SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.71 of 350.00 AH used of 24V (87.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.8 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 142 - - - 1799 - -97.3 -12.02 - 1840 - - - - - - - - - - -
38 2.2 - 1 128 roll -0.58 11.55 0.378 2698 221.3 2.00 0.131 726 -536.5 -97.3 -71.82 - 3386 -21.5 - - - - - - - 14.50 14.57 14.84
356 25.5 -10.9 32 363 done -0.52 - - 2692 - 1.83 0.068 1797 585.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.66 -
663 53.3 -10.2 63 669 roll -0.48 0.12 0.257 2728 300.0 1.98 0.117 727 -540.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.56 14.65 -
887 69.4 -7.5 85 892 done -0.48 - - 2728 - 1.85 0.075 1795 577.3 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.69 -
1200 89.3 -4.9 116 1206 roll -0.50 - - 2727 - 1.85 0.097 2853 571.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.70 -
1258 91.9 -4.9 121 1265 done -0.53 - - 2728 - 1.90 0.096 1781 -564.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
1564 108.6 -6.3 152 1569 roll -0.55 - - 2727 - 1.90 0.106 721 -557.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.72 -
1609 111.5 -6.8 156 1617 done -0.55 - - 2724 - 1.85 0.072 1794 580.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.74 -
1917 129.0 -5.5 187 1922 roll -0.58 - - 2728 - 1.95 0.120 729 -546.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.70 -
1970 132.1 -6.0 192 1975 done -0.58 - - 2727 - 1.85 0.077 1799 578.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2284 150.3 -5.9 223 2290 roll -0.62 0.12 0.140 2667 -500.0 1.98 0.121 722 -543.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.79 14.69 -
2409 161.3 -9.2 235 2415 done -0.56 0.17 0.246 2707 235.3 1.88 0.077 1810 578.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.63 14.74 -
2723 180.1 -5.2 266 2724 done -0.56 - - 2707 - - - 1810 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3022 193.5 -4.5 296 3027 roll -0.56 - - 2707 - 2.00 0.120 726 -542.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.71 -
3084 196.9 -5.7 302 3089 done -0.56 - - 2705 - 1.85 0.076 1795 577.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.73 -
3397 216.8 -6.4 333 3398 done -0.56 - - 2706 - - - 1795 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3698 234.9 -5.6 363 3703 roll -0.58 - - 2706 - 1.98 0.122 727 -539.4 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.72 -
3741 237.7 -6.4 367 3747 done -0.58 - - 2705 - 1.85 0.077 1795 577.3 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.76 -
4055 255.3 -5.5 392 4060 roll -0.60 - - 2706 - 1.95 0.125 730 -546.2 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.73 -
4148 261.3 -6.2 395 4153 done -0.60 - - 2702 - 1.85 0.080 1795 575.7 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.79 -
4482 283.1 -6.8 406 4483 done -0.62 - - 2702 - - - 1796 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - - -
4780 304.6 -7.3 416 4785 roll -0.64 - - 2702 - 1.98 0.126 730 -538.4 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
4866 309.6 -7.6 418 4874 done -0.64 - - 2701 - 1.85 0.081 1793 574.6 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.81 -
5174 332.7 -6.6 429 5175 done -0.66 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5473 351.5 -6.3 439 5474 done -0.68 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5773 371.1 -6.5 449 5775 done -0.69 0.12 0.147 2649 -433.3 - - 1794 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - 14.88 - -
6073 395.2 -8.0 459 6078 roll -0.66 - - 2648 - 1.98 0.122 724 -540.4 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.77 -
6145 400.3 -8.1 461 6151 done -0.62 0.15 0.261 2685 246.7 1.85 0.082 1791 576.8 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.82 -
6469 422.1 -6.5 472 6474 roll -0.62 - - 2685 - 1.98 0.128 723 -539.4 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.76 -
6516 424.3 -6.6 473 6521 done -0.62 - - 2681 - 1.88 0.083 1799 572.3 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.82 -
6834 445.2 -6.1 484 6835 done -0.62 - - 2680 - - - 1799 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
7134 461.6 -5.3 494 7135 done -0.62 - - 2680 - - - 1799 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
7433 477.7 -5.3 504 7434 done -0.62 - - 2680 - - - 1799 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
7734 495.3 -6.1 514 7739 roll -0.62 - - 2680 - 1.98 0.126 725 -542.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.76 -
7797 500.0 -7.0 516 7802 done -0.62 - - 2676 - 1.88 0.084 1795 569.1 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.81 -
8131 525.2 -7.8 527 8132 done -0.62 - - 2676 - - - 1796 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8429 546.3 -6.6 537 8431 done -0.62 - - 2673 - - - 1795 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8730 564.5 -5.6 547 8731 done -0.62 - - 2676 - - - 1796 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9030 580.5 -5.5 557 9035 roll -0.62 - - 2676 - 2.00 0.128 723 -536.5 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.76 -
9124 585.5 -5.3 560 9129 done -0.62 - - 2674 - 1.88 0.083 1790 567.6 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.80 -
9457 601.4 -4.7 571 9463 roll -0.62 - - 2674 - 2.00 0.130 723 -533.5 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.73 -
9509 603.3 -5.0 572 9514 done -0.62 - - 2667 - 1.90 0.087 1797 565.3 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.79 -
9821 625.4 -7.4 583 9826 roll -0.62 - - 2662 - 1.88 0.106 2854 562.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.76 -
9893 630.2 -7.7 585 9899 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.104 1789 -560.5 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.76 -
10216 657.9 -8.3 596 10221 roll -0.62 - - 2662 - 1.92 0.125 729 -552.1 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.73 -
10329 665.8 -8.5 599 10335 done -0.60 0.12 0.269 2691 241.7 1.88 0.087 1789 563.8 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.77 -
10644 684.8 -4.8 610 10645 done -0.63 - - 2692 - - - 1789 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10943 696.8 -3.9 620 10949 roll -0.66 - - 2692 - 2.00 0.131 726 -531.5 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.71 -
11006 699.3 -3.9 622 11012 done -0.69 - - 2688 - 1.90 0.089 1795 562.6 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.76 -
11341 713.0 -4.5 633 11346 roll -0.71 - - 2688 - 2.03 0.132 723 -528.1 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.69 -
11393 714.9 -4.7 634 11399 done -0.73 0.10 0.173 2650 -380.0 1.90 0.092 1790 561.6 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - 14.76 14.75 -
11708 739.4 -8.1 645 11713 roll -0.73 - - 2648 - 1.88 0.106 2848 562.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.72 -
11754 742.1 -8.3 646 11759 done -0.73 - - 2648 - 1.92 0.109 1785 -553.6 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.70 -
12072 769.7 -8.2 657 12077 roll -0.73 - - 2648 - 1.98 0.126 723 -536.4 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.70 -
12138 775.1 -8.3 659 12144 done -0.72 - - 2648 - 1.90 0.095 1791 562.1 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.75 -
12467 798.5 -6.9 670 12473 roll -0.72 - - 2649 - 1.88 0.107 2849 562.8 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.71 -
12574 804.5 -6.5 673 12579 done -0.72 - - 2648 - 1.90 0.100 1787 -558.9 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.72 -
12892 827.9 -7.2 684 12897 roll -0.72 - - 2648 - 1.95 0.124 730 -542.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.70 -
12943 830.6 -7.4 685 12948 done -0.72 - - 2648 - 1.88 0.089 1789 563.3 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.73 -
13255 855.9 -7.6 696 13261 roll -0.72 - - 2648 - 1.90 0.110 2849 557.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.70 -
13297 858.3 -7.7 697 13302 done -0.72 - - 2648 - 1.90 0.101 1787 -558.9 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.71 -
13620 882.9 -7.5 708 13626 roll -0.72 - - 2648 - 1.95 0.125 725 -544.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.69 -
13724 890.5 -8.0 711 13729 done -0.70 - - 2645 - 1.90 0.092 1791 561.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.72 -
14047 915.7 -7.6 722 14048 done -0.70 - - 2645 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14347 939.0 -7.9 732 14348 done -0.70 - - 2645 - - - 1791 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14646 963.0 -7.9 742 14647 done -0.70 - - 2645 - - - 1791 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
14947 987.4 -8.2 752 14948 done -0.70 - - 2645 - - - 1791 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
15005 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15005 begin apogee
15010 992.3 -8.2 754 15137 done -0.19 0.60 0.209 2821 293.3 - - 1478 - - 119.22 1.603 2986 -3.0 0.358 - - - - - - 14.59 - 13.62
15139 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15139 begin climb
15140 996.3 - 758 15246 done 0.58 0.77 0.134 3070 323.4 - - 1478 - 97.3 97.22 1.851 2586 -4.1 0.421 - - - - - - 14.23 - 13.44
15547 984.1 4.6 772 15586 roll 0.56 - - 3078 - 2.10 0.141 425 -501.4 131.9 33.50 1.833 2446 -4.2 0.427 - - - - - - - 14.33 13.73
15618 980.7 5.1 774 15647 done 0.53 - - 3078 - 1.90 0.082 1483 556.8 155.6 24.40 1.773 2354 -3.8 0.397 - - - - - - - 14.43 13.66
15970 953.6 8.0 786 15975 roll 0.51 - - 3078 - 1.90 0.106 2538 555.3 155.6 - - 2338 - - - - - - - - - 14.58 -
16094 943.2 8.6 790 16100 done 0.48 0.15 0.298 3051 -180.0 1.98 0.119 1483 -532.8 155.6 - - 2337 - - - - - - - - 14.45 14.59 -
16427 918.4 7.1 801 16428 done 0.48 - - 3052 - - - 1483 - 155.6 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16727 898.8 6.2 811 16733 roll 0.48 - - 3051 - 1.92 0.107 2538 549.5 155.6 - - 2333 - - - - - - - - - 14.69 -
16770 896.9 5.9 812 16776 done 0.48 - - 3059 - 1.98 0.119 1478 -535.4 159.7 - - 2335 - - - - - - - - - 14.66 -
17095 879.5 4.9 823 17128 done 0.50 - - 3059 - - - 1478 - 188.3 31.30 1.802 2221 -3.6 0.338 - - - - - - - - 13.94
17424 861.8 5.6 834 17443 roll 0.51 - - 3067 - 2.08 0.140 416 -510.6 200.7 13.23 1.695 2165 -4.2 0.409 - - - - - - - 14.57 13.94
17470 860.0 5.6 835 17487 done 0.51 - - 3068 - 1.88 0.083 1487 569.7 212.4 13.20 1.671 2123 -3.2 0.311 - - - - - - - 14.62 13.89
17786 838.2 6.9 846 17791 roll 0.51 - - 3068 - 1.90 0.106 2536 552.1 212.4 - - 2109 - - - - - - - - - 14.62 -
17832 835.8 7.2 847 17838 done 0.51 - - 3075 - 1.98 0.118 1477 -534.8 212.4 - - 2108 - - - - - - - - - 14.62 -
18151 807.7 8.9 858 18152 done 0.51 - - 3075 - - - 1478 - 212.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
18450 780.5 9.1 868 18455 roll 0.51 - - 3075 - 1.90 0.104 2537 557.4 212.4 - - 2108 - - - - - - - - - 14.71 -
18512 774.7 9.2 870 18518 done 0.51 - - 3083 - 1.95 0.116 1480 -542.1 212.4 - - 2107 - - - - - - - - - 14.69 -
18845 744.6 9.0 881 18846 done 0.51 - - 3083 - - - 1480 - 212.4 - - 2106 - - - - - - - - - - -
19145 720.8 7.6 891 19147 done 0.51 - - 3083 - - - 1480 - 212.4 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19444 700.8 6.3 901 19450 roll 0.51 - - 3091 - 1.98 0.130 419 -535.9 212.4 - - 2107 - - - - - - - - - 14.68 -
19480 698.9 6.3 902 19486 done 0.50 0.15 0.272 3056 -233.3 1.85 0.076 1488 577.8 212.4 - - 2107 - - - - - - - - 14.57 14.77 -
19810 681.3 5.7 913 19815 done 0.52 - - 3056 - - - 1491 - 222.9 3.28 0.957 2081 -7.9 1.073 - - - - - - - - 14.04
20109 661.5 6.9 923 20120 roll 0.54 - - 3063 - 2.03 0.132 424 -525.6 222.9 2.10 0.306 2083 - - - - - - - - - 14.73 13.80
20143 659.0 7.0 924 20149 done 0.55 - - 3063 - 1.83 0.077 1479 576.5 222.9 1.30 0.209 2079 -3.1 1.845 - - - - - - - 14.78 14.67
20477 635.1 7.0 935 20486 roll 0.55 - - 3063 - 1.92 0.099 2534 549.5 222.9 2.00 0.181 2081 - - - - - - - - - 14.76 12.87
20548 630.9 6.8 937 20554 done 0.55 - - 3071 - 1.92 0.112 1474 -552.1 222.9 1.25 0.211 2080 - - - - - - - - - 14.71 14.69
20873 610.7 5.9 948 20892 roll 0.56 - - 3079 - 1.92 0.129 422 -547.9 227.4 12.60 1.483 2057 -1.8 0.143 - - - - - - - 14.73 14.14
20943 606.7 6.2 950 20948 done 0.56 - - 3079 - 1.83 0.076 1487 582.0 227.4 - - 2053 - - - - - - - - - 14.74 -
21266 582.3 7.5 961 21271 roll 0.56 - - 3079 - 1.88 0.099 2537 558.5 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - 14.71 -
21313 579.6 7.5 962 21318 done 0.56 - - 3086 - 1.95 0.112 1480 -542.1 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - 14.68 -
21630 552.1 8.3 973 21631 done 0.56 - - 3087 - - - 1480 - 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21931 527.4 8.3 983 21936 roll 0.56 - - 3095 - 1.98 0.131 419 -535.9 227.4 - - 2051 - - - - - - - - - 14.66 -
21977 524.5 8.3 984 21982 done 0.56 - - 3095 - 1.83 0.074 1488 584.2 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - 14.76 -
22296 496.9 8.2 995 22298 done 0.54 0.12 0.278 3067 -233.3 - - 1492 - 227.4 - - 2052 - - - - - - - - 14.58 - -
22595 476.4 6.7 1005 22596 done 0.54 - - 3067 - - - 1492 - 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22894 455.9 7.0 1015 22896 done 0.54 - - 3067 - - - 1492 - 227.4 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23195 434.3 7.2 1025 23200 roll 0.54 - - 3067 - 1.83 0.095 2534 569.4 227.4 - - 2053 - - - - - - - - - 14.73 -
23291 426.9 7.8 1028 23297 done 0.54 - - 3074 - 1.95 0.110 1472 -544.6 227.4 - - 2050 - - - - - - - - - 14.71 -
23620 400.9 7.7 1039 23621 done 0.54 - - 3074 - - - 1472 - 227.4 - - 2053 - - - - - - - - - - -
23920 376.9 8.2 1049 23925 roll 0.54 - - 3083 - 1.95 0.127 419 -540.0 227.4 - - 2054 - - - - - - - - - 14.68 -
23956 374.0 8.2 1050 23963 done 0.54 - - 3083 - 1.85 0.072 1480 573.5 227.4 - - 2055 - - - - - - - - - 14.74 -
24286 345.5 8.6 1061 24287 done 0.54 - - 3083 - - - 1480 - 227.4 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24586 320.3 8.5 1071 24591 roll 0.54 - - 3090 - 1.98 0.127 416 -537.4 227.4 - - 2055 - - - - - - - - - 14.64 -
24632 317.5 8.5 1072 24637 done 0.54 - - 3091 - 1.80 0.070 1482 592.2 227.4 - - 2057 - - - - - - - - - 14.77 -
24950 289.6 8.0 1083 24951 done 0.54 - - 3091 - - - 1482 - 227.4 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25250 266.2 7.9 1093 25251 done 0.54 - - 3091 - - - 1482 - 227.4 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25549 241.9 8.5 1109 25551 done 0.54 - - 3091 - - - 1482 - 227.4 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25849 215.9 8.5 1139 25854 roll 0.54 - - 3091 - 1.85 0.090 2535 569.2 227.4 - - 2057 - - - - - - - - - 14.69 -
25902 211.3 8.7 1144 25908 done 0.54 0.12 0.255 3068 -191.7 1.92 0.103 1475 -552.1 227.4 - - 2057 - - - - - - - - 14.55 14.66 -
26218 191.0 6.0 1175 26224 done 0.56 - - 3068 - - - 1475 - 229.4 - - 2057 - - - - - - - - - - -
26526 171.4 6.7 1206 26527 done 0.58 - - 3068 - - - 1475 - 229.4 - - 2058 - - - - - - - - - - -
26826 150.7 6.5 1236 26827 done 0.61 - - 3068 - - - 1473 - 229.4 - - 2059 - - - - - - - - - - -
27126 133.6 5.7 1266 27148 roll 0.64 - - 3068 - 1.85 0.083 2538 575.7 240.1 14.70 0.985 2004 -3.7 0.096 - - - - - - - 14.69 14.23
27245 126.8 6.0 1277 27251 done 0.68 - - 3075 - 1.90 0.093 1474 -560.0 243.4 - - 2000 - - - - - - - - - 14.65 -
27551 106.1 6.5 1308 27553 done 0.70 0.12 0.138 3127 433.3 - - 1475 - 243.4 - - 2001 - - - - - - - - 14.71 - -
27851 81.7 7.5 1338 27852 done 0.68 - - 3127 - - - 1475 - 243.4 - - 2001 - - - - - - - - - - -
28150 55.3 6.8 1368 28156 roll 0.68 - - 3136 - 1.90 0.112 422 -554.2 243.4 - - 2002 - - - - - - - - - 14.62 -
28268 47.9 6.5 1379 28275 done 0.65 0.15 0.234 3096 -266.7 1.80 0.054 1504 601.1 243.4 - - 2003 - - - - - - - - 14.53 14.71 -
28575 28.1 7.6 1410 28576 done 0.68 - - 3096 - - - 1507 - 243.4 - - 2003 - - - - - - - - - - -
28874 11.7 5.1 1440 28890 done 0.72 - - 3096 - - - 1508 - 266.8 12.77 0.154 1901 -8.0 0.115 - - - - - - - - 14.60
29035 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29035 begin surface coast
29077 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29077 begin surface
SM 2.42 - - - - -8.54 8.43 0.078 143 -350.3 0.47 0.073 1783 585.1 350.04 41.42 0.125 1561 -8.2 0.016 - - - - - -