NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 27.45 of 350.00 AH used of 24V (92.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -79.9 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 91 VBD -0.39 - - 87 - - - 1890 - -107.1 -57.90 - 3105 - - - - - - - - 14.53 - 14.55
98 3.7 -5.5 6 124 done -0.39 13.48 0.356 3259 235.3 - - 1892 - -107.1 -4.40 - 3380 -62.5 - - - - - - - 14.17 13.43 14.38
306 52.6 -15.2 28 313 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.107 3312 556.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.57 14.35 14.62
349 59.0 -14.4 35 358 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1892 -561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.46 14.36 14.48
539 87.7 -13.8 54 547 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 488 -554.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.63
702 112.1 -12.8 84 710 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.092 1894 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.43 14.54
901 132.1 -9.2 104 908 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.103 3322 564.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
954 136.9 -9.2 113 964 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1903 -567.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
1145 156.0 -10.2 132 1153 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
1335 174.9 -10.0 151 1343 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1526 193.5 -9.4 170 1534 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1715 211.1 -9.6 189 1724 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1905 228.5 -9.2 208 1913 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2095 245.9 -9.5 227 2103 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.106 3319 558.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
2138 249.9 -9.0 234 2147 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1902 -566.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
2324 267.5 -9.4 241 2327 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2624 293.7 -8.4 251 2627 done -0.39 - - 3261 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2924 317.9 -8.2 261 2927 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
3224 343.3 -8.5 271 3227 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
3524 368.7 -8.6 281 3527 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
3824 394.8 -8.4 291 3832 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.114 475 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
3863 398.2 -9.4 297 3871 done -0.39 - - 3262 - 2.50 0.095 1900 570.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.65
4206 424.5 -7.9 313 4209 done -0.39 - - 3263 - - - 1899 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4503 449.2 -8.3 323 4510 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.111 3320 561.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.81
4541 452.3 -8.3 329 4550 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.097 1901 -560.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
4886 479.5 -7.8 345 4890 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.79
5181 503.2 -7.9 355 5184 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
5481 526.3 -7.4 365 5485 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.77
5781 547.9 -7.1 375 5784 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
6081 570.3 -7.6 385 6084 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
6381 593.8 -7.8 395 6384 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.78
6681 616.1 -7.0 405 6685 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6981 636.1 -6.3 415 6989 roll -0.39 - - 3264 - 2.58 0.113 3320 550.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
7045 640.1 -6.4 426 7054 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1895 -563.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
7355 658.9 -6.3 437 7358 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7650 678.8 -6.7 447 7658 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.112 3321 552.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
7713 682.9 -6.6 458 7723 done -0.39 - - 3263 - 2.53 0.100 1904 -560.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
8023 704.8 -7.6 469 8026 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8319 729.0 -8.1 479 8326 roll -0.39 - - 3261 - 2.53 0.116 477 -564.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
8362 732.8 -9.1 486 8370 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1917 569.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
8700 759.3 -7.7 501 8704 done -0.39 - - 3258 - - - 1917 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
8997 780.5 -6.8 511 9000 done -0.39 - - 3259 - - - 1917 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
9297 799.6 -6.3 521 9305 roll -0.39 - - 3259 - 2.47 0.111 3306 562.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
9380 804.5 -6.2 536 9388 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.103 1888 -560.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
9709 824.9 -6.1 549 9712 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
10005 842.7 -5.7 559 10008 done -0.39 - - 3259 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10304 860.2 -5.9 569 10313 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.112 3308 550.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
10364 864.3 -6.0 579 10372 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.103 1904 -554.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
10689 883.0 -6.0 591 10692 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
10983 901.6 -6.3 601 10986 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
11283 920.0 -6.0 611 11290 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3315 553.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
11361 925.2 -5.9 625 11369 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.103 1882 -562.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.48 14.61
11695 944.0 -5.9 639 11702 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.111 3309 553.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.74
11747 947.4 -6.0 648 11755 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.103 1895 -558.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
12076 965.4 -5.2 661 12079 done -0.39 - - 3261 - - - 1895 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
12371 981.5 -5.7 671 12374 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
12546 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12547 begin apogee
12558 991.6 -5.6 677 12647 done -0.16 0.25 0.171 3339 320.0 - - 2254 - - 83.38 1.919 2943 -5.0 0.484 - - - - - - 14.45 13.91 13.31
12650 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12650 begin climb
12655 994.5 - 680 12753 done 0.39 0.55 0.118 3522 332.7 - - 2251 - 107.1 89.10 1.871 2503 -4.9 0.490 - - - - - - 13.95 13.75 13.14
13034 966.4 8.4 693 13045 roll 0.39 - - 3526 - 2.62 0.115 825 -544.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.21 14.43
13096 961.9 8.4 703 13107 done 0.39 - - 3523 - 2.58 0.099 2246 550.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.35 14.25 14.36
13418 934.8 8.3 715 13429 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.115 3661 544.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.37 14.59
13489 928.8 9.3 727 13500 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.103 2250 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
13831 900.4 7.5 743 13842 done 0.39 - - 3533 - - - 2249 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
14136 879.9 6.7 753 14147 done 0.40 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
14436 857.8 8.0 763 14446 done 0.40 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
14736 832.8 8.5 773 14747 roll 0.40 - - 3527 - 2.58 0.113 3661 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.51 14.74
14813 825.4 9.4 786 14824 done 0.40 - - 3527 - 2.55 0.103 2233 -560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
15150 797.9 7.8 801 15162 roll 0.40 - - 3527 - 2.53 0.119 839 -551.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
15217 793.0 7.2 812 15229 done 0.40 - - 3527 - 2.50 0.098 2263 569.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.63
15528 771.4 7.2 823 15538 done 0.40 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.77
15827 749.6 7.2 833 15838 done 0.40 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.79 14.76
16128 728.0 7.2 843 16139 roll 0.40 - - 3524 - 2.55 0.114 840 -558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
16204 722.1 7.2 856 16215 done 0.40 - - 3533 - 2.47 0.097 2243 568.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
16541 697.8 7.1 871 16552 roll 0.40 - - 3524 - 2.58 0.113 3663 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
16707 684.5 8.3 901 16719 done 0.40 - - 3528 - 2.53 0.103 2252 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
17050 660.7 6.7 917 17061 roll 0.42 - - 3528 - 2.53 0.115 825 -564.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
17123 655.9 6.6 929 17135 done 0.43 - - 3527 - 2.53 0.098 2255 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
17466 634.9 6.2 945 17477 done 0.45 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17771 616.7 6.0 955 17782 roll 0.48 - - 3527 - 2.55 0.114 837 -555.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
17823 613.4 6.0 963 17834 done 0.51 - - 3528 - 2.50 0.099 2258 568.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
18156 593.2 6.1 977 18167 done 0.53 0.10 0.129 3593 650.0 - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
18460 568.1 8.4 987 18470 done 0.53 - - 3593 - - - 2258 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
18759 542.5 8.4 997 18771 roll 0.53 - - 3593 - 2.55 0.115 3661 550.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.78
18841 534.2 9.8 1011 18853 done 0.53 0.15 0.243 3561 -213.3 2.53 0.101 2251 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.52 14.62
19174 509.6 7.2 1025 19185 done 0.53 - - 3561 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
19479 486.1 8.0 1035 19489 done 0.53 - - 3561 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
19778 461.6 8.1 1045 19789 done 0.53 - - 3561 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
20079 437.7 7.8 1055 20090 roll 0.53 - - 3561 - 2.55 0.112 3660 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
20214 426.1 8.2 1079 20225 done 0.53 - - 3569 - 2.53 0.099 2240 -561.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
20556 400.2 7.5 1095 20567 done 0.53 - - 3570 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
20861 378.4 7.3 1105 20872 roll 0.53 - - 3570 - 2.50 0.116 838 -560.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.78
20967 370.3 7.5 1123 20979 done 0.53 - - 3566 - 2.50 0.097 2244 562.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21310 343.9 7.5 1139 21321 roll 0.53 - - 3570 - 2.58 0.111 3668 551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
21435 333.0 8.9 1161 21446 done 0.53 - - 3579 - 2.53 0.101 2252 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21757 307.7 7.3 1173 21769 roll 0.53 - - 3583 - 2.50 0.112 840 -564.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
21795 305.0 7.0 1178 21807 done 0.53 - - 3583 - 2.47 0.095 2258 574.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
22104 283.8 7.0 1189 22114 done 0.53 - - 3580 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
22404 262.1 7.2 1199 22416 roll 0.53 - - 3583 - 2.53 0.112 3661 554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
22515 252.6 8.3 1218 22526 done 0.53 - - 3586 - 2.53 0.099 2251 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
22836 229.3 7.2 1251 22847 roll 0.53 - - 3588 - 2.50 0.112 840 -564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
22903 224.1 7.4 1262 22915 done 0.53 - - 3588 - 2.50 0.095 2260 568.0 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
23097 210.3 7.1 1281 23108 done 0.53 - - 3588 - - - 2260 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23290 197.1 6.7 1300 23301 roll 0.55 - - 3588 - 2.53 0.110 3661 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.73
23356 192.2 7.5 1311 23368 done 0.55 - - 3597 - 2.53 0.096 2245 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.63
23550 179.6 6.3 1330 23561 roll 0.57 - - 3609 - 2.50 0.109 837 -563.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
23647 172.6 7.4 1346 23658 done 0.57 0.12 0.251 3581 -233.3 2.50 0.096 2255 567.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.57
23850 160.8 5.7 1366 23862 roll 0.60 - - 3581 - 2.53 0.110 3661 555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.73
24012 151.2 5.6 1395 24024 done 0.63 - - 3582 - 2.53 0.097 2247 -558.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.59
24206 141.9 4.4 1414 24264 roll 0.67 - - 3586 - 2.62 0.111 836 -538.5 170.2 46.50 0.905 2244 -5.5 0.161 - - - - - - 14.73 14.31 13.95
24314 135.3 7.8 1432 24325 done 0.67 - - 3587 - 2.53 0.096 2244 556.5 170.2 - - 2243 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.42
24516 118.3 8.3 1452 24527 roll 0.67 - - 3586 - 2.60 0.109 3679 551.9 170.2 - - 2244 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.61
24597 110.9 9.1 1465 24610 done 0.67 - - 3586 - 2.58 0.097 2250 -553.9 170.2 - - 2245 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.51
24792 97.1 6.7 1484 24804 done 0.68 - - 3586 - - - 2250 - 170.2 - - 2242 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
24986 86.5 4.9 1503 25035 done 0.70 0.08 0.161 3650 800.0 - - 2250 - 222.9 39.65 0.831 2030 -5.3 0.104 - - - - - - 14.49 14.35 13.95
25216 65.6 10.1 1527 25227 roll 0.70 - - 3654 - 2.55 0.110 820 -560.8 222.9 - - 2029 - - - - - - - - 14.57 14.34 14.59
25316 57.2 8.0 1544 25329 done 0.70 0.10 0.237 3626 -280.0 2.55 0.095 2256 563.1 222.9 - - 2031 - - - - - - - - 14.31 14.40 14.45
25511 44.2 5.9 1563 25522 roll 0.73 - - 3626 - 2.55 0.107 3661 551.0 222.9 - - 2029 - - - - - - - - 14.63 14.41 14.64
25607 36.6 8.6 1579 25618 done 0.73 - - 3626 - 2.53 0.097 2250 -557.7 222.9 - - 2029 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.52
25810 21.9 6.4 1599 25821 roll 0.75 - - 3626 - 2.55 0.106 3660 552.9 222.9 - - 2028 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.66
25926 14.8 4.9 1619 25963 done 0.78 - - 3626 - 2.53 0.094 2248 -558.1 276.0 23.52 0.144 1818 -8.9 0.171 - - - - - - 14.55 14.45 14.40
26145 6.1 4.6 1643 26182 roll 0.81 - - 3626 - 2.62 0.107 3660 538.9 336.5 25.77 0.101 1569 -9.7 0.109 - - - - - - 14.66 14.42 14.44
26188 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26188 begin surface coast
26212 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26212 begin surface
SM 3.54 - - - - -10.27 9.77 0.044 88 9.0 3.20 0.097 1902 -2046.9 350.04 5.62 0.089 1513 269.2 -1.094 - - - - - -