OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.97 of 146.00 AH used of 24V (83.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.39 of 97.50 AH used of 10V (89.34% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.46 - - 135 - - - 2696 - -194.6 -81.15 - 2675 - - - - - - - - - - -
103 3.5 -3.5 8 146 roll -0.46 10.55 0.249 2642 237.6 2.17 0.043 1262 -660.8 -194.6 -23.52 - 3926 -53.2 - - - - - - - 25.52 26.13 26.52
190 27.7 -26.9 16 196 done -0.34 0.17 0.163 2690 282.4 2.28 0.051 2689 625.9 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - 25.75 26.01 -
504 78.0 -13.7 35 509 roll -0.34 - - 2691 - 1.60 0.058 3701 632.5 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.13 -
595 104.4 -32.5 39 601 done -0.38 - - 2691 - 1.52 0.033 2669 -678.9 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.39 -
908 103.8 -20.4 55 915 roll -0.59 0.20 0.086 2605 -430.0 2.03 0.031 1286 -681.3 -194.6 - - 3932 - - - - - - - - 26.36 26.36 -
1003 128.8 -29.2 59 1008 done -0.68 - - 2605 - 2.17 0.046 2681 642.9 -194.6 - - 3932 - - - - - - - - - 26.26 -
1315 145.1 -20.4 75 1321 roll -0.68 - - 2605 - 2.05 0.033 1294 -676.6 -194.6 - - 3933 - - - - - - - - - 26.42 -
1347 150.9 -22.9 76 1353 done -0.68 - - 2605 - 2.15 0.048 2666 638.1 -194.6 - - 3933 - - - - - - - - - 26.29 -
1660 178.7 -2.3 92 1665 roll -0.68 - - 2605 - 2.08 0.034 1288 -662.5 -194.6 - - 3933 - - - - - - - - - 26.44 -
1758 182.4 -4.5 96 1765 done -0.68 - - 2605 - 2.12 0.048 2648 641.5 -194.6 - - 3933 - - - - - - - - - 26.34 -
2062 216.2 -11.2 112 2063 done -0.68 - - 2605 - - - 2648 - -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - - -
2365 229.6 -4.8 127 2370 roll -0.70 - - 2605 - 2.00 0.033 1297 -675.5 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.48 -
2408 232.6 -6.0 129 2414 done -0.71 0.12 0.093 2535 -583.3 2.12 0.050 2644 635.4 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - 26.39 26.35 -
2732 274.3 -13.0 145 2738 roll -0.64 0.17 0.145 2593 341.2 2.00 0.031 1296 -674.0 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - 26.27 26.48 -
2770 276.9 -12.5 146 2776 done -0.58 - - 2593 - 2.10 0.050 2631 635.7 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.35 -
3075 309.8 -12.4 162 3077 done -0.58 - - 2593 - - - 2631 - -194.6 - - 3924 - - - - - - - - - - -
3377 342.0 -8.7 177 3382 roll -0.58 - - 2592 - 1.98 0.034 1303 -670.7 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.48 -
3434 345.1 -7.7 179 3440 done -0.58 - - 2592 - 2.10 0.051 2635 634.3 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.36 -
3740 358.7 -3.3 195 3741 done -0.59 - - 2592 - - - 2635 - -194.6 - - 3920 - - - - - - - - - - -
4041 374.7 -7.2 210 4047 roll -0.60 - - 2592 - 2.03 0.034 1292 -661.6 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.47 -
4135 382.0 -8.6 214 4140 done -0.63 - - 2592 - 2.08 0.048 2630 643.3 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.38 -
4448 417.3 -11.0 230 4453 roll -0.64 - - 2592 - 1.98 0.032 1294 -674.7 -194.6 - - 3915 - - - - - - - - - 26.50 -
4484 419.6 -10.6 231 4491 done -0.66 - - 2592 - 2.08 0.047 2622 638.5 -194.6 - - 3915 - - - - - - - - - 26.38 -
4791 446.0 -7.4 247 4796 roll -0.68 - - 2592 - 2.00 0.032 1289 -666.5 -194.6 - - 3912 - - - - - - - - - 26.49 -
4868 450.6 -7.4 250 4875 done -0.70 - - 2595 - 2.05 0.046 2604 641.5 -194.6 - - 3912 - - - - - - - - - 26.38 -
5174 476.2 -8.7 266 5179 roll -0.72 - - 2592 - 1.95 0.032 1286 -675.9 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.49 -
5207 478.2 -8.8 267 5213 done -0.75 0.10 0.113 2535 -570.0 2.05 0.046 2599 640.5 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - 26.34 26.36 -
5521 514.9 -9.8 283 5527 roll -0.70 0.12 0.150 2577 350.0 1.75 0.057 3700 629.1 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - 26.41 26.29 -
5610 519.7 -5.5 287 5615 done -0.70 - - 2577 - 1.62 0.034 2598 -680.2 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.58 -
5928 537.4 -6.4 303 5933 roll -0.70 - - 2577 - 1.90 0.032 1294 -686.3 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.49 -
5984 540.3 -6.7 305 5991 done -0.70 - - 2577 - 2.03 0.047 2595 640.9 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.35 -
6290 563.2 -7.2 321 6291 done -0.70 - - 2577 - - - 2594 - -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - - -
6592 589.2 -9.6 336 6597 roll -0.70 - - 2577 - 1.92 0.033 1295 -676.6 -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - 26.48 -
6628 591.7 -9.9 337 6635 done -0.70 - - 2577 - 2.05 0.047 2600 636.6 -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - 26.33 -
6955 629.2 -11.3 350 6961 roll -0.70 - - 2577 - 1.95 0.032 1296 -668.7 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.48 -
6982 629.2 -11.3 350 6989 done -0.70 - - 2577 - 2.05 0.047 2601 636.6 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.32 -
7290 660.7 -8.0 361 7291 done -0.71 - - 2577 - - - 2601 - -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - - -
7589 676.7 -5.0 371 7594 roll -0.73 - - 2577 - 1.95 0.032 1287 -673.8 -194.6 - - 3898 - - - - - - - - - 26.46 -
7642 678.6 -5.3 372 7647 done -0.74 - - 2577 - 2.03 0.047 2579 636.5 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.32 -
7956 704.0 -8.7 383 7962 roll -0.76 - - 2577 - 1.92 0.032 1290 -671.4 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.47 -
8028 709.9 -9.0 385 8033 done -0.78 - - 2577 - 2.00 0.047 2564 637.0 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.30 -
8353 741.1 -9.1 396 8358 roll -0.80 0.12 0.093 2507 -583.3 1.80 0.056 3693 627.2 -194.6 - - 3894 - - - - - - - - 26.65 26.21 -
8386 745.1 -9.5 397 8391 done -0.80 0.12 0.151 2542 291.7 1.67 0.035 2570 -672.5 -194.6 - - 3894 - - - - - - - - 26.21 26.54 -
8721 775.3 -7.9 408 8726 roll -0.78 - - 2542 - 1.90 0.033 1288 -674.7 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.44 -
8764 777.9 -7.8 409 8769 done -0.77 - - 2542 - 2.00 0.047 2558 635.0 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.28 -
9089 803.2 -8.2 420 9094 roll -0.75 - - 2542 - 1.83 0.058 3700 624.0 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.18 -
9161 809.5 -9.2 422 9166 done -0.73 - - 2542 - 1.67 0.034 2575 -673.7 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.52 -
9485 848.8 -12.7 433 9490 roll -0.72 - - 2542 - 1.88 0.032 1295 -680.9 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.43 -
9511 848.8 -12.7 433 9519 done -0.70 0.12 0.156 2577 291.7 2.03 0.048 2575 630.5 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - 26.03 26.25 -
9819 884.7 -10.1 444 9824 roll -0.73 - - 2577 - 1.80 0.060 3699 624.4 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.15 -
9841 884.7 -10.1 444 9846 done -0.76 - - 2577 - 1.70 0.037 2577 -660.0 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.49 -
10155 911.9 -7.1 455 10160 roll -0.79 - - 2578 - 1.90 0.033 1287 -678.9 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.41 -
10192 914.2 -7.0 456 10199 done -0.81 0.12 0.093 2510 -566.7 2.03 0.047 2571 632.5 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - 26.25 26.23 -
10522 949.2 -11.0 467 10524 done -0.77 0.15 0.147 2555 300.0 - - 2571 - -194.6 - - 3887 - - - - - - - - 26.34 - -
10821 977.1 -9.7 477 10823 done -0.77 - - 2555 - - - 2571 - -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - - -
10969 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10969 begin apogee
10975 993.0 -10.6 482 11135 roll -0.12 0.60 0.113 2757 336.7 - - 1938 - - 154.93 1.433 3121 -4.9 0.367 - - - - - - 25.79 - 23.46
11136 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11137 begin climb
11138 1004.1 - 487 11321 done 0.46 0.52 0.054 2966 401.9 - - 1938 - 194.6 176.70 1.401 2327 -4.5 0.345 - - - - - - 24.68 - 22.92
11634 979.6 8.0 504 11664 roll 0.44 - - 2966 - 2.38 0.051 3354 595.0 218.1 21.35 1.321 2230 -4.5 0.361 - - - - - - - 25.28 24.17
11727 970.7 9.2 507 11733 done 0.39 0.15 0.155 2929 -246.7 2.22 0.033 1955 -630.2 218.1 - - 2227 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
12061 942.6 9.3 518 12066 roll 0.39 - - 2930 - 2.22 0.044 533 -640.5 218.1 - - 2223 - - - - - - - - - 26.01 -
12087 942.6 9.3 518 12095 done 0.39 - - 2929 - 2.22 0.039 1961 643.2 218.1 - - 2222 - - - - - - - - - 26.04 -
12395 907.5 11.0 529 12400 roll 0.41 - - 2929 - 2.20 0.052 3347 630.0 218.1 - - 2221 - - - - - - - - - 26.10 -
12446 903.5 11.2 530 12452 done 0.41 - - 2930 - 2.15 0.033 1951 -649.3 218.1 - - 2221 - - - - - - - - - 26.24 -
12760 868.0 9.9 541 12762 done 0.41 - - 2930 - - - 1951 - 218.1 - - 2220 - - - - - - - - - - -
13058 840.9 8.9 551 13064 roll 0.41 - - 2929 - 2.25 0.051 3354 623.6 218.1 - - 2220 - - - - - - - - - 26.18 -
13110 837.9 8.9 552 13116 done 0.41 - - 2929 - 2.15 0.033 1951 -652.6 218.1 - - 2220 - - - - - - - - - 26.35 -
13425 811.2 7.4 563 13471 roll 0.43 - - 2930 - 2.38 0.052 3341 584.0 261.1 37.47 1.306 2055 -4.4 0.293 - - - - - - - 25.46 24.40
13488 807.0 7.0 565 13545 done 0.47 - - 2929 - 2.17 0.034 1967 -633.2 316.9 49.88 1.290 1829 -4.5 0.304 - - - - - - - 25.61 23.86
13844 781.9 7.0 577 13899 roll 0.54 0.12 0.092 3001 600.0 2.33 0.050 3346 591.8 371.8 47.70 1.277 1606 -4.7 0.307 - - - - - - 26.01 24.99 23.98
13926 774.8 9.2 579 13932 done 0.56 - - 3009 - 2.17 0.033 1988 -625.8 371.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.34 -
14240 725.7 15.6 590 14246 roll 0.52 0.12 0.157 2971 -316.7 2.28 0.042 537 -636.4 371.8 - - 1599 - - - - - - - - 25.84 25.93 -
14323 717.8 14.3 592 14328 done 0.52 - - 2971 - 2.22 0.039 1969 645.0 371.8 - - 1598 - - - - - - - - - 26.00 -
14636 679.0 11.6 603 14641 roll 0.54 - - 2970 - 2.20 0.051 3353 629.1 371.8 - - 1597 - - - - - - - - - 26.08 -
14663 679.0 11.6 603 14670 done 0.55 - - 2970 - 2.15 0.033 1958 -648.8 371.8 - - 1597 - - - - - - - - - 26.21 -
14970 645.5 8.7 614 14975 roll 0.56 - - 2971 - 2.17 0.043 534 -656.2 372.0 - - 1596 - - - - - - - - - 26.20 -
15023 643.0 8.3 615 15042 done 0.59 - - 2971 - 2.20 0.039 1958 647.3 384.6 11.32 1.108 1553 -3.8 0.236 - - - - - - - 26.22 24.90
15365 613.6 8.8 627 15370 roll 0.61 - - 2971 - 2.20 0.052 3351 633.2 384.6 - - 1550 - - - - - - - - - 26.08 -
15422 610.4 9.2 628 15429 done 0.63 - - 2971 - 2.15 0.033 1955 -649.3 384.6 - - 1550 - - - - - - - - - 26.23 -
15739 576.1 10.1 643 15745 roll 0.65 0.12 0.092 3050 658.3 2.17 0.042 532 -655.8 384.6 - - 1549 - - - - - - - - 26.39 26.21 -
15783 570.1 11.7 645 15789 done 0.65 0.15 0.138 3005 -300.0 2.20 0.038 1962 650.0 384.6 - - 1549 - - - - - - - - 26.03 26.23 -
16106 529.6 11.9 661 16112 roll 0.65 - - 3010 - 2.22 0.042 533 -643.7 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.25 -
16134 526.9 11.7 662 16139 done 0.65 - - 3009 - 2.15 0.038 1943 655.8 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.27 -
16452 485.5 13.4 678 16457 roll 0.64 - - 3010 - 2.20 0.050 3349 639.1 384.6 - - 1550 - - - - - - - - - 26.21 -
16494 479.3 13.9 680 16500 done 0.62 - - 3010 - 2.15 0.033 1949 -651.2 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.37 -
16817 434.6 13.2 696 16822 roll 0.60 - - 3010 - 2.17 0.044 533 -652.5 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.28 -
16875 429.7 12.1 698 16881 done 0.60 - - 3010 - 2.15 0.038 1944 656.3 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.32 -
17180 392.7 11.6 714 17185 roll 0.60 - - 3010 - 2.20 0.050 3344 636.4 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.23 -
17203 390.1 11.5 715 17209 done 0.60 - - 3010 - 2.15 0.033 1927 -659.1 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.41 -
17526 356.0 11.3 731 17532 roll 0.60 - - 3010 - 2.12 0.043 538 -655.2 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.30 -
17569 351.0 11.6 733 17575 done 0.60 - - 3010 - 2.15 0.038 1946 654.9 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.33 -
17892 310.4 12.7 749 17897 roll 0.60 - - 3010 - 2.17 0.041 536 -649.8 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.31 -
17908 310.4 12.7 749 17914 done 0.60 - - 3010 - 2.12 0.037 1940 662.3 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.34 -
18214 270.3 10.4 765 18219 roll 0.60 - - 3010 - 2.22 0.050 3353 636.5 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.23 -
18271 266.0 10.1 767 18278 done 0.60 - - 3010 - 2.15 0.032 1938 -658.1 384.6 - - 1549 - - - - - - - - - 26.44 -
18578 240.1 6.9 783 18638 roll 0.65 - - 3010 - 2.25 0.043 544 -619.6 443.9 48.97 0.913 1310 -4.9 0.137 - - - - - - - 25.65 24.74
18656 235.8 7.1 786 18706 done 0.71 - - 3010 - 2.17 0.037 1942 644.2 495.8 43.50 0.884 1099 -4.9 0.139 - - - - - - - 25.71 24.35
19024 203.0 9.7 805 19030 roll 0.78 0.12 0.095 3082 600.0 2.25 0.047 3346 624.0 495.8 - - 1096 - - - - - - - - 26.03 25.82 -
19072 196.4 12.3 807 19078 done 0.82 - - 3089 - 2.17 0.031 1937 -649.3 495.8 - - 1095 - - - - - - - - - 25.99 -
19390 141.1 15.0 823 19396 roll 0.78 0.12 0.158 3050 -325.0 2.17 0.041 531 -647.9 495.8 - - 1094 - - - - - - - - 25.96 26.06 -
19448 136.9 12.3 825 19455 done 0.78 - - 3050 - 2.15 0.034 1948 659.1 495.8 - - 1094 - - - - - - - - - 26.13 -
19755 115.5 8.3 841 19774 roll 0.84 - - 3050 - 2.20 0.049 3344 634.5 509.8 12.07 0.748 1041 -4.4 0.073 - - - - - - - 26.10 25.19
19797 111.2 9.1 843 19803 done 0.90 0.12 0.092 3117 558.3 2.17 0.031 1929 -652.1 509.8 - - 1041 - - - - - - - - 26.09 26.15 -
20121 68.1 13.5 859 20126 roll 0.90 - - 3118 - 2.12 0.043 545 -652.8 509.8 - - 1040 - - - - - - - - - 26.13 -
20174 62.5 13.5 861 20179 done 0.92 - - 3119 - 2.05 0.035 1902 662.0 509.8 - - 1040 - - - - - - - - - 26.20 -
20487 36.5 7.7 887 20519 roll 1.01 - - 3119 - 2.35 0.047 3350 616.2 541.8 26.30 0.712 912 -4.9 0.027 - - - - - - - 25.96 25.19
20572 29.3 8.8 895 20578 done 1.08 - - 3118 - 2.20 0.031 1920 -650.0 541.8 - - 910 - - - - - - - - - 26.05 -
20886 5.8 10.3 926 20892 roll 1.30 0.25 0.087 3217 396.0 2.28 0.046 3346 625.4 541.8 - - 911 - - - - - - - - 26.11 26.06 -
20918 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20918 begin surface coast
20940 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20940 begin surface
SM 1.87 - - - - -8.28 8.00 0.044 131 -385.8 1.02 0.031 2681 -652.0 652.74 50.72 0.060 458 -8.9 0.028 - - - - - -