roll 0.47 - - 2987 - 1.95 0.071 3240 616.9 254.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
24002 132.0 6.4 1661 24007 done 0.47 - - 2987 - 1.90 0.059 2043 -630.0 254.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24324 111.7 5.5 1692 24345 roll 0.49 - - 2987 - 2.03 0.069 766 -629.1 270.9 16.20 0.654 2044 -4.4 0.079 - - - - - - - - -
24403 107.8 4.2 1699 24452 done 0.55 - - 2987 - 2.03 0.060 2048 631.5 324.4 44.15 0.650 1826 -4.9 0.085 - - - - - - - - -
24772 80.5 7.7 1756 24778 roll 0.62 0.15 0.118 3038 340.0 1.92 0.071 3231 616.1 324.4 - - 1818 - - - - - - - - - - -
24885 72.3 6.1 1777 24891 done 0.68 - - 3038 - 1.88 0.056 2047 -629.8 324.4 - - 1818 - - - - - - - - - - -
25212 50.3 6.4 1838 25218 roll 0.72 - - 3039 - 2.05 0.067 760 -627.8 324.4 - - 1818 - - - - - - - - - - -
25303 44.5 6.1 1855 25309 done 0.76 0.08 0.066 3090 637.5 1.88 0.059 1945 630.3 326.0 - - 1818 - - - - - - - - - - -
25629 20.2 7.2 1916 25636 roll 0.76 - - 3090 - 2.08 0.067 3232 618.8 326.0 - - 1817 - - - - - - - - - - -
25753 8.6 8.0 1939 25759 done 0.74 - - 3096 - 2.03 0.057 1950 -631.5 326.0 - - 1817 - - - - - - - - - - -
25810 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25810 begin surface coast
25843 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25843 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.41 - - 142 - - - 2081 - 350.04 17.52 0.358 1722 -5.4 0.003 - - - - - -