NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.74 of 350.00 AH used of 24V (92.07% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 91 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.39 - - 87 - - - 1893 - -107.1 -56.30 - 3045 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
98 3.4 -4.9 6 131 roll -0.39 13.45 0.358 3250 235.2 2.80 2.212 3297 501.4 -107.1 -5.15 - 3382 -65.4 - - - - - - - 14.15 13.39 14.40
369 60.7 -15.3 56 380 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1888 -563.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
571 91.7 -14.8 76 582 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.66
763 117.4 -12.8 95 774 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
956 140.4 -12.0 114 966 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1147 162.1 -10.9 133 1159 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1340 184.8 -12.2 152 1351 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.113 483 -561.6 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
1403 192.9 -13.0 162 1414 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.093 1897 572.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
1605 216.0 -10.8 182 1616 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
1798 236.5 -10.1 201 1809 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2000 255.7 -9.4 217 2012 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.104 3317 568.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
2077 262.8 -8.9 230 2088 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1902 -566.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
2414 295.8 -10.0 245 2426 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.112 486 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
2476 302.5 -11.0 255 2487 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.094 1911 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
2798 334.8 -10.1 267 2809 roll -0.39 - - 3249 - 2.47 0.108 3303 563.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
2865 341.2 -9.5 278 2878 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.099 1888 -566.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
3176 369.4 -8.9 289 3186 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3471 396.8 -9.3 299 3482 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3775 423.1 -8.7 309 3785 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.81
4071 449.5 -8.7 319 4081 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
4374 475.1 -8.3 329 4385 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4671 500.2 -8.4 339 4682 roll -0.39 - - 3249 - 2.47 0.117 495 -564.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.80 14.56 14.80
4707 503.6 -9.8 344 4719 done -0.39 - - 3249 - 2.45 0.096 1896 571.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
5017 528.0 -7.9 355 5028 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5313 552.4 -8.3 365 5324 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.109 3315 567.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
5372 557.1 -8.0 374 5383 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.101 1906 -563.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
5699 584.0 -8.3 387 5709 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6003 608.2 -7.8 397 6014 done -0.39 - - 3249 - - - 1911 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6299 631.3 -7.6 407 6309 done -0.39 - - 3245 - - - 1907 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
6599 653.6 -7.3 417 6611 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.110 3319 558.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.81
6686 659.9 -7.2 432 6697 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.100 1888 -565.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.68
7013 683.9 -7.4 445 7023 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
7313 705.0 -7.1 455 7323 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7617 725.7 -6.6 465 7627 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7917 744.7 -6.3 475 7928 roll -0.39 - - 3249 - 2.47 0.119 496 -564.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.80
7984 749.9 -7.6 486 7996 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.097 1897 567.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.70
8295 770.1 -6.7 497 8307 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.110 3320 562.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
8362 774.9 -6.8 508 8374 done -0.39 - - 3245 - 2.53 0.100 1905 -559.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.68
8674 795.3 -6.5 519 8685 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.111 3321 555.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.79
8704 797.7 -6.4 523 8715 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.100 1899 -562.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.67
9031 819.7 -6.8 535 9041 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9327 838.7 -6.3 545 9337 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9627 857.7 -6.6 555 9637 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
9931 878.1 -7.0 565 9941 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
10231 900.5 -7.6 575 10241 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
10531 921.4 -6.7 585 10541 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
10831 939.5 -5.8 595 10841 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.80
11131 955.4 -5.3 605 11142 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.114 3321 551.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.78
11217 959.9 -5.1 619 11228 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1887 -562.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
11550 977.5 -5.2 633 11562 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.112 3320 555.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
11612 981.5 -5.4 643 11623 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.102 1907 -558.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
11780 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11780 begin apogee
11792 990.1 -5.4 650 11884 done -0.16 0.32 0.176 3344 296.9 - - 2258 - - 83.97 1.918 2943 -5.0 0.486 - - - - - - 14.50 13.96 13.35
11886 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11886 begin climb
11892 992.8 - 653 11988 done 0.39 0.50 0.116 3513 338.0 - - 2258 - 107.1 88.22 1.867 2505 -5.0 0.492 - - - - - - 13.96 13.76 13.15
12269 967.4 7.5 666 12281 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.115 3659 538.8 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.42 14.21 14.44
12346 961.8 8.2 679 12357 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.103 2232 -548.8 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.37
12684 935.9 7.7 694 12694 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
12988 913.6 7.4 704 12998 done 0.39 - - 3517 - - - 2233 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13288 892.1 7.1 714 13299 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
13588 871.0 6.9 724 13598 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
13888 850.7 6.7 734 13900 roll 0.40 - - 3517 - 2.60 0.113 3661 549.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.73
13975 844.0 7.2 749 13986 done 0.40 - - 3522 - 2.53 0.103 2252 -556.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
14303 824.2 6.0 762 14314 roll 0.43 - - 3524 - 2.55 0.116 824 -560.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
14410 817.7 6.4 780 14421 done 0.45 - - 3518 - 2.53 0.098 2244 561.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
14753 795.8 6.4 796 14764 roll 0.47 - - 3519 - 2.58 0.114 3674 554.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
14883 786.1 7.6 819 14895 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.103 2252 -557.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
15193 762.5 8.1 830 15203 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15493 737.7 8.1 840 15503 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15793 714.5 7.5 850 15803 done 0.47 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
16093 693.4 7.0 860 16104 roll 0.47 - - 3527 - 2.58 0.113 3667 548.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
16160 687.7 8.3 871 16172 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.103 2250 -555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16472 666.3 6.7 882 16482 done 0.48 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
16770 645.7 6.9 892 16781 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.112 3664 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.76
16847 639.5 7.5 905 16858 done 0.48 - - 3527 - 2.53 0.103 2251 -558.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
17184 617.0 6.9 920 17195 roll 0.48 - - 3527 - 2.55 0.116 822 -560.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
17256 611.8 7.2 932 17267 done 0.48 - - 3527 - 2.55 0.098 2266 566.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
17598 587.6 7.2 948 17609 roll 0.48 - - 3527 - 2.53 0.112 3675 556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
17665 582.1 8.6 959 17677 done 0.48 - - 3527 - 2.58 0.102 2235 -558.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.64
17975 559.7 7.1 970 17987 roll 0.48 - - 3530 - 2.47 0.116 842 -564.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
18048 554.6 6.6 982 18060 done 0.49 - - 3533 - 2.50 0.096 2264 568.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18391 533.2 6.2 998 18402 done 0.52 - - 3530 - - - 2264 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
18696 514.6 6.1 1008 18707 done 0.54 0.10 0.132 3592 620.0 - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.66 14.64
18996 486.7 9.6 1018 19007 roll 0.54 - - 3595 - 2.50 0.112 3660 558.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
19103 475.6 10.3 1036 19114 done 0.54 0.12 0.251 3572 -191.7 2.50 0.097 2253 -562.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.51 14.61
19445 446.9 8.1 1052 19456 done 0.54 - - 3572 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
19750 422.6 7.8 1062 19761 roll 0.54 - - 3576 - 2.53 0.112 822 -565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
19865 413.2 7.6 1082 19877 done 0.54 - - 3577 - 2.53 0.096 2248 563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.62
20198 389.8 6.7 1096 20210 roll 0.55 - - 3573 - 2.58 0.112 3671 551.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
20383 375.6 7.6 1130 20395 done 0.55 - - 3585 - 2.55 0.101 2243 -560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.64
20706 352.2 7.4 1142 20717 roll 0.55 - - 3595 - 2.50 0.111 839 -561.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
20815 343.0 8.3 1161 20826 done 0.55 - - 3595 - 2.50 0.097 2260 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.64
21153 315.2 8.3 1176 21164 roll 0.55 - - 3595 - 2.53 0.112 3661 553.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
21398 292.5 9.7 1222 21409 done 0.55 - - 3595 - 2.53 0.099 2245 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21725 265.0 8.2 1234 21736 roll 0.55 - - 3595 - 2.60 0.112 3662 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21802 258.1 8.6 1247 21814 done 0.55 - - 3602 - 2.53 0.098 2250 -558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.63
22120 233.0 7.4 1274 22132 done 0.55 - - 3602 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22313 219.4 7.0 1293 22324 roll 0.55 - - 3601 - 2.55 0.109 3661 553.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
22440 210.0 7.4 1315 22451 done 0.55 0.12 0.252 3577 -200.0 2.50 0.096 2251 -564.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.57
22644 199.3 5.4 1335 22655 roll 0.59 - - 3582 - 2.50 0.109 839 -564.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.73
22784 190.7 6.6 1360 22795 done 0.61 - - 3582 - 2.47 0.094 2250 571.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
22978 178.3 6.4 1379 22989 roll 0.63 - - 3583 - 2.55 0.109 3666 555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.73
23230 161.9 6.3 1425 23241 done 0.65 - - 3586 - 2.50 0.096 2251 -566.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.59
23433 150.6 5.2 1445 23480 roll 0.67 - - 3597 - 2.53 0.106 839 -558.1 153.4 34.55 0.935 2313 -5.4 0.163 - - - - - - 14.72 14.32 13.98
23573 140.0 8.9 1470 23587 done 0.67 - - 3597 - 2.53 0.093 2264 563.2 153.4 - - 2314 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
23768 124.1 7.7 1489 23779 roll 0.67 - - 3597 - 2.53 0.109 3660 551.8 153.4 - - 2314 - - - - - - - - 14.62 14.39 14.64
24019 105.7 7.3 1535 24030 done 0.67 - - 3605 - 2.53 0.094 2233 -564.0 153.4 - - 2315 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.55
24223 93.1 5.6 1555 24234 roll 0.70 - - 3614 - 2.47 0.109 838 -564.8 153.4 - - 2315 - - - - - - - - 14.65 14.44 14.69
24473 80.6 3.8 1601 24542 done 0.74 - - 3614 - 2.47 0.093 2254 573.3 230.3 56.92 0.822 1998 -5.6 0.102 - - - - - - 14.56 14.47 13.91
24728 64.0 7.4 1631 24739 roll 0.74 - - 3622 - 2.55 0.110 843 -553.3 230.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.54 14.31 14.57
24888 52.4 6.4 1660 24900 done 0.76 - - 3622 - 2.47 0.092 2244 567.2 230.3 - - 1995 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.49
25081 39.8 7.3 1679 25093 done 0.76 - - 3622 - - - 2248 - 230.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.64 14.62 14.64
25274 29.4 4.9 1698 25323 roll 0.79 - - 3622 - 2.58 0.106 3661 547.7 283.2 36.78 0.768 1783 -5.8 0.041 - - - - - - 14.66 14.28 13.98
25423 21.9 6.0 1724 25434 done 0.81 - - 3622 - 2.53 0.096 2255 -555.7 283.2 - - 1783 - - - - - - - - 14.42 14.34 14.45
25625 10.1 6.1 1744 25637 roll 0.84 0.12 0.128 3709 725.0 2.53 0.106 840 -559.3 283.2 - - 1783 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
25692 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25692 begin surface coast
25702 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25702 begin surface
SM 3.57 - - - - -10.27 10.45 0.079 89 8.5 1.95 0.093 1916 -332.3 350.04 27.80 0.093 1514 54.5 -0.214 - - - - - -