NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.78 of 350.00 AH used of 24V (92.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.72, SM_CC=375)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.59 - - 389 - - - 2425 - -116.8 -58.78 - 2872 - - - - - - - - - - -
96 3.7 -3.4 6 125 roll -0.59 12.73 0.409 3123 214.8 2.55 0.111 1003 -557.6 -116.8 -8.27 - 3338 -56.3 - - - - - - - 14.19 14.36 14.57
345 53.7 -15.8 31 354 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.085 2432 578.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
595 86.1 -11.6 56 604 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.104 3846 572.5 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.46 -
685 96.4 -11.7 65 694 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.073 2414 -591.7 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.50 -
935 123.6 -10.7 90 943 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.088 1010 -585.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
1035 133.7 -10.0 100 1045 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.086 2423 583.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
1285 159.1 -10.3 125 1293 done -0.59 - - 3127 - - - 2422 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1535 182.1 -9.0 150 1544 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.105 3844 575.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
1585 186.7 -9.4 155 1594 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.075 2430 -589.2 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.56 -
1835 209.3 -9.0 180 1845 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.090 1006 -581.2 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.55 -
1885 214.0 -9.8 185 1894 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.086 2433 582.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.55 -
2135 236.3 -9.2 210 2144 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.106 3839 569.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.55 -
2235 245.9 -9.5 220 2244 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.081 2423 -585.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.57 -
2498 269.8 -9.2 232 2501 done -0.59 - - 3127 - - - 2421 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2795 297.7 -9.2 242 2802 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.091 1003 -586.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.58 -
2874 305.5 -9.9 250 2883 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.087 2419 573.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.58 -
3186 334.1 -9.2 261 3188 done -0.59 - - 3123 - - - 2418 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3485 360.9 -8.8 271 3488 done -0.59 - - 3127 - - - 2418 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3786 387.2 -9.0 281 3789 done -0.59 - - 3127 - - - 2418 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4085 415.4 -9.4 291 4088 done -0.59 - - 3127 - - - 2418 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4385 442.7 -8.8 301 4393 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.093 1006 -583.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.62 -
4434 447.2 -9.4 306 4444 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.089 2428 580.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.59 -
4748 472.0 -7.8 317 4755 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.111 3840 571.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.59 -
4805 476.8 -8.1 323 4813 done -0.59 - - 3129 - 2.42 0.083 2413 -589.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.64 -
5138 501.0 -7.2 336 5147 roll -0.59 - - 3131 - 2.53 0.111 3848 567.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.57 -
5196 505.6 -7.6 342 5204 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.083 2416 -584.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.59 -
5529 530.0 -7.9 355 5537 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.103 1021 -576.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.58 -
5656 541.2 -8.5 368 5666 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.093 2422 567.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.58 -
5977 565.7 -7.5 380 5985 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.111 3835 572.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.58 -
6026 569.8 -8.4 385 6035 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.087 2425 -582.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.57 -
6340 592.8 -7.4 396 6348 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.101 1014 -575.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.58 -
6417 599.2 -8.2 404 6427 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.093 2453 575.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.58 -
6728 621.6 -7.0 415 6735 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.113 3846 568.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.56 -
6797 626.8 -7.5 422 6805 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.091 2428 -567.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.57 -
7118 650.1 -7.5 434 7125 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.108 1019 -570.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.56 -
7208 657.3 -8.0 443 7216 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.096 2424 573.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.58 -
7540 682.8 -8.0 456 7549 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.112 3848 569.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.56 -
7618 689.6 -8.2 464 7628 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.087 2402 -578.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.57 -
7928 714.2 -8.0 475 7936 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.102 1009 -575.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.57 -
7989 719.3 -8.5 481 7996 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.093 2429 574.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.58 -
8321 745.3 -7.6 494 8324 done -0.59 - - 3127 - - - 2429 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8618 767.0 -7.3 504 8627 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.100 1012 -573.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.58 -
8658 770.1 -8.0 508 8667 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.094 2433 575.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.57 -
8981 793.0 -6.6 520 8984 done -0.59 - - 3127 - - - 2432 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9279 815.2 -8.1 530 9286 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.102 1014 -574.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.56 -
9327 819.3 -8.5 535 9337 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.096 2421 562.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.57 -
9638 842.3 -7.3 546 9646 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.113 3846 570.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.55 -
9678 845.3 -7.8 550 9687 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.087 2423 -580.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.57 -
9998 868.1 -7.0 562 10002 done -0.59 - - 3127 - - - 2422 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10299 887.8 -6.6 572 10307 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.103 1016 -573.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.57 -
10407 895.7 -7.0 583 10417 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.096 2420 561.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.56 -
10721 915.8 -6.4 594 10724 done -0.59 - - 3126 - - - 2420 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11018 934.8 -6.3 604 11027 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.114 3839 567.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.56 -
11087 939.3 -6.5 611 11096 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.086 2418 -568.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.57 -
11412 957.1 -4.7 623 11420 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.108 1026 -568.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.55 -
11556 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11559 begin apogee
11570 957.2 - 638 11679 done -0.25 0.35 0.154 3241 325.7 - - 2335 - - 100.50 1.880 2853 -4.7 0.450 - - - - - - 14.55 - 13.26
11682 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11682 begin climb
11686 957.0 - 642 11811 roll 0.59 0.90 0.146 3521 311.1 2.75 0.112 3735 509.1 116.8 107.60 1.844 2377 -4.4 0.430 - - - - - - 13.88 13.69 13.09
11973 935.2 10.5 669 11984 done 0.59 - - 3519 - 2.62 0.115 2336 -534.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.09 -
12287 906.6 9.2 680 12296 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12586 878.5 9.2 690 12596 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
12887 851.8 9.0 700 12897 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.117 912 -558.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.47 -
12956 845.4 8.7 707 12966 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.095 2333 568.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.47 -
13280 817.3 9.0 719 13290 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.118 3738 555.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
13369 807.7 10.9 728 13380 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.101 2322 -566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.51 -
13700 776.9 9.2 741 13710 roll 0.59 - - 3521 - 2.58 0.138 915 -545.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
13769 770.1 9.9 748 13780 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.097 2330 572.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
14093 740.6 8.9 760 14103 roll 0.59 - - 3527 - 2.53 0.119 3745 559.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.55 -
14162 733.6 10.2 767 14172 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.106 2330 -559.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
14483 706.5 8.3 779 14493 roll 0.59 - - 3522 - 2.62 0.148 913 -540.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14543 701.3 8.5 785 14553 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.099 2336 576.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
14873 673.5 8.6 798 14883 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.117 3733 558.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
14922 669.0 9.1 803 14933 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 2318 -566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
15236 644.7 7.6 814 15245 done 0.59 - - 3522 - - - 2318 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15536 621.6 7.9 824 15546 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.112 3734 559.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.58 -
15575 617.6 9.1 828 15586 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.093 2325 -575.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
15896 589.6 8.7 840 15906 roll 0.59 - - 3524 - 2.53 0.128 923 -554.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
15956 584.1 8.6 846 15966 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.096 2331 574.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
16286 553.8 9.1 859 16296 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.110 3752 568.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
16355 546.9 10.3 866 16365 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 2326 -570.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.55 -
16676 518.1 8.8 878 16686 done 0.59 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
16979 491.0 9.0 888 16989 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.114 913 -565.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.56 -
17018 487.2 9.0 892 17029 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.091 2347 580.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
17339 460.3 8.2 904 17349 roll 0.59 - - 3523 - 2.45 0.111 3736 566.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.58 -
17418 452.9 9.0 912 17430 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.096 2321 -572.9 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.57 -
17732 427.7 8.4 923 17742 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.116 925 -565.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
17841 418.4 8.0 934 17852 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.094 2337 576.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
18155 392.8 8.5 945 18164 done 0.59 - - 3523 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18454 366.7 8.5 955 18464 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.109 3740 568.8 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.59 -
18574 355.2 9.3 967 18584 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.090 2320 -574.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
18904 328.3 8.1 980 18915 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.107 3741 561.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.58 -
18974 322.2 9.5 987 18984 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.090 2329 -576.3 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.59 -
19297 295.6 8.3 999 19308 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.116 922 -562.8 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.55 -
19377 289.2 7.9 1007 19387 done 0.59 - - 3521 - 2.42 0.090 2327 580.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.59 -
19691 264.6 8.2 1018 19701 roll 0.59 - - 3526 - 2.47 0.106 919 -570.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.57 -
19730 261.0 8.3 1022 19740 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.090 2336 578.4 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.59 -
20041 236.3 7.8 1045 20052 roll 0.59 - - 3526 - 2.47 0.106 3743 569.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
20111 230.5 8.6 1052 20123 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.092 2334 -575.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.55 -
20364 212.5 6.7 1077 20375 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.109 914 -568.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
20486 204.0 6.8 1089 20497 done 0.61 - - 3523 - 2.45 0.089 2333 579.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.56 -
20737 187.8 5.7 1114 20746 done 0.65 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20987 172.3 6.1 1139 20997 roll 0.67 - - 3523 - 2.50 0.100 907 -570.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.54 -
21091 165.8 6.7 1149 21102 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.087 2333 582.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.56 -
21342 148.6 7.0 1174 21353 roll 0.68 - - 3523 - 2.47 0.105 3745 571.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
21522 134.6 7.4 1192 21534 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.083 2322 -580.8 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.57 -
21774 118.7 6.2 1217 21785 roll 0.71 - - 3523 - 2.45 0.103 917 -573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21826 115.8 5.6 1222 21837 done 0.74 0.12 0.164 3569 383.3 2.42 0.087 2331 584.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.57 14.57 -
22077 101.2 5.5 1247 22088 roll 0.78 - - 3568 - 2.47 0.104 3740 570.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
22318 84.4 7.4 1271 22329 done 0.78 - - 3575 - 2.45 0.087 2322 -578.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.57 -
22569 71.3 3.1 1296 22658 done 0.85 - - 3575 - - - 2320 - 217.8 76.93 0.787 1967 -5.2 0.088 - - - - - - - - 13.95
22899 48.3 8.9 1329 22910 roll 0.85 - - 3575 - 2.53 0.103 3741 561.7 217.8 - - 1966 - - - - - - - - - 14.40 -
22992 40.4 8.5 1338 23003 done 0.85 - - 3572 - 2.47 0.084 2320 -575.3 217.8 - - 1964 - - - - - - - - - 14.42 -
23242 20.7 7.8 1363 23253 roll 0.85 - - 3578 - 2.45 0.100 915 -573.5 217.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.45 -
23263 19.3 7.5 1365 23274 done 0.85 - - 3577 - 2.45 0.083 2333 578.8 217.8 - - 1963 - - - - - - - - - 14.47 -
23514 12.9 0.5 1390 23598 roll 0.96 0.15 0.144 3643 440.0 2.58 0.098 914 -550.0 380.4 73.75 0.148 1309 -8.9 0.145 - - - - - - 14.50 14.41 14.40
23647 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23647 begin surface coast
23678 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23678 begin surface
SM 2.08 - - - - -9.10 9.40 0.083 395 42.0 2.67 0.081 2428 -3119.1 379.72 - - 1310 - - - - - - - -