NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 106 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.05 of 350.00 AH used of 24V (91.99% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -80.1 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 90 - - - 1918 - -107.1 -57.08 - 3073 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
98 3.7 -5.6 6 128 roll -0.39 13.48 0.357 3250 234.4 2.78 2.206 3313 501.8 -107.1 -4.82 - 3384 -64.5 - - - - - - - 14.14 13.40 14.42
277 48.3 -15.7 39 286 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.097 1901 -553.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.45
467 78.0 -15.9 58 475 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.109 481 -561.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.63 14.36 14.62
621 100.9 -14.8 86 628 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.089 1901 568.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
820 127.1 -13.0 106 828 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
1009 148.4 -11.0 125 1018 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
1199 168.7 -10.6 144 1207 done -0.39 - - 3254 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1390 188.5 -10.6 163 1398 done -0.39 - - 3253 - - - 1902 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1580 208.3 -10.2 182 1588 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
1769 226.5 -9.5 201 1778 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1960 244.9 -10.0 220 1967 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2170 265.9 -10.0 231 2177 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.107 3319 566.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
2213 270.2 -9.7 238 2221 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.096 1905 -565.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.60
2551 303.7 -10.1 253 2560 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.112 474 -565.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.76
2606 310.3 -11.2 262 2613 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.091 1917 577.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.63
2934 342.7 -10.0 275 2941 roll -0.39 - - 3248 - 2.47 0.108 3315 566.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
2978 347.3 -9.4 282 2986 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.096 1893 -568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.63
3316 380.5 -10.0 297 3320 done -0.39 - - 3248 - - - 1893 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
3612 410.7 -9.7 307 3619 roll -0.39 - - 3248 - 2.47 0.113 493 -566.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.75
3645 414.1 -10.9 312 3653 done -0.39 - - 3248 - 2.45 0.095 1896 572.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
3955 443.3 -9.6 323 3958 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.74
4250 470.0 -8.7 333 4258 roll -0.39 - - 3243 - 2.50 0.108 3314 567.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
4304 474.2 -7.5 342 4312 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.099 1903 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.64
4632 497.4 -7.1 355 4635 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
4928 517.9 -6.9 365 4932 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5228 539.8 -7.5 375 5238 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.109 3304 560.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
5278 543.7 -7.7 383 5286 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.100 1902 -560.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.67
5612 570.7 -8.5 397 5615 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5907 597.4 -9.1 407 5910 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
6208 625.2 -9.0 417 6211 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
6507 650.8 -8.3 427 6515 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.111 3314 554.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
6560 655.1 -7.9 436 6568 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 1888 -563.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
6888 680.2 -7.9 449 6891 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7184 703.1 -7.5 459 7192 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.110 3313 559.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
7232 706.7 -7.2 467 7240 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.103 1906 -562.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.63
7566 730.4 -7.1 481 7568 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7861 751.2 -6.9 491 7864 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
8162 772.6 -7.1 501 8165 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
8461 793.4 -7.0 511 8465 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8761 815.6 -7.6 521 8764 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9062 837.5 -7.3 531 9065 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9361 857.9 -6.6 541 9364 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
9661 877.6 -6.7 551 9665 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
9961 898.3 -7.0 561 9970 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.110 3319 554.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.76
10045 904.7 -7.0 576 10053 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.101 1903 -559.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.61
10373 926.2 -6.8 589 10376 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
10669 946.8 -6.8 599 10672 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
10969 965.8 -6.1 609 10972 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
11269 983.2 -5.6 619 11276 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.110 3307 551.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.74
11347 988.4 -5.9 633 11355 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.103 1892 -559.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.61
11371 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11372 begin apogee
11383 990.2 -6.2 637 11472 done -0.16 0.30 0.174 3341 310.0 - - 2257 - - 84.28 1.912 2942 -5.0 0.484 - - - - - - 14.45 13.93 13.30
11476 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11476 begin climb
11481 992.6 - 640 11586 roll 0.39 0.52 0.116 3517 338.5 2.78 0.115 3663 505.8 107.1 88.55 1.873 2501 -5.0 0.493 - - - - - - 13.95 13.71 13.14
11611 986.2 9.8 652 11622 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.101 2251 -532.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.99 13.90 14.00
11938 959.7 8.3 665 11949 done 0.39 - - 3517 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
12243 935.6 7.9 675 12253 done 0.39 - - 3517 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
12543 913.6 7.3 685 12554 roll 0.39 - - 3526 - 2.55 0.115 820 -561.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.65
12600 909.0 8.0 694 12611 done 0.39 - - 3526 - 2.55 0.097 2244 558.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
12927 884.9 7.3 707 12938 roll 0.39 - - 3526 - 2.58 0.114 3664 550.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.48 14.69
13052 874.3 10.7 729 13064 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.105 2251 -554.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
13379 849.1 7.7 741 13390 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.115 838 -558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.48 14.72
13445 843.7 7.6 752 13457 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.098 2264 563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.60
13756 820.5 7.6 763 13766 done 0.39 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
14056 797.5 7.9 773 14066 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14355 772.8 8.2 783 14366 done 0.39 - - 3526 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
14656 748.4 8.1 793 14666 done 0.39 - - 3530 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
14955 724.5 7.8 803 14966 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
15256 701.3 7.6 813 15267 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.112 3660 558.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
15337 693.8 9.1 827 15348 done 0.39 - - 3526 - 2.53 0.101 2246 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.65
15669 669.2 7.0 841 15680 done 0.39 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
15973 648.4 7.0 851 15984 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.115 840 -563.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
16021 644.7 7.6 858 16032 done 0.39 - - 3527 - 2.47 0.096 2245 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
16358 621.3 6.7 873 16370 roll 0.40 - - 3527 - 2.58 0.112 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.77
16488 611.6 7.4 896 16500 done 0.40 - - 3527 - 2.53 0.102 2251 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16799 591.6 6.6 907 16810 roll 0.42 - - 3525 - 2.53 0.114 821 -565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.76
16900 584.9 6.6 924 16912 done 0.43 - - 3527 - 2.53 0.097 2263 570.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
17206 566.0 6.0 935 17216 done 0.46 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
17506 548.0 6.1 945 17517 roll 0.48 - - 3525 - 2.50 0.112 3662 559.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.78
17587 542.0 7.1 959 17599 done 0.48 - - 3527 - 2.53 0.101 2248 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
17920 521.3 6.2 973 17932 roll 0.51 - - 3527 - 2.53 0.115 839 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
18007 515.7 6.6 987 18018 done 0.52 0.08 0.159 3583 700.0 2.47 0.096 2244 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.52 14.62
18339 486.2 9.0 1001 18351 roll 0.52 - - 3583 - 2.55 0.112 3663 556.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
18479 472.1 10.5 1026 18491 done 0.52 0.10 0.265 3566 -170.0 2.53 0.100 2248 -559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.52 14.60
18817 443.7 8.2 1041 18828 roll 0.52 - - 3570 - 2.53 0.113 820 -564.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
18942 433.7 7.7 1063 18953 done 0.52 - - 3573 - 2.55 0.096 2266 567.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
19264 411.7 6.6 1075 19276 roll 0.54 - - 3573 - 2.50 0.110 3660 557.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
19430 399.1 7.6 1105 19442 done 0.54 - - 3577 - 2.53 0.099 2250 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
19773 375.2 7.1 1121 19783 done 0.54 - - 3577 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
20077 354.1 7.0 1131 20088 roll 0.54 - - 3577 - 2.55 0.111 3661 553.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
20178 346.4 8.0 1148 20189 done 0.54 - - 3583 - 2.53 0.099 2244 -560.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
20483 322.7 7.9 1159 20494 roll 0.54 - - 3594 - 2.50 0.110 839 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
20574 315.2 8.4 1174 20585 done 0.54 - - 3594 - 2.47 0.096 2251 571.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
20902 290.2 7.0 1187 20913 roll 0.54 - - 3594 - 2.55 0.111 3662 553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
21082 276.7 7.5 1220 21093 done 0.54 0.12 0.255 3564 -250.0 2.53 0.098 2242 -561.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.52 14.59
21410 257.9 6.0 1233 21420 done 0.56 - - 3568 - - - 2242 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
21710 239.2 6.2 1253 21721 roll 0.58 - - 3570 - 2.58 0.111 3658 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
21776 234.4 7.4 1264 21788 done 0.58 - - 3570 - 2.53 0.099 2251 -556.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.62
21970 221.5 6.5 1283 21981 roll 0.60 - - 3580 - 2.50 0.110 838 -565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
22037 217.3 6.6 1293 22048 done 0.62 - - 3580 - 2.47 0.096 2252 572.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
22240 205.7 5.0 1313 22289 done 0.64 - - 3581 - - - 2252 - 158.6 38.75 0.996 2291 -5.3 0.206 - - - - - - 14.73 14.39 13.95
22470 189.7 8.2 1336 22481 done 0.64 - - 3581 - - - 2251 - 158.6 - - 2294 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22662 173.0 8.8 1355 22673 done 0.64 - - 3580 - - - 2251 - 158.6 - - 2291 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
22855 157.4 8.1 1374 22866 roll 0.64 - - 3580 - 2.55 0.110 3661 552.9 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.67
23036 141.5 8.5 1407 23048 done 0.64 - - 3582 - 2.53 0.097 2255 -555.7 158.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.57
23230 128.6 6.4 1426 23241 roll 0.66 - - 3587 - 2.55 0.112 819 -563.1 158.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.68 14.43 14.70
23410 117.1 6.0 1459 23422 done 0.69 - - 3586 - 2.53 0.094 2256 568.0 158.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
23604 104.3 6.2 1478 23616 roll 0.71 0.08 0.161 3650 800.0 2.53 0.108 3664 556.5 158.6 - - 2296 - - - - - - - - 14.52 14.46 14.56
23632 102.1 6.9 1481 23646 done 0.71 0.12 0.249 3623 -225.0 2.55 0.096 2233 -561.2 158.6 - - 2293 - - - - - - - - 14.39 14.45 14.55
23827 89.9 6.1 1500 23838 roll 0.73 - - 3623 - 2.60 0.106 3663 550.0 158.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.71
24078 78.3 4.3 1546 24139 done 0.76 - - 3624 - 2.53 0.097 2242 -561.7 224.4 48.50 0.826 2023 -5.6 0.099 - - - - - - 14.58 14.50 13.97
24331 60.8 7.6 1576 24342 roll 0.76 - - 3626 - 2.60 0.107 3662 546.2 224.4 - - 2023 - - - - - - - - 14.58 14.37 14.59
24368 57.7 8.4 1581 24380 done 0.76 - - 3625 - 2.55 0.097 2245 -555.7 224.4 - - 2024 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
24561 44.0 7.6 1600 24572 roll 0.76 - - 3625 - 2.53 0.109 827 -560.5 224.4 - - 2023 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.64
24658 37.4 6.4 1616 24669 done 0.78 - - 3624 - 2.50 0.093 2248 568.4 224.4 - - 2023 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
24861 25.6 4.5 1636 24919 roll 0.81 - - 3629 - 2.62 0.110 821 -544.7 285.1 41.33 0.753 1772 -6.1 0.039 - - - - - - 14.66 14.27 13.98
25142 9.4 6.2 1688 25153 done 0.84 0.10 0.124 3691 620.0 2.53 0.092 2260 568.8 285.1 - - 1771 - - - - - - - - 14.42 14.38 14.47
25209 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25214 begin surface coast
25251 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25251 begin surface
SM 2.55 - - - - -10.25 10.05 0.050 97 9.7 0.68 0.097 1887 -1751.5 350.04 26.62 0.089 1514 56.9 -0.167 - - - - - -