OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.93 of 150.00 AH used of 24V (86.72% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 18.03 of 110.00 AH used of 10V (83.61% remains)
• Surface angle -70.3 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 480.54, SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 91 VBD -0.56 - - 111 - - - 1814 - -146.0 -69.70 - 2990 - - - - - - - - - - -
93 5.2 -9.8 10 118 roll -0.56 10.00 0.236 2609 249.8 2.03 0.040 454 -670.0 -146.0 -7.68 - 3439 -58.5 - - - - - - - - - -
219 49.7 -25.4 31 228 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.020 1865 678.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
295 70.1 -27.3 44 303 done -0.56 - - 2602 - - - 1865 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
376 91.1 -28.0 57 383 roll -0.56 - - 2602 - 2.05 0.027 480 -675.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
404 97.9 -23.8 61 412 done -0.56 - - 2593 - 1.88 0.019 1781 692.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
482 113.7 -21.3 74 489 roll -0.56 - - 2582 - 2.22 0.031 3271 671.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
497 117.2 -20.7 76 507 done -0.56 0.10 0.167 2612 300.0 2.08 0.018 1817 -699.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
575 131.7 -18.4 89 584 roll -0.56 - - 2612 - 1.95 0.029 484 -683.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
598 136.0 -18.2 92 607 done -0.56 - - 2605 - 1.98 0.020 1852 690.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
675 149.2 -18.2 105 682 roll -0.56 - - 2605 - 2.03 0.028 480 -675.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
702 154.1 -18.5 109 711 done -0.56 - - 2599 - 1.77 0.021 1713 696.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
782 167.8 -17.3 122 791 roll -0.56 - - 2589 - 2.30 0.031 3259 672.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
811 172.8 -17.3 126 820 done -0.56 - - 2589 - 2.20 0.019 1735 -692.7 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
888 185.7 -17.0 139 895 done -0.56 - - 2589 - - - 1735 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
963 197.8 -14.0 152 971 roll -0.56 - - 2587 - 2.25 0.030 3272 683.1 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
992 202.2 -13.4 156 1002 done -0.56 - - 2587 - 2.12 0.018 1789 -699.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1319 248.7 -12.6 187 1321 done -0.56 0.10 0.179 2612 250.0 - - 1788 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1637 283.8 -10.5 217 1642 roll -0.56 - - 2605 - 2.20 0.031 3268 672.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1687 289.5 -10.7 221 1695 done -0.56 - - 2605 - 2.08 0.018 1788 -711.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2012 324.2 -10.9 252 2016 roll -0.56 - - 2605 - 1.88 0.029 479 -696.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2108 334.7 -11.5 260 2115 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.020 1770 705.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2433 366.7 -9.5 291 2437 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.033 3260 686.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2522 373.9 -7.6 298 2530 done -0.56 - - 2601 - 2.05 0.018 1790 -717.1 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2849 397.8 -7.8 329 2853 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 3263 685.1 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2883 400.7 -8.4 331 2889 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.018 1810 -708.8 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3208 428.6 -8.9 362 3209 done -0.56 - - 2600 - - - 1809 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3532 456.9 -8.6 392 3535 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.031 479 -700.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3557 459.3 -8.4 394 3562 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1848 691.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3890 485.3 -7.8 425 3893 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3256 676.9 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3925 488.0 -7.9 428 3929 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.019 1843 -713.6 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4266 513.8 -7.9 452 4270 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.033 3261 681.7 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4340 519.9 -7.8 455 4345 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.019 1881 -697.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4662 545.1 -8.1 471 4666 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 504 -688.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4696 548.3 -8.5 472 4700 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1873 702.1 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5017 573.2 -7.6 488 5019 done -0.56 - - 2600 - - - 1874 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5327 595.5 -7.1 503 5328 done -0.56 - - 2600 - - - 1874 - -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5637 618.2 -7.2 518 5641 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3269 680.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5659 619.9 -7.3 519 5663 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1880 -701.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5988 644.2 -7.5 535 5992 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 495 -675.6 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6034 648.1 -8.1 537 6038 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.022 1866 685.5 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6367 674.2 -7.7 553 6371 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.037 3259 669.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6460 681.3 -7.9 557 6464 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1893 -711.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6795 706.0 -7.3 573 6798 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3262 674.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6841 709.1 -6.8 575 6844 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1895 -712.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7175 730.2 -6.0 591 7176 done -0.56 - - 2600 - - - 1895 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7483 749.2 -6.2 606 7484 done -0.56 - - 2600 - - - 1894 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7794 768.9 -6.9 621 7799 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.033 503 -668.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7878 775.6 -8.1 624 7886 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.023 1913 694.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8195 796.9 -6.8 640 8196 done -0.56 - - 2600 - - - 1912 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8503 817.6 -6.5 655 8508 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.038 3267 661.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8542 820.1 -6.6 656 8550 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1900 -690.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8859 838.1 -5.6 672 8860 done -0.56 - - 2600 - - - 1900 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9167 855.7 -5.9 687 9168 done -0.56 - - 2600 - - - 1900 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9476 875.9 -6.6 702 9480 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.033 499 -683.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9501 877.5 -6.7 703 9505 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.023 1900 690.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9835 899.1 -6.2 719 9839 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.038 3268 657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9964 906.9 -6.1 724 9972 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1916 -704.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10281 924.7 -5.6 740 10282 done -0.56 - - 2600 - - - 1916 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10590 942.0 -5.7 755 10595 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3263 657.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10659 946.1 -5.9 758 10663 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1934 -706.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10993 966.3 -6.0 774 10997 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 510 -678.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11061 971.0 -6.9 777 11066 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1896 676.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11388 989.8 -6.4 793 11392 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.039 3273 671.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11396 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11397 begin apogee
11405 990.8 6.7 793 11526 roll -0.20 0.38 0.119 2729 339.5 - - 2057 - - 111.40 1.412 2838 -5.0 0.360 - - - - - - - - -
11527 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11527 begin climb
11529 994.6 - 799 11665 roll 0.56 0.68 0.076 2978 366.2 2.15 0.031 711 -626.0 146.0 123.65 1.366 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11895 961.2 10.6 815 11899 done 0.56 - - 2978 - 2.08 0.024 2074 655.3 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12219 925.4 11.4 831 12223 roll 0.56 - - 2978 - 2.12 0.039 3472 659.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12477 891.4 13.1 842 12484 done 0.56 - - 2982 - 2.08 0.022 2069 -674.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12793 853.9 11.7 858 12794 done 0.56 - - 2983 - - - 2069 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13102 817.3 11.7 873 13107 roll 0.56 - - 2993 - 2.08 0.034 691 -662.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13175 808.8 11.6 876 13179 done 0.56 - - 2993 - 1.95 0.024 2028 685.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13503 772.2 11.1 892 13504 done 0.56 - - 2993 - - - 2028 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13813 738.1 11.1 907 13817 roll 0.56 - - 3002 - 2.03 0.033 678 -665.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13885 729.2 11.8 910 13890 done 0.56 - - 3002 - 2.00 0.024 2022 672.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14212 691.7 11.6 926 14216 roll 0.56 - - 3002 - 2.17 0.038 3466 665.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14277 683.8 12.7 929 14281 done 0.56 - - 3010 - 2.10 0.023 2016 -690.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14605 646.2 11.2 945 14609 roll 0.56 - - 3020 - 1.98 0.035 683 -673.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14712 633.7 11.8 949 14719 done 0.56 0.12 0.164 2987 -275.0 1.92 0.024 2014 693.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15028 602.5 10.0 965 15033 roll 0.56 - - 2987 - 2.20 0.039 3460 657.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15083 596.4 10.7 967 15087 done 0.56 - - 2994 - 2.10 0.023 2012 -689.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15407 563.3 10.3 983 15410 roll 0.56 - - 3004 - 1.98 0.036 685 -670.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15512 552.2 10.2 987 15520 done 0.56 - - 3003 - 1.92 0.024 1985 677.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15831 521.5 9.6 1003 15835 roll 0.56 - - 3003 - 2.22 0.038 3464 666.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16006 501.7 11.4 1011 16010 done 0.56 0.12 0.168 2981 -183.3 2.08 0.022 2020 -694.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16331 471.7 9.0 1041 16336 roll 0.56 - - 2988 - 2.00 0.034 679 -670.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16380 466.9 9.4 1045 16387 done 0.56 - - 2988 - 2.00 0.024 2052 686.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16706 437.4 8.6 1076 16710 roll 0.56 - - 2988 - 2.15 0.039 3469 659.1 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16763 432.1 9.8 1081 16767 done 0.56 - - 2998 - 2.05 0.022 2041 -696.6 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17094 399.5 10.1 1112 17099 roll 0.56 - - 3007 - 2.03 0.034 685 -668.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17199 388.5 10.3 1121 17206 done 0.56 - - 3007 - 1.92 0.022 1997 683.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17525 356.7 9.6 1152 17529 roll 0.56 - - 3007 - 2.20 0.037 3466 667.7 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17559 353.0 10.5 1154 17566 done 0.56 0.12 0.162 2984 -191.7 2.20 0.021 1952 -688.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17885 327.0 7.7 1185 17897 done 0.58 - - 2984 - - - 1952 - 160.5 9.57 0.841 2184 -3.9 0.155 - - - - - - - - -
18215 303.2 7.1 1216 18249 roll 0.62 - - 2991 - 1.92 0.033 691 -656.8 190.7 25.77 0.881 2060 -4.8 0.171 - - - - - - - - -
18377 291.2 7.8 1230 18394 done 0.64 - - 2991 - 1.88 0.021 1987 689.4 203.6 10.93 0.803 2012 -4.4 0.164 - - - - - - - - -
18720 263.3 7.9 1262 18732 done 0.65 - - 2991 - - - 1987 - 213.7 9.98 0.769 1966 -4.6 0.163 - - - - - - - - -
19053 237.6 7.2 1293 19081 roll 0.68 - - 2991 - 2.28 0.034 3472 651.3 241.0 23.58 0.802 1854 -4.7 0.145 - - - - - - - - -
19154 229.4 8.5 1301 19158 done 0.68 - - 2994 - 2.25 0.020 1946 -678.2 241.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19481 203.2 7.9 1331 19494 roll 0.69 - - 3002 - 1.88 0.031 685 -670.7 249.0 7.30 0.669 1822 -4.1 0.129 - - - - - - - - -
19566 196.5 7.8 1341 19581 done 0.71 - - 3002 - 1.85 0.020 1947 682.2 260.6 10.95 0.711 1776 -4.2 0.120 - - - - - - - - -
19650 190.0 7.8 1355 19667 done 0.72 - - 3002 - - - 1948 - 271.5 9.85 0.691 1733 -4.4 0.124 - - - - - - - - -
19732 183.5 8.0 1369 19747 done 0.73 - - 3002 - - - 1947 - 279.1 8.25 0.662 1699 -4.1 0.118 - - - - - - - - -
19813 177.0 8.1 1383 19830 roll 0.73 0.10 0.109 3047 450.0 2.35 0.034 3469 647.7 283.8 5.25 0.573 1681 -3.4 0.109 - - - - - - - - -
19876 170.1 12.0 1393 19884 done 0.73 - - 3055 - 2.30 0.020 1927 -670.4 283.8 - - 1680 - - - - - - - - - - -
19954 161.1 11.0 1406 19962 roll 0.73 - - 3065 - 1.88 0.031 679 -663.8 283.8 - - 1680 - - - - - - - - - - -
20027 153.3 10.8 1418 20034 done 0.73 - - 3065 - 1.77 0.019 1898 688.7 283.8 - - 1680 - - - - - - - - - - -
20107 144.6 11.1 1431 20115 roll 0.73 - - 3065 - 2.38 0.034 3465 658.4 283.8 - - 1680 - - - - - - - - - - -
20170 136.8 12.8 1441 20177 done 0.73 0.15 0.148 3032 -220.0 2.22 0.019 1931 -691.0 283.8 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20248 129.1 9.1 1454 20258 done 0.73 - - 3032 - - - 1930 - 283.8 - - 1680 - - - - - - - - - - -
20328 122.3 8.2 1467 20337 roll 0.73 - - 3040 - 1.85 0.032 685 -673.0 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20400 116.1 8.8 1479 20409 done 0.73 - - 3040 - 1.85 0.019 1963 690.8 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20477 109.4 8.4 1492 20486 roll 0.73 - - 3040 - 2.25 0.034 3463 666.7 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20500 107.2 9.0 1495 20509 done 0.73 - - 3046 - 2.20 0.020 1953 -686.4 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20577 100.3 9.3 1508 20585 done 0.73 - - 3046 - - - 1953 - 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20653 93.6 8.8 1521 20661 roll 0.73 - - 3046 - 2.28 0.031 3463 662.3 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20703 88.9 9.6 1529 20711 done 0.73 - - 3051 - 2.05 0.019 2052 -688.3 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20779 82.3 8.7 1542 20788 roll 0.73 - - 3062 - 2.00 0.031 695 -678.5 284.0 - - 1679 - - - - - - - - - - -
20887 73.6 8.0 1561 20902 done 0.74 - - 3061 - 1.88 0.018 2001 694.7 289.4 5.75 0.524 1660 -3.3 0.048 - - - - - - - - -
20969 66.4 8.7 1575 20976 done 0.74 - - 3061 - - - 2001 - 289.4 - - 1660 - - - - - - - - - - -
21044 60.0 8.7 1588 21053 roll 0.74 - - 3062 - 2.20 0.033 3473 669.1 289.4 - - 1660 - - - - - - - - - - -
21103 54.8 9.4 1597 21111 done 0.74 - - 3067 - 2.08 0.018 2033 -692.3 289.4 - - 1659 - - - - - - - - - - -
21182 48.7 7.6 1610 21205 done 0.76 - - 3067 - - - 2033 - 307.4 15.45 0.604 1586 -4.7 0.039 - - - - - - - - -
21275 42.0 6.9 1625 21308 done 0.81 - - 3067 - - - 2033 - 342.1 28.50 0.611 1443 -5.0 0.036 - - - - - - - - -
21376 34.6 7.3 1641 21398 done 0.84 - - 3067 - - - 2033 - 366.5 19.95 0.588 1344 -5.0 0.030 - - - - - - - - -
21466 28.2 7.0 1656 21505 roll 0.88 - - 3076 - 2.05 0.030 692 -654.1 400.2 27.20 0.588 1206 -5.1 0.025 - - - - - - - - -
21544 22.8 6.8 1668 21583 done 0.92 - - 3076 - 2.10 0.018 2114 677.1 438.8 31.33 0.581 1048 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
21654 15.6 6.7 1685 21697 roll 0.97 0.10 0.103 3139 630.0 2.17 0.028 704 -649.8 479.2 33.22 0.572 884 -4.9 0.014 - - - - - - - - -
21721 9.3 9.6 1694 21729 done 0.97 - - 3139 - 2.00 0.018 2055 675.5 479.2 - - 883 - - - - - - - - - - -
21783 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21783 begin surface coast
21811 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21814 begin surface
SM 1.60 - - - - -8.28 7.82 0.037 125 -385.4 - - 1891 - 480.54 - - 880 - - - - - - - -