OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.98 of 150.00 AH used of 24V (84.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.19 of 100.00 AH used of 10V (90.81% remains)
• Surface angle -79.7 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 73 VBD -0.56 - - 135 - - - 2609 - -170.3 -50.75 - 2007 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -2.4 9 144 roll -0.56 11.02 0.245 2852 246.6 1.77 0.077 3675 602.3 -170.3 -51.75 - 3465 -28.2 - - - - - - - 25.79 26.09 26.44
321 58.4 -30.4 41 329 done -0.46 0.12 0.179 2885 275.0 1.55 0.024 2599 -694.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.11 26.35 -
507 111.5 -24.7 51 513 roll -0.38 0.10 0.187 2912 270.0 2.03 0.024 1199 -689.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.28 26.41 -
531 115.6 -21.6 52 536 done -0.32 - - 2912 - 2.15 0.042 2595 649.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
734 144.2 -14.3 62 740 roll -0.29 0.12 0.156 2956 366.7 2.05 0.029 1221 -670.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.35 26.46 -
777 149.0 -12.8 64 783 done -0.29 - - 2957 - 2.12 0.041 2606 653.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.44 -
982 162.7 -6.5 74 983 done -0.34 - - 2957 - - - 2606 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1161 173.8 -6.0 83 1167 roll -0.40 0.12 0.092 2893 -533.3 2.03 0.024 1203 -691.1 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - 26.57 26.56 -
1215 177.0 -6.7 85 1220 done -0.46 - - 2893 - 2.12 0.038 2607 662.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.53 -
1407 193.9 -9.5 95 1412 roll -0.46 - - 2893 - 1.67 0.050 3700 654.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.53 -
1478 199.7 -9.3 98 1485 done -0.46 - - 2893 - 1.60 0.025 2551 -718.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.66 -
1672 218.3 -9.0 108 1677 roll -0.46 - - 2893 - 1.85 0.025 1252 -702.2 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 26.62 -
1730 221.8 -8.5 110 1736 done -0.47 - - 2893 - 2.05 0.040 2608 661.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.58 -
1916 237.9 -8.1 120 1922 roll -0.48 - - 2893 - 1.98 0.025 1246 -687.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.63 -
1935 237.9 -8.1 120 1942 done -0.50 - - 2893 - 2.05 0.040 2598 659.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.59 -
2122 253.6 -7.9 130 2123 done -0.52 - - 2893 - - - 2599 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2421 277.8 -7.4 145 2422 done -0.54 - - 2895 - - - 2599 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2722 297.9 -6.6 160 2727 roll -0.56 0.10 0.115 2837 -580.0 1.95 0.024 1247 -693.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.68 26.67 -
2799 304.3 -9.1 163 2806 done -0.56 - - 2837 - 2.08 0.041 2614 657.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.63 -
3105 339.9 -11.4 179 3106 done -0.54 - - 2837 - - - 2614 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
3407 372.5 -11.1 194 3413 roll -0.53 0.12 0.158 2879 350.0 2.00 0.024 1243 -685.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.54 26.68 -
3459 376.4 -9.9 196 3465 done -0.53 - - 2879 - 2.08 0.041 2603 653.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.63 -
3773 398.1 -6.6 212 3779 roll -0.55 - - 2879 - 1.98 0.025 1245 -685.9 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.69 -
3807 399.8 -6.7 213 3812 done -0.57 - - 2879 - 2.08 0.040 2606 654.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.64 -
4120 424.2 -8.1 229 4126 roll -0.59 - - 2879 - 1.95 0.026 1253 -693.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.69 -
4198 429.4 -8.2 232 4205 done -0.61 0.12 0.099 2817 -516.7 2.08 0.040 2612 653.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.63 26.64 -
4504 466.4 -11.7 248 4510 roll -0.59 0.12 0.159 2860 358.3 1.98 0.024 1249 -688.4 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.54 26.69 -
4648 479.0 -8.2 255 4653 done -0.60 - - 2860 - 2.05 0.041 2599 658.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.63 -
4972 505.6 -8.0 271 4977 roll -0.62 - - 2860 - 1.70 0.054 3693 643.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.61 -
5049 510.5 -7.9 274 5056 done -0.63 - - 2860 - 1.52 0.029 2643 -690.8 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.73 -
5355 535.0 -8.3 290 5361 roll -0.65 - - 2860 - 2.08 0.026 1196 -695.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.69 -
5460 543.5 -8.3 295 5467 done -0.66 - - 2860 - 2.15 0.041 2608 656.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.63 -
5785 570.1 -7.7 311 5790 roll -0.68 0.12 0.093 2790 -583.3 1.70 0.052 3697 640.6 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - 26.71 26.61 -
5822 572.6 -8.2 312 5830 done -0.68 0.12 0.158 2825 291.7 1.60 0.029 2585 -695.0 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - 26.50 26.74 -
6148 607.1 -9.9 328 6154 roll -0.67 - - 2825 - 2.00 0.027 1205 -690.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.69 -
6191 610.7 -10.1 329 6197 done -0.65 - - 2825 - 2.15 0.042 2601 649.3 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.63 -
6515 644.6 -10.3 340 6521 roll -0.65 - - 2825 - 2.05 0.026 1206 -680.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.70 -
6538 644.6 -10.3 340 6544 done -0.64 - - 2825 - 2.15 0.042 2601 648.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.63 -
6852 677.4 -9.8 351 6858 roll -0.63 - - 2825 - 1.67 0.054 3690 652.1 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.60 -
6900 681.0 -10.1 352 6905 done -0.63 - - 2825 - 1.58 0.030 2607 -685.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.73 -
7218 711.8 -8.9 363 7219 done -0.63 - - 2825 - - - 2606 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
7518 738.1 -8.6 373 7519 done -0.63 - - 2825 - - - 2605 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7818 765.2 -9.3 383 7823 roll -0.63 - - 2825 - 1.73 0.055 3690 627.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.60 -
7850 768.3 -9.3 384 7856 done -0.63 - - 2825 - 1.60 0.031 2605 -678.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.72 -
8185 799.1 -8.9 395 8191 roll -0.63 - - 2825 - 2.05 0.028 1195 -687.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.68 -
8254 804.8 -8.7 397 8259 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.041 2604 649.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.61 -
8582 830.3 -7.2 408 8588 roll -0.63 - - 2825 - 2.08 0.027 1196 -676.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.68 -
8631 832.7 -7.0 409 8636 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.042 2605 649.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.61 -
8950 857.9 -8.1 420 8955 roll -0.63 - - 2825 - 2.08 0.028 1200 -675.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.67 -
8972 857.9 -8.1 420 8977 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.043 2606 647.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.60 -
9285 887.8 -8.9 431 9290 roll -0.63 - - 2825 - 2.08 0.028 1205 -673.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.67 -
9312 887.8 -8.9 431 9319 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.044 2608 646.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.60 -
9618 917.6 -9.0 442 9623 roll -0.63 - - 2825 - 2.08 0.028 1203 -675.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.67 -
9665 920.5 -9.0 443 9670 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.043 2606 646.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.60 -
9982 950.2 -9.1 454 9988 roll -0.63 - - 2825 - 2.08 0.028 1205 -673.6 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.67 -
10011 950.2 -9.1 454 10017 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.043 2609 647.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.59 -
10316 980.5 -9.2 465 10322 roll -0.63 - - 2825 - 2.10 0.028 1197 -672.4 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.67 -
10344 980.5 -9.2 465 10351 done -0.63 - - 2825 - 2.17 0.042 2602 647.5 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.59 -
10438 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10438 begin apogee
10444 991.5 -8.9 469 10591 done -0.17 0.45 0.118 2982 348.9 - - 2107 - - 138.57 1.491 2766 -4.7 0.331 - - - - - - 26.42 - 23.92
10593 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10593 begin climb
10595 997.3 - 474 10760 roll 0.56 0.65 0.057 3226 375.4 2.33 0.034 743 -585.4 170.3 152.60 1.448 2072 -4.5 0.330 - - - - - - 24.94 24.15 23.32
10781 984.0 10.2 480 10787 done 0.50 - - 3227 - 2.30 0.037 2123 600.0 170.3 - - 2068 - - - - - - - - - 24.58 -
11106 937.0 13.8 491 11112 roll 0.45 0.12 0.164 3187 -333.3 2.28 0.049 3538 620.6 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.63 25.72 -
11143 932.0 13.7 492 11150 done 0.39 - - 3196 - 2.17 0.028 2125 -651.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.87 -
11474 892.7 11.5 503 11480 roll 0.36 0.12 0.166 3159 -308.3 2.12 0.033 719 -663.2 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 26.01 26.14 -
11538 886.7 10.1 505 11543 done 0.34 - - 3158 - 2.20 0.037 2129 640.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.17 -
11872 856.7 9.5 516 11877 roll 0.34 - - 3159 - 2.20 0.050 3527 635.5 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.27 -
11944 849.5 10.5 518 11949 done 0.33 - - 3159 - 2.12 0.028 2115 -666.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.39 -
12269 816.4 9.7 529 12274 roll 0.32 - - 3159 - 2.08 0.035 726 -667.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.41 -
12321 813.3 9.5 530 12326 done 0.32 - - 3159 - 2.15 0.037 2127 651.6 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.40 -
12635 784.1 8.6 541 12640 roll 0.32 - - 3159 - 2.22 0.051 3532 632.9 171.6 - - 2057 - - - - - - - - - 26.41 -
12728 774.3 10.1 544 12733 done 0.31 - - 3159 - 2.12 0.028 2126 -663.2 171.6 - - 2057 - - - - - - - - - 26.53 -
13062 744.6 8.5 555 13063 done 0.31 - - 3159 - - - 2126 - 176.0 - - 2057 - - - - - - - - - - -
13361 717.5 9.2 565 13366 roll 0.31 - - 3159 - 2.25 0.050 3539 628.0 176.0 - - 2056 - - - - - - - - - 26.46 -
13398 714.2 9.4 566 13404 done 0.30 - - 3159 - 2.12 0.028 2115 -671.7 176.0 - - 2056 - - - - - - - - - 26.57 -
13728 684.9 8.4 577 13742 done 0.30 - - 3159 - - - 2115 - 185.3 12.00 1.202 2013 -3.6 0.215 - - - - - - - - 25.38
14028 658.4 9.0 587 14029 done 0.30 - - 3159 - - - 2115 - 185.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
14327 634.1 7.7 597 14359 roll 0.32 - - 3159 - 2.20 0.035 724 -632.3 214.3 25.65 1.234 1893 -4.5 0.245 - - - - - - - 25.84 25.01
14395 629.4 7.3 599 14436 done 0.33 - - 3159 - 2.20 0.037 2127 637.7 253.6 34.70 1.223 1735 -4.6 0.247 - - - - - - - 25.91 24.49
14754 599.8 9.0 611 14759 roll 0.35 - - 3159 - 2.22 0.050 3529 631.5 253.6 - - 1728 - - - - - - - - - 26.01 -
14838 590.6 11.0 615 14843 done 0.36 - - 3159 - 2.15 0.027 2113 -658.6 253.6 - - 1729 - - - - - - - - - 26.16 -
15161 558.6 9.7 631 15162 done 0.38 - - 3159 - - - 2112 - 253.6 - - 1726 - - - - - - - - - - -
15463 531.3 8.6 646 15464 done 0.40 - - 3159 - - - 2112 - 256.5 - - 1726 - - - - - - - - - - -
15762 507.5 7.8 661 15796 roll 0.43 - - 3159 - 2.15 0.035 738 -639.1 283.1 24.52 1.137 1612 -4.6 0.218 - - - - - - - 25.90 25.08
15824 502.9 7.5 664 15864 done 0.48 0.10 0.107 3215 560.0 2.15 0.035 2122 643.7 318.8 31.10 1.126 1468 -4.6 0.218 - - - - - - 25.93 25.94 24.60
16165 462.3 12.3 681 16166 done 0.47 - - 3215 - - - 2122 - 318.8 - - 1463 - - - - - - - - - - -
16464 425.7 12.1 696 16470 roll 0.47 - - 3215 - 2.10 0.033 732 -661.9 318.8 - - 1464 - - - - - - - - - 26.25 -
16512 420.3 12.4 698 16517 done 0.47 - - 3215 - 2.15 0.035 2129 649.8 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.25 -
16829 380.2 12.6 714 16834 roll 0.47 - - 3214 - 2.20 0.050 3527 635.5 318.8 - - 1463 - - - - - - - - - 26.32 -
16902 372.1 13.0 717 16907 done 0.46 - - 3215 - 2.10 0.026 2131 -664.8 318.8 - - 1463 - - - - - - - - - 26.44 -
17215 334.9 11.0 733 17220 roll 0.46 - - 3215 - 2.10 0.034 715 -674.3 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.44 -
17287 328.3 10.5 736 17293 done 0.47 - - 3215 - 2.15 0.035 2125 655.8 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.43 -
17601 293.2 10.8 752 17606 roll 0.47 - - 3215 - 2.22 0.051 3535 635.1 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.43 -
17693 284.2 10.7 756 17698 done 0.47 - - 3215 - 2.12 0.026 2112 -671.2 318.8 - - 1463 - - - - - - - - - 26.55 -
18006 251.1 9.9 772 18007 done 0.48 - - 3215 - - - 2112 - 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - - -
18307 221.7 10.6 787 18312 roll 0.49 - - 3215 - 2.08 0.034 717 -670.7 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.54 -
18416 211.8 9.3 792 18422 done 0.52 - - 3215 - 2.12 0.034 2126 664.6 318.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.53 -
18616 194.9 7.7 802 18645 roll 0.55 - - 3215 - 2.20 0.047 3527 636.8 347.0 23.23 0.884 1352 -4.7 0.110 - - - - - - - 26.12 25.44
18688 189.9 7.8 805 18718 done 0.58 - - 3215 - 2.12 0.025 2116 -665.6 372.9 22.17 0.866 1247 -4.7 0.109 - - - - - - - 26.25 25.15
18900 172.5 7.8 816 18928 roll 0.63 - - 3214 - 2.12 0.031 714 -661.3 399.3 22.20 0.848 1139 -4.9 0.104 - - - - - - - 25.75 25.08
18970 167.9 7.6 819 19007 done 0.69 0.12 0.096 3286 600.0 2.17 0.031 2127 651.2 431.5 27.52 0.847 1008 -4.8 0.099 - - - - - - 25.86 25.86 24.83
19205 133.2 13.4 831 19210 roll 0.69 - - 3288 - 2.15 0.031 722 -653.5 431.5 - - 1005 - - - - - - - - - 25.98 -
19236 130.3 12.9 832 19243 done 0.69 - - 3288 - 2.12 0.034 2116 657.5 431.5 - - 1005 - - - - - - - - - 26.00 -
19431 104.5 13.3 842 19436 roll 0.70 - - 3288 - 2.22 0.047 3529 636.5 431.5 - - 1004 - - - - - - - - - 26.13 -
19468 101.6 13.0 843 19475 done 0.71 - - 3293 - 2.12 0.025 2104 -672.2 431.5 - - 1004 - - - - - - - - - 26.24 -
19654 79.6 10.5 853 19660 roll 0.72 - - 3296 - 2.05 0.032 727 -671.7 431.5 - - 1003 - - - - - - - - - 26.28 -
19671 79.6 10.5 853 19678 done 0.73 - - 3296 - 2.12 0.033 2128 660.8 431.5 - - 1004 - - - - - - - - - 26.28 -
19859 61.9 7.9 863 19883 roll 0.77 - - 3296 - 2.28 0.047 3533 616.2 455.3 19.52 0.745 912 -4.7 0.041 - - - - - - - 26.03 25.38
19922 56.4 8.5 866 19936 done 0.81 - - 3296 - 2.10 0.024 2113 -676.2 460.1 5.47 0.594 895 -3.1 0.031 - - - - - - - 26.17 25.32
20124 41.5 7.0 881 20170 roll 0.88 - - 3296 - 2.17 0.032 725 -639.6 509.0 41.30 0.735 693 -4.9 0.029 - - - - - - - 25.67 25.03
20229 35.0 6.3 891 20287 done 0.99 0.17 0.087 3366 411.8 2.15 0.029 2138 657.2 578.9 49.75 0.721 459 -4.7 0.024 - - - - - - 25.82 25.86 24.75
20471 10.7 12.8 926 20478 roll 1.11 - - 3366 - 2.17 0.044 3519 636.4 578.9 - - 459 - - - - - - - - - 25.91 -
20534 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20534 begin surface coast
20556 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20557 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.04 8.43 0.045 134 -383.4 1.40 0.023 2558 -686.4 566.64 - - 459 - - - - - - - -