OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.76 of 150.00 AH used of 24V (84.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.07 of 100.00 AH used of 10V (90.93% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.41 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 455.77, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 90 VBD -0.56 - - 135 - - - 2608 - -170.3 -67.85 - 1963 - - - - - - - - - - -
93 3.0 -1.9 12 170 roll -0.56 11.02 0.244 2853 246.6 1.75 0.076 3676 610.3 -170.3 -57.05 - 3464 -26.3 - - - - - - - 25.77 26.08 26.42
291 44.1 -30.4 42 297 done -0.46 0.12 0.179 2886 275.0 1.60 0.023 2555 -700.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.06 26.29 -
496 100.8 -26.3 53 501 roll -0.37 0.12 0.172 2928 350.0 1.90 0.024 1225 -700.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.21 26.37 -
628 116.9 -11.4 59 634 done -0.37 - - 2927 - 2.12 0.043 2601 649.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.37 -
822 136.9 -10.4 69 827 roll -0.37 - - 2928 - 1.70 0.052 3698 645.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
858 139.3 -10.5 70 865 done -0.37 - - 2928 - 1.58 0.024 2564 -717.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.54 -
1045 159.3 -10.6 80 1051 roll -0.37 - - 2928 - 1.90 0.026 1237 -698.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.52 -
1102 163.0 -9.0 82 1109 done -0.39 - - 2928 - 2.08 0.041 2610 660.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.48 -
1290 178.0 -8.0 92 1291 done -0.41 - - 2928 - - - 2610 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1469 192.3 -7.7 101 1474 roll -0.43 - - 2928 - 2.00 0.030 1245 -682.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.58 -
1516 195.6 -7.6 103 1522 done -0.46 0.12 0.088 2860 -566.7 2.08 0.040 2611 656.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.54 26.54 -
1716 221.5 -13.2 113 1722 roll -0.44 0.12 0.161 2903 358.3 1.65 0.049 3699 659.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.46 26.54 -
1753 224.6 -13.1 114 1760 done -0.42 - - 2903 - 1.52 0.026 2589 -730.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.66 -
1940 244.4 -10.4 124 1941 done -0.44 - - 2903 - - - 2587 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2120 260.1 -8.0 133 2125 roll -0.46 - - 2903 - 1.90 0.026 1246 -705.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.63 -
2164 263.6 -7.8 135 2170 done -0.49 - - 2904 - 2.05 0.040 2604 662.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.60 -
2488 285.8 -6.8 151 2494 roll -0.51 - - 2903 - 1.98 0.025 1240 -688.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.65 -
2593 293.3 -7.6 156 2600 done -0.55 0.12 0.088 2833 -583.3 2.05 0.038 2601 663.9 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.62 26.61 -
2918 328.9 -11.7 172 2924 roll -0.52 0.12 0.155 2876 358.3 1.70 0.050 3715 655.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.53 26.60 -
2956 331.5 -11.4 173 2963 done -0.51 - - 2877 - 1.58 0.027 2614 -696.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.72 -
3262 358.3 -8.7 189 3268 roll -0.52 - - 2877 - 1.98 0.026 1224 -702.0 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.67 -
3401 368.8 -8.4 195 3407 done -0.54 - - 2877 - 2.08 0.040 2599 661.1 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.63 -
3706 396.8 -8.8 211 3711 roll -0.56 - - 2877 - 2.00 0.025 1221 -689.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.68 -
3779 402.3 -8.6 214 3784 done -0.58 - - 2877 - 2.10 0.041 2611 661.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.63 -
4092 428.8 -7.9 230 4098 roll -0.60 - - 2877 - 1.67 0.053 3690 646.1 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.61 -
4145 432.1 -7.7 232 4151 done -0.63 0.12 0.086 2805 -600.0 1.55 0.028 2611 -696.1 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.65 26.72 -
4458 471.5 -12.2 248 4464 roll -0.59 0.12 0.169 2847 350.0 1.70 0.052 3698 639.4 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - 26.53 26.61 -
4492 473.9 -11.4 249 4497 done -0.56 - - 2847 - 1.58 0.028 2596 -697.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.72 -
4805 500.4 -7.9 265 4810 roll -0.56 - - 2847 - 2.00 0.026 1210 -693.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.69 -
4877 505.3 -7.7 268 4883 done -0.56 - - 2847 - 2.12 0.041 2611 660.8 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.63 -
5191 530.1 -7.8 284 5196 roll -0.56 - - 2847 - 2.05 0.026 1203 -686.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.69 -
5217 532.0 -7.9 285 5223 done -0.56 - - 2847 - 2.12 0.041 2602 659.9 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.63 -
5535 558.7 -8.1 301 5541 roll -0.56 - - 2847 - 2.05 0.025 1202 -682.9 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.70 -
5599 564.5 -9.0 304 5605 done -0.56 - - 2847 - 2.15 0.041 2610 654.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.63 -
5922 596.4 -10.4 320 5927 roll -0.56 - - 2847 - 2.05 0.026 1214 -681.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.70 -
5960 598.6 -10.2 321 5966 done -0.57 - - 2847 - 2.12 0.041 2610 658.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.63 -
6266 626.8 -8.8 332 6267 done -0.57 - - 2847 - - - 2610 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
6566 652.7 -8.5 342 6567 done -0.58 - - 2847 - - - 2610 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
6866 677.7 -8.0 352 6872 roll -0.58 - - 2847 - 2.05 0.026 1217 -679.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.70 -
6909 680.5 -8.1 353 6914 done -0.59 - - 2847 - 2.12 0.041 2612 658.0 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.63 -
7234 705.0 -7.0 364 7235 done -0.60 - - 2847 - - - 2613 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7533 725.3 -6.8 374 7538 roll -0.61 - - 2847 - 2.08 0.027 1208 -675.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.69 -
7601 729.8 -6.9 376 7606 done -0.62 - - 2847 - 2.12 0.041 2601 657.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.62 -
7931 752.8 -7.1 387 7932 done -0.64 - - 2847 - - - 2601 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
8229 775.8 -7.9 397 8230 done -0.65 - - 2847 - - - 2601 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
8530 799.6 -7.8 407 8536 roll -0.66 - - 2847 - 2.05 0.027 1207 -680.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.68 -
8588 802.2 -7.8 408 8595 done -0.67 - - 2847 - 2.12 0.042 2601 657.5 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.61 -
8895 826.9 -7.4 419 8900 roll -0.68 - - 2847 - 2.05 0.027 1211 -678.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.68 -
8924 826.9 -7.4 419 8931 done -0.70 - - 2847 - 2.12 0.042 2601 655.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.61 -
9230 851.5 -7.4 430 9236 roll -0.71 0.12 0.093 2779 -566.7 2.03 0.025 1217 -681.8 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.70 26.68 -
9258 851.5 -7.4 430 9266 done -0.72 - - 2778 - 2.15 0.043 2611 648.4 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.60 -
9564 893.1 -12.5 441 9570 roll -0.69 0.12 0.180 2819 341.7 2.08 0.025 1209 -674.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 26.46 26.67 -
9628 899.8 -11.6 443 9633 done -0.66 - - 2819 - 2.12 0.043 2597 654.7 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.60 -
9962 930.3 -8.9 454 9963 done -0.66 - - 2819 - - - 2597 - -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - - -
10262 955.7 -8.3 464 10263 done -0.66 - - 2819 - - - 2597 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10561 980.4 -8.3 474 10567 roll -0.66 - - 2819 - 2.05 0.028 1213 -675.1 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.67 -
10609 983.2 -8.5 475 10615 done -0.66 - - 2819 - 2.15 0.043 2614 651.6 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.59 -
10686 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10686 begin apogee
10692 990.7 -8.2 478 10839 done -0.17 0.47 0.117 2985 353.2 - - 2128 - - 137.50 1.490 2767 -4.7 0.332 - - - - - - 26.43 - 23.91
10841 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10841 begin climb
10843 994.9 - 483 11001 done 0.56 0.65 0.056 3229 375.4 - - 2127 - 170.3 152.23 1.450 2074 -4.6 0.329 - - - - - - 24.96 - 23.30
11288 941.8 14.3 498 11294 roll 0.51 - - 3239 - 2.15 0.034 739 -645.6 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.63 -
11311 941.8 14.3 498 11317 done 0.46 0.17 0.144 3189 -294.1 2.20 0.037 2126 630.5 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
11626 903.2 10.7 509 11632 roll 0.44 - - 3189 - 2.28 0.051 3538 619.3 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.02 -
11664 899.4 10.8 510 11670 done 0.41 - - 3197 - 2.12 0.028 2125 -666.5 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.15 -
11994 864.5 10.2 521 11999 roll 0.37 0.12 0.164 3158 -325.0 2.12 0.033 721 -662.3 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
12066 859.3 9.1 523 12072 done 0.36 - - 3159 - 2.17 0.037 2129 648.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.28 -
12391 833.8 7.6 534 12425 roll 0.37 - - 3159 - 2.30 0.051 3538 612.6 201.7 26.17 1.355 1946 -4.2 0.275 - - - - - - - 25.67 24.82
12473 828.4 8.0 536 12497 done 0.37 - - 3158 - 2.15 0.028 2120 -659.5 221.0 17.92 1.303 1867 -4.4 0.295 - - - - - - - 25.89 24.59
12815 795.7 9.1 548 12821 roll 0.37 - - 3159 - 2.10 0.034 729 -662.4 221.0 - - 1861 - - - - - - - - - 26.10 -
12883 790.1 8.8 550 12888 done 0.38 - - 3159 - 2.17 0.037 2129 645.2 221.0 - - 1859 - - - - - - - - - 26.14 -
13212 757.9 9.9 561 13218 roll 0.38 - - 3159 - 2.22 0.050 3539 635.1 221.0 - - 1859 - - - - - - - - - 26.27 -
13294 750.6 10.7 563 13300 done 0.38 - - 3159 - 2.12 0.027 2121 -668.9 221.0 - - 1859 - - - - - - - - - 26.39 -
13609 716.8 9.7 574 13615 roll 0.39 - - 3159 - 2.12 0.035 717 -662.3 221.0 - - 1857 - - - - - - - - - 26.41 -
13687 710.9 9.4 576 13692 done 0.40 - - 3159 - 2.15 0.037 2122 653.5 221.0 - - 1857 - - - - - - - - - 26.41 -
14006 680.6 9.0 587 14012 roll 0.41 - - 3159 - 2.22 0.051 3525 632.0 221.0 - - 1857 - - - - - - - - - 26.42 -
14079 673.8 9.7 589 14084 done 0.41 - - 3159 - 2.10 0.028 2109 -674.3 221.0 - - 1857 - - - - - - - - - 26.53 -
14403 642.7 9.1 600 14409 roll 0.42 - - 3159 - 2.05 0.035 730 -672.7 221.0 - - 1856 - - - - - - - - - 26.51 -
14437 639.7 9.0 601 14442 done 0.44 - - 3159 - 2.15 0.037 2131 651.6 221.0 - - 1856 - - - - - - - - - 26.50 -
14771 612.5 7.9 612 14800 roll 0.46 - - 3159 - 2.28 0.051 3526 611.8 243.9 19.17 1.203 1774 -4.3 0.229 - - - - - - - 26.05 25.24
14878 604.1 8.7 615 14884 done 0.47 - - 3159 - 2.12 0.027 2119 -663.7 243.9 - - 1772 - - - - - - - - - 26.22 -
15187 577.2 8.4 630 15202 roll 0.49 0.12 0.093 3240 675.0 2.10 0.033 725 -663.8 253.3 9.77 1.095 1734 -3.9 0.216 - - - - - - 26.36 26.12 25.21
15254 569.3 11.6 633 15260 done 0.49 0.15 0.136 3195 -300.0 2.15 0.037 2119 648.4 253.3 - - 1731 - - - - - - - - 26.06 26.15 -
15572 532.8 10.9 649 15577 roll 0.49 - - 3195 - 2.22 0.050 3526 633.8 253.3 - - 1731 - - - - - - - - - 26.27 -
15625 527.9 11.0 651 15630 done 0.48 - - 3199 - 2.12 0.028 2095 -675.0 253.3 - - 1731 - - - - - - - - - 26.36 -
15938 493.7 10.4 667 15943 roll 0.47 - - 3199 - 2.05 0.035 731 -665.4 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.41 -
16015 487.8 9.5 670 16021 done 0.47 - - 3200 - 2.12 0.037 2127 658.5 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.42 -
16320 455.7 9.9 686 16326 roll 0.47 - - 3199 - 2.17 0.050 3527 645.2 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.43 -
16419 446.4 11.2 690 16427 done 0.46 - - 3200 - 2.08 0.027 2127 -673.1 253.3 - - 1731 - - - - - - - - - 26.54 -
16724 413.6 9.8 706 16730 roll 0.46 - - 3200 - 2.10 0.034 719 -670.5 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.52 -
16768 409.6 9.4 708 16774 done 0.46 - - 3199 - 2.15 0.036 2126 654.4 253.3 - - 1729 - - - - - - - - - 26.51 -
17091 377.1 9.8 724 17097 roll 0.46 - - 3199 - 2.10 0.033 717 -671.0 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.54 -
17158 371.2 9.5 727 17164 done 0.47 - - 3200 - 2.15 0.035 2131 657.7 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.53 -
17477 338.5 10.7 743 17482 roll 0.47 - - 3200 - 2.17 0.050 3523 641.5 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.51 -
17515 335.8 10.8 744 17522 done 0.47 - - 3200 - 2.08 0.027 2115 -676.9 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.61 -
17820 303.4 9.5 760 17825 roll 0.47 - - 3200 - 2.08 0.034 719 -671.2 253.3 - - 1730 - - - - - - - - - 26.57 -
17918 296.5 8.4 764 17935 done 0.49 - - 3199 - 2.12 0.035 2126 663.7 262.8 9.25 0.903 1696 -3.7 0.127 - - - - - - - 26.56 25.58
18248 265.1 8.7 781 18254 roll 0.50 - - 3199 - 2.12 0.032 715 -665.6 263.3 - - 1694 - - - - - - - - - 26.48 -
18281 263.0 8.6 782 18287 done 0.52 - - 3199 - 2.15 0.035 2128 657.2 264.9 - - 1693 - - - - - - - - - 26.47 -
18595 235.6 8.5 798 18609 roll 0.53 - - 3200 - 2.22 0.048 3525 629.3 270.6 7.57 0.820 1666 -3.6 0.108 - - - - - - - 26.36 25.55
18651 231.6 8.9 800 18658 done 0.54 - - 3200 - 2.08 0.026 2116 -677.4 270.6 - - 1665 - - - - - - - - - 26.48 -
18838 214.8 8.5 810 18849 roll 0.57 - - 3199 - 2.08 0.032 729 -666.8 274.5 5.47 0.731 1649 -2.9 0.090 - - - - - - - 26.37 25.51
18892 211.2 8.3 812 18908 done 0.60 - - 3200 - 2.12 0.034 2129 660.4 286.8 11.38 0.851 1600 -4.3 0.113 - - - - - - - 26.38 25.44
19107 194.7 7.7 823 19141 roll 0.64 0.12 0.094 3280 666.7 2.28 0.048 3527 613.2 316.0 25.08 0.882 1479 -4.8 0.112 - - - - - - 26.34 25.84 25.15
19198 183.5 13.8 827 19204 done 0.62 0.15 0.151 3240 -266.7 2.12 0.025 2127 -660.4 316.0 - - 1478 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
19393 162.8 9.2 837 19398 roll 0.62 - - 3240 - 2.12 0.033 714 -666.5 316.0 - - 1477 - - - - - - - - - 26.17 -
19457 157.4 8.5 840 19466 done 0.64 - - 3240 - 2.15 0.033 2127 657.2 320.3 4.88 0.647 1463 -2.9 0.073 - - - - - - - 26.20 25.29
19661 141.3 8.0 850 19685 roll 0.67 - - 3240 - 2.25 0.047 3522 620.0 340.0 17.33 0.812 1382 -4.7 0.086 - - - - - - - 25.96 25.26
19707 137.5 8.4 852 19723 done 0.70 - - 3240 - 2.10 0.024 2112 -671.4 347.1 7.40 0.715 1353 -3.9 0.079 - - - - - - - 26.09 25.18
19904 123.8 5.8 862 19977 roll 0.77 0.12 0.090 3321 675.0 2.20 0.032 735 -625.9 430.6 67.28 0.820 1012 -5.1 0.081 - - - - - - 26.18 25.30 24.65
20147 99.5 8.7 874 20153 done 0.79 - - 3321 - 2.12 0.031 2121 653.8 430.6 - - 1009 - - - - - - - - - 25.89 -
20352 79.5 9.4 884 20357 roll 0.80 - - 3321 - 2.22 0.047 3531 635.1 430.6 - - 1009 - - - - - - - - - 26.08 -
20381 76.8 9.5 885 20386 done 0.81 - - 3322 - 2.10 0.024 2103 -680.0 430.6 - - 1008 - - - - - - - - - 26.18 -
20580 54.3 10.5 895 20585 roll 0.82 - - 3322 - 2.03 0.032 725 -678.8 430.6 - - 1009 - - - - - - - - - 26.26 -
20626 49.8 10.4 897 20633 done 0.84 - - 3322 - 2.12 0.033 2130 662.7 430.6 - - 1009 - - - - - - - - - 26.27 -
20813 31.3 10.3 916 20818 roll 0.86 - - 3322 - 2.17 0.046 3530 645.2 430.6 - - 1010 - - - - - - - - - 26.31 -
20839 28.8 10.3 918 20846 done 0.87 - - 3323 - 2.08 0.024 2108 -683.7 430.6 - - 1010 - - - - - - - - - 26.40 -
21031 8.9 9.7 952 21037 roll 0.89 - - 3323 - 2.00 0.032 736 -686.0 430.6 - - 1011 - - - - - - - - - 26.41 -
21091 3.7 7.8 963 21106 VBD 0.94 - - 3322 - 2.08 0.032 2123 666.8 455.3 9.77 0.060 915 -9.8 0.064 - - - - - - - 26.42 -
21107 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21107 begin surface coast
21145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21145 begin surface
SM 2.53 - - - - -9.04 8.25 0.050 136 -386.2 0.73 0.044 2606 661.6 455.77 - - 911 - - - - - - - -