NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 106 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 15.92 of 150.00 AH used of 24V (89.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.53 of 100.00 AH used of 10V (86.47% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 421.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 123 - - - 2162 - -146.0 -72.97 - 2847 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -4.5 12 124 roll -0.48 11.35 0.225 3025 255.7 2.38 0.076 3591 600.4 -146.0 -11.10 - 3393 -49.2 - - - - - - - 25.27 25.55 25.93
347 49.1 -14.6 58 355 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.042 2174 -644.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
670 92.6 -12.8 119 677 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.062 3591 629.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
735 100.8 -12.1 131 742 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.042 2170 -660.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1053 139.3 -12.2 173 1058 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.050 777 -663.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1105 144.7 -11.9 176 1113 done -0.48 0.10 0.124 3051 370.0 2.20 0.050 2179 637.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.88 25.99 -
1413 172.2 -8.6 197 1419 roll -0.48 - - 3043 - 2.17 0.063 3578 644.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1473 177.6 -9.2 201 1477 done -0.48 - - 3043 - 2.12 0.043 2173 -662.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1795 207.9 -9.5 221 1797 done -0.48 - - 3043 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2095 234.0 -8.6 236 2101 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.050 770 -660.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2125 235.9 -8.8 237 2133 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2177 654.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2435 266.5 -9.7 253 2441 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.063 3584 639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
2495 272.5 -9.9 256 2501 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.044 2169 -667.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2817 305.1 -9.8 272 2818 done -0.48 - - 3023 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3116 333.7 -9.7 287 3122 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.063 3588 631.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3148 335.8 -9.7 288 3155 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.044 2172 -667.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.23 -
3457 369.0 -10.0 304 3458 done -0.48 - - 3012 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3756 398.8 -9.8 319 3757 done -0.48 - - 3013 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4075 430.1 -9.5 330 4081 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.064 3585 637.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4118 433.0 -9.6 331 4123 done -0.48 0.12 0.143 3037 283.3 2.12 0.045 2174 -665.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
4431 458.8 -7.7 342 4432 done -0.48 - - 3037 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4732 480.8 -7.3 352 4737 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.066 3588 629.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
4784 483.2 -7.4 353 4791 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.045 2172 -667.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
5091 510.2 -8.4 364 5093 done -0.48 - - 3029 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5391 536.3 -8.8 374 5392 done -0.48 - - 3029 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5691 562.1 -8.5 384 5697 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.067 3591 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.21 -
5735 564.9 -8.7 385 5739 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.046 2179 -666.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.30 -
6047 595.1 -9.4 396 6048 done -0.48 - - 3019 - - - 2177 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6347 623.6 -9.4 406 6353 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.067 3592 637.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
6400 626.5 -9.5 407 6407 done -0.48 0.12 0.138 3044 291.7 2.15 0.047 2172 -660.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
6707 651.9 -7.2 418 6713 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.067 3581 640.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6745 654.1 -7.3 419 6749 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.047 2167 -667.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.30 -
7062 679.1 -7.7 430 7068 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3577 640.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
7130 683.9 -7.9 432 7134 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2169 -664.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7452 709.9 -7.6 443 7454 done -0.48 - - 3026 - - - 2166 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7753 732.9 -7.6 453 7758 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.067 3580 642.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7782 735.2 -7.6 454 7788 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2174 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.31 -
8112 761.5 -7.9 465 8113 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8413 785.4 -7.9 475 8418 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.067 3578 639.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8460 787.9 -8.0 476 8465 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.12 0.047 2164 -667.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.18 26.31 -
8768 808.9 -6.1 486 8771 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.068 3591 625.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.21 -
8818 810.8 -6.1 487 8822 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2165 -657.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
9125 832.6 -6.3 497 9130 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.069 3583 638.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
9155 834.8 -6.4 498 9160 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2166 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
9485 858.3 -7.3 509 9490 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3584 638.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
9515 860.7 -7.3 510 9520 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2168 -658.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
9845 886.2 -7.9 521 9850 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.069 3584 637.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9877 888.7 -8.0 522 9882 done -0.48 0.12 0.140 3039 291.7 2.15 0.048 2174 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
10201 910.6 -6.5 533 10205 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.069 3584 626.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
10256 912.6 -6.4 534 10264 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.049 2163 -660.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
10563 934.9 -6.5 545 10569 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3581 638.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10631 939.1 -6.7 547 10635 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2172 -664.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
10949 961.5 -6.9 558 10954 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3584 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10996 963.6 -6.9 559 11000 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.049 2176 -664.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
11304 986.8 -7.1 569 11305 done -0.48 - - 3011 - - - 2174 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11361 begin apogee
11368 991.0 -7.1 571 11499 done -0.22 0.32 0.118 3120 340.6 - - 2305 - - 125.82 1.197 2793 -4.7 0.409 - - - - - - 26.13 - 23.73
11502 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11502 begin climb
11505 994.0 - 575 11643 done 0.48 0.65 0.083 3341 340.0 - - 2304 - 146.0 133.77 1.163 2198 -4.4 0.400 - - - - - - 24.58 - 23.32
11937 960.0 8.8 590 11938 done 0.48 - - 3341 - - - 2305 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12233 933.8 8.7 600 12239 roll 0.48 - - 3341 - 2.28 0.069 3701 612.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.51 -
12276 930.6 9.2 601 12280 done 0.48 - - 3350 - 2.20 0.050 2305 -634.5 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
12588 897.3 10.3 612 12594 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.070 3710 610.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
12621 893.8 10.5 613 12625 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2297 -636.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
12943 859.0 10.6 624 12945 done 0.48 - - 3361 - - - 2291 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13243 827.9 10.1 634 13249 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.070 3705 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13281 824.5 10.4 635 13285 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2295 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.97 -
13598 789.5 11.1 646 13604 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3712 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13658 782.1 11.7 648 13665 done 0.48 0.12 0.162 3349 -175.0 2.20 0.049 2299 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
13989 750.1 9.5 659 13995 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.068 3695 628.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14012 750.1 9.5 659 14018 done 0.48 - - 3357 - 2.15 0.049 2298 -649.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14319 718.5 9.4 670 14320 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14619 690.1 9.5 680 14620 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14919 661.3 9.5 690 14924 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3709 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14972 658.1 9.5 691 14978 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.049 2292 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
15279 624.5 10.1 702 15285 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3702 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15309 621.0 10.3 703 15315 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2300 -652.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15639 584.6 11.0 714 15644 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3709 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15662 584.6 11.0 714 15670 done 0.48 0.15 0.155 3348 -200.0 2.17 0.050 2294 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
15969 555.6 8.1 725 15970 done 0.48 - - 3348 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16269 531.9 7.4 735 16270 done 0.48 - - 3348 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16569 510.1 7.3 745 16574 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3708 621.9 147.6 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
16629 504.6 8.2 747 16635 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2299 -649.3 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16959 476.3 8.8 758 16964 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3712 628.0 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16991 473.3 9.2 759 16995 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2298 -651.6 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
17314 442.3 9.4 770 17319 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.069 3706 634.2 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17362 439.1 9.5 771 17366 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2290 -652.5 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
17669 405.8 10.3 781 17670 done 0.48 - - 3376 - - - 2284 - 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17969 376.2 9.7 795 17975 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3700 637.8 147.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
18033 369.8 10.5 798 18040 done 0.48 0.15 0.153 3346 -206.7 2.15 0.049 2292 -654.9 147.6 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
18349 345.1 7.2 814 18350 done 0.48 - - 3347 - - - 2286 - 152.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18651 326.4 6.0 829 18690 roll 0.49 - - 3346 - 2.38 0.067 3706 596.6 186.7 32.65 0.803 2032 -4.6 0.195 - - - - - - - 25.74 25.12
18726 321.8 6.8 832 18745 done 0.50 - - 3354 - 2.20 0.048 2288 -644.5 201.6 13.25 0.737 1971 -4.6 0.212 - - - - - - - 25.82 24.97
19055 293.8 8.6 849 19061 roll 0.50 - - 3364 - 2.15 0.056 900 -645.6 201.6 - - 1965 - - - - - - - - - 25.81 -
19082 292.1 8.7 850 19086 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.055 2304 638.2 201.6 - - 1965 - - - - - - - - - 25.81 -
19389 263.0 9.3 865 19395 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.067 3724 631.1 201.6 - - 1964 - - - - - - - - - 25.89 -
19437 258.9 9.7 867 19441 done 0.50 - - 3374 - 2.20 0.048 2302 -646.4 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - 25.96 -
19744 226.6 10.5 882 19745 done 0.50 - - 3374 - - - 2298 - 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - - -
20054 196.6 9.7 898 20055 done 0.50 - - 3374 - - - 2298 - 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - - -
20354 166.9 10.2 918 20360 roll 0.50 - - 3374 - 2.25 0.067 3710 627.6 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - 26.06 -
20392 163.3 10.9 920 20400 done 0.50 - - 3384 - 2.20 0.047 2299 -641.4 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - 26.13 -
20700 130.3 9.3 941 20706 roll 0.50 - - 3384 - 2.22 0.066 3712 636.5 201.6 - - 1963 - - - - - - - - - 26.08 -
20738 127.2 9.9 943 20746 done 0.50 0.15 0.145 3353 -206.7 2.17 0.047 2291 -654.8 201.6 - - 1962 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
21048 101.9 7.9 994 21055 roll 0.50 - - 3361 - 2.15 0.054 886 -653.5 201.6 - - 1962 - - - - - - - - - 26.13 -
21078 99.5 8.2 999 21085 done 0.50 - - 3361 - 2.20 0.054 2310 647.3 201.6 - - 1962 - - - - - - - - - 26.13 -
21391 77.9 5.6 1060 21435 roll 0.52 - - 3369 - 2.22 0.053 892 -638.7 246.4 36.45 0.642 1787 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.72 25.17
21449 74.7 5.3 1069 21500 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 2311 630.7 300.1 43.47 0.605 1569 -5.0 0.065 - - - - - - - 25.75 24.77
21819 52.9 5.3 1137 21869 done 0.56 - - 3369 - - - 2312 - 353.8 42.67 0.602 1349 -5.2 0.048 - - - - - - - - 24.75
22186 32.0 6.4 1205 22213 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.053 893 -622.4 377.2 18.67 0.580 1254 -5.1 0.030 - - - - - - - 25.47 24.94
22252 28.0 5.7 1216 22291 done 0.59 - - 3369 - 2.25 0.051 2298 624.4 418.5 33.28 0.575 1086 -5.0 0.026 - - - - - - - 25.54 24.72
22514 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22514 begin surface coast
22553 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22553 begin surface
SM 1.66 - - - - -9.48 8.45 0.030 128 -383.6 0.20 0.076 2162 -680.0 421.67 - - 1076 - - - - - - - -