SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 103 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.93 of 350.00 AH used of 24V (87.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.6 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 35 VBD -0.58 - - 147 - - - 1798 - -97.3 -12.00 - 1840 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 128 roll -0.58 10.88 0.348 2690 233.7 1.90 0.120 2850 553.7 -97.3 -71.45 - 3386 -21.6 - - - - - - - 14.49 14.62 14.84
355 20.8 -10.5 32 362 done -0.54 - - 2694 - 1.85 0.091 1789 -573.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.64 -
662 50.3 -9.1 63 668 roll -0.50 0.12 0.254 2727 275.0 1.85 0.091 2846 571.4 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.66 -
806 60.9 -7.0 77 812 done -0.53 - - 2728 - 1.88 0.094 1790 -561.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.66 -
1120 83.8 -5.3 108 1125 roll -0.55 - - 2728 - 1.92 0.109 714 -560.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.72 -
1298 93.3 -6.2 125 1306 done -0.55 - - 2728 - 1.85 0.070 1792 582.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.72 -
1605 121.0 -9.7 156 1610 roll -0.57 - - 2727 - 1.85 0.095 2854 574.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.73 -
1671 126.6 -8.8 162 1679 done -0.61 - - 2728 - 1.88 0.094 1784 -569.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.72 -
1978 145.0 -3.1 193 1984 roll -0.64 0.12 0.140 2668 -500.0 1.92 0.118 725 -551.6 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - 14.79 14.70 -
2063 149.6 -5.8 201 2069 done -0.58 0.15 0.256 2700 213.3 1.83 0.075 1795 584.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
2376 165.5 -6.3 232 2382 roll -0.58 - - 2701 - 1.83 0.097 2847 574.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.73 -
2442 169.4 -6.4 238 2450 done -0.60 - - 2700 - 1.85 0.096 1790 -571.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.66 -
2749 192.0 -7.5 269 2750 done -0.60 - - 2700 - - - 1790 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3049 209.4 -4.6 299 3051 done -0.60 - - 2701 - - - 1790 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3349 222.5 -4.6 329 3354 roll -0.60 - - 2700 - 1.95 0.124 723 -547.2 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.73 -
3472 229.1 -5.7 341 3477 done -0.60 - - 2700 - 1.85 0.078 1791 577.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.77 -
3784 246.9 -6.5 372 3785 done -0.60 - - 2700 - - - 1790 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4105 268.1 -6.3 386 4110 roll -0.60 - - 2700 - 1.98 0.125 725 -537.9 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.76 -
4156 270.3 -6.3 387 4161 done -0.60 - - 2700 - 1.85 0.077 1795 578.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.81 -
4469 291.6 -6.7 398 4474 roll -0.62 - - 2700 - 1.98 0.125 732 -536.9 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.73 -
4525 293.9 -6.8 399 4532 done -0.62 - - 2697 - 1.85 0.080 1798 576.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.81 -
4832 316.7 -7.0 410 4833 done -0.62 - - 2700 - - - 1798 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5132 336.0 -6.0 420 5137 roll -0.63 - - 2700 - 1.98 0.125 730 -539.4 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.78 -
5195 339.9 -6.1 422 5200 done -0.63 - - 2700 - 1.85 0.080 1796 576.2 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.83 -
5528 357.4 -5.1 433 5533 roll -0.65 - - 2700 - 1.95 0.125 731 -546.2 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.78 -
5605 361.2 -5.5 435 5610 done -0.65 - - 2700 - 1.85 0.082 1793 574.1 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.83 -
5924 380.4 -6.0 446 5929 roll -0.67 - - 2700 - 1.98 0.127 723 -540.4 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.77 -
6001 384.6 -6.5 448 6006 done -0.67 - - 2700 - 1.88 0.084 1797 571.3 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.82 -
6319 405.3 -6.1 459 6324 roll -0.69 - - 2700 - 1.85 0.105 2849 568.6 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.80 -
6383 409.1 -6.1 461 6388 done -0.72 0.12 0.141 2649 -425.0 1.88 0.095 1787 -564.9 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - 14.85 14.81 -
6716 436.2 -8.3 472 6717 done -0.69 - - 2649 - - - 1787 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7017 460.7 -8.2 482 7022 roll -0.66 - - 2649 - 1.92 0.115 725 -553.1 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.77 -
7103 466.1 -8.4 484 7111 done -0.62 0.15 0.262 2685 240.0 1.88 0.076 1798 570.7 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.80 -
7411 490.3 -7.2 495 7416 roll -0.62 - - 2682 - 1.92 0.115 729 -556.8 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.77 -
7443 492.7 -7.2 496 7448 done -0.62 - - 2679 - 1.85 0.077 1792 574.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.82 -
7776 517.5 -7.2 507 7777 done -0.62 - - 2679 - - - 1792 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8077 535.9 -5.7 517 8082 roll -0.62 - - 2680 - 1.92 0.116 727 -554.7 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.73 -
8119 537.9 -5.6 518 8124 done -0.62 - - 2675 - 1.85 0.076 1795 577.3 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.83 -
8443 555.8 -5.6 529 8444 done -0.62 - - 2675 - - - 1795 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8742 574.1 -6.3 539 8747 roll -0.62 - - 2680 - 1.95 0.116 731 -545.6 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.76 -
8807 578.4 -6.5 541 8812 done -0.62 - - 2672 - 1.85 0.077 1793 574.1 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.81 -
9137 597.7 -5.7 552 9142 roll -0.62 - - 2667 - 1.85 0.103 2845 568.6 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.77 -
9179 599.6 -5.6 553 9184 done -0.62 - - 2667 - 1.90 0.108 1789 -555.8 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.77 -
9502 620.6 -6.6 564 9507 roll -0.62 - - 2667 - 1.92 0.124 727 -553.1 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.76 -
9538 623.1 -7.0 565 9543 done -0.62 - - 2662 - 1.88 0.086 1787 563.8 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.74 -
9867 649.3 -8.2 576 9868 done -0.62 - - 2663 - - - 1787 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10165 673.4 -7.8 586 10170 roll -0.62 - - 2663 - 2.00 0.131 723 -532.0 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.73 -
10231 678.1 -7.6 588 10237 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.091 1790 561.6 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.78 -
10560 701.4 -6.8 599 10561 done -0.62 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10860 720.4 -6.2 609 10865 roll -0.62 - - 2662 - 2.00 0.134 725 -533.0 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.72 -
10906 722.7 -6.3 610 10912 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.092 1791 561.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.77 -
11225 743.7 -6.1 621 11230 roll -0.62 - - 2661 - 2.00 0.134 729 -531.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.71 -
11318 749.6 -6.2 624 11323 done -0.62 - - 2661 - 1.90 0.092 1794 560.5 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.77 -
11652 767.4 -5.5 635 11657 roll -0.62 - - 2661 - 1.88 0.110 2849 561.2 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.71 -
11704 769.4 -5.5 636 11709 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.106 1790 -557.4 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.74 -
12016 789.7 -6.5 647 12021 roll -0.62 - - 2662 - 1.95 0.128 723 -547.2 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.71 -
12118 796.7 -7.5 650 12123 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.091 1789 561.1 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
12441 821.1 -7.5 661 12446 roll -0.62 - - 2661 - 2.03 0.137 723 -525.1 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.69 -
12497 823.8 -7.7 662 12505 done -0.62 - - 2661 - 1.90 0.093 1788 560.5 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.74 -
12804 846.9 -6.8 673 12809 roll -0.62 - - 2661 - 2.03 0.138 726 -523.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.68 -
12900 853.4 -6.9 676 12905 done -0.62 - - 2661 - 1.92 0.097 1793 555.7 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.73 -
13229 872.8 -5.5 687 13234 roll -0.62 - - 2661 - 2.03 0.138 731 -523.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.66 -
13276 874.8 -5.6 688 13281 done -0.62 - - 2661 - 1.92 0.099 1796 554.7 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.72 -
13595 892.0 -5.1 699 13596 done -0.62 - - 2661 - - - 1796 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13894 908.3 -5.5 709 13895 done -0.62 - - 2661 - - - 1797 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14194 926.3 -6.0 719 14199 roll -0.62 - - 2661 - 2.05 0.138 725 -522.9 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.66 -
14270 930.7 -6.5 721 14275 done -0.62 - - 2661 - 1.92 0.099 1791 555.2 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.71 -
14587 951.4 -6.1 732 14592 roll -0.62 - - 2662 - 2.03 0.139 724 -525.6 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.62 -
14719 959.5 -6.7 736 14724 done -0.62 - - 2661 - 1.92 0.100 1791 555.7 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.69 -
15043 981.5 -6.9 747 15048 roll -0.62 - - 2661 - 2.03 0.139 726 -524.6 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.64 -
15084 984.0 -7.0 748 15090 done -0.62 - - 2661 - 1.92 0.100 1794 556.2 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.68 -
15166 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15166 begin apogee
15170 990.6 -7.2 751 15271 done -0.19 0.55 0.214 2822 292.7 - - 1474 - - 93.97 1.819 2985 -3.9 0.384 - - - - - - 14.58 - 13.54
15274 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15274 begin climb
15275 993.7 - 754 15380 roll 0.58 0.77 0.137 3078 332.5 2.17 0.148 422 -484.8 97.3 96.03 1.873 2588 -4.1 0.402 - - - - - - 14.24 14.04 13.43
15417 994.0 1.0 759 15544 done 0.59 - - 3079 - 1.98 0.092 1488 538.4 217.7 119.20 1.858 2099 -4.1 0.402 - - - - - - - 14.28 13.42
15867 967.9 6.4 774 15872 roll 0.59 - - 3077 - 1.92 0.111 2544 550.0 217.7 - - 2081 - - - - - - - - - 14.53 -
15923 965.7 6.4 775 15930 done 0.59 - - 3085 - 2.03 0.125 1478 -525.1 217.7 - - 2080 - - - - - - - - - 14.53 -
16229 942.4 7.2 786 16234 roll 0.59 - - 3093 - 2.03 0.145 419 -521.7 217.7 - - 2078 - - - - - - - - - 14.59 -
16326 934.9 8.0 789 16332 done 0.57 - - 3093 - 1.90 0.089 1484 560.5 217.7 - - 2078 - - - - - - - - - 14.68 -
16656 906.3 8.9 800 16657 done 0.55 - - 3092 - - - 1484 - 217.7 - - 2077 - - - - - - - - - - -
16955 878.2 9.6 810 16957 done 0.53 0.12 0.284 3065 -225.0 - - 1489 - 217.7 - - 2075 - - - - - - - - 14.56 - -
17254 853.4 8.1 820 17259 roll 0.53 - - 3065 - 1.88 0.106 2537 557.4 217.7 - - 2075 - - - - - - - - - 14.69 -
17290 850.7 8.2 821 17295 done 0.53 - - 3072 - 1.98 0.122 1478 -534.8 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.67 -
17618 823.3 8.0 832 17624 roll 0.53 - - 3081 - 2.00 0.142 421 -528.5 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - 14.63 -
17651 820.5 8.1 833 17656 done 0.53 - - 3081 - 1.88 0.088 1481 563.8 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - 14.73 -
17984 794.1 7.8 844 17985 done 0.53 - - 3081 - - - 1481 - 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18284 770.8 7.9 854 18285 done 0.53 - - 3081 - - - 1482 - 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18584 747.6 7.6 864 18585 done 0.53 - - 3081 - - - 1482 - 217.7 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18884 722.9 8.1 874 18885 done 0.53 - - 3083 - - - 1482 - 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19184 699.6 7.5 884 19189 roll 0.53 - - 3089 - 2.00 0.133 421 -530.5 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - 14.63 -
19246 694.6 7.7 886 19251 done 0.53 - - 3089 - 1.88 0.083 1486 566.5 217.7 - - 2071 - - - - - - - - - 14.74 -
19580 666.9 8.6 897 19582 done 0.51 0.12 0.275 3060 -241.7 - - 1492 - 217.7 - - 2073 - - - - - - - - 14.54 - -
19879 642.1 8.5 907 19884 roll 0.51 - - 3060 - 1.88 0.101 2547 561.2 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.69 -
19911 639.2 8.6 908 19916 done 0.51 - - 3068 - 1.98 0.116 1477 -540.4 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.67 -
20245 608.5 9.5 919 20246 done 0.51 - - 3067 - - - 1477 - 217.7 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20544 579.9 9.3 929 20549 roll 0.51 - - 3068 - 1.90 0.100 2540 559.5 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.69 -
20600 576.9 9.2 930 20608 done 0.51 - - 3076 - 1.98 0.115 1475 -537.9 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.66 -
20906 549.8 7.6 941 20907 done 0.51 - - 3076 - - - 1475 - 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21207 529.4 6.7 951 21208 done 0.51 - - 3076 - - - 1474 - 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21506 508.2 7.3 961 21511 roll 0.51 - - 3076 - 1.90 0.093 2537 559.5 217.7 - - 2074 - - - - - - - - - 14.70 -
21568 503.4 7.6 963 21573 done 0.51 - - 3088 - 1.95 0.109 1475 -544.6 217.7 - - 2073 - - - - - - - - - 14.67 -
21902 476.8 7.9 974 21903 done 0.51 - - 3084 - - - 1475 - 217.7 - - 2077 - - - - - - - - - - -
22201 454.2 7.3 984 22206 roll 0.51 - - 3092 - 1.95 0.123 419 -541.5 217.7 - - 2075 - - - - - - - - - 14.64 -
22247 451.9 7.2 985 22253 done 0.51 0.15 0.259 3055 -246.7 1.85 0.074 1484 575.7 217.7 - - 2076 - - - - - - - - 14.50 14.69 -
22567 431.9 6.0 996 22572 roll 0.54 - - 3055 - 1.88 0.096 2536 559.6 220.6 - - 2076 - - - - - - - - - 14.66 -
22664 425.6 6.6 999 22669 done 0.56 - - 3062 - 1.95 0.111 1478 -542.6 220.6 - - 2075 - - - - - - - - - 14.66 -
22993 399.9 8.0 1010 22994 done 0.57 - - 3063 - - - 1477 - 220.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
23292 376.2 7.8 1020 23293 done 0.57 - - 3063 - - - 1478 - 220.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
23592 354.3 7.1 1030 23597 roll 0.59 - - 3062 - 1.88 0.095 2536 562.8 220.6 - - 2077 - - - - - - - - - 14.71 -
23625 351.9 7.2 1031 23631 done 0.61 - - 3070 - 1.95 0.109 1485 -539.0 220.6 - - 2077 - - - - - - - - - 14.66 -
23959 328.5 6.9 1042 23964 roll 0.61 - - 3079 - 1.98 0.125 418 -538.9 220.6 - - 2078 - - - - - - - - - 14.64 -
23992 326.2 6.9 1043 23997 done 0.61 - - 3079 - 1.85 0.076 1469 568.1 220.6 - - 2077 - - - - - - - - - 14.73 -
24327 305.0 5.9 1054 24333 roll 0.61 - - 3087 - 1.98 0.123 412 -533.8 225.8 1.23 0.184 2066 -8.9 2.714 - - - - - - - 14.67 14.64
24385 302.8 5.9 1055 24393 done 0.61 - - 3087 - 1.85 0.075 1485 580.0 230.5 3.55 0.838 2052 -3.9 0.261 - - - - - - - 14.75 14.13
24692 281.2 6.7 1066 24702 roll 0.61 - - 3087 - 1.88 0.096 2531 556.4 230.5 2.50 0.509 2052 - - - - - - - - - 14.78 14.00
24733 278.9 6.8 1067 24739 done 0.61 - - 3095 - 1.95 0.120 1480 -539.0 230.5 1.38 0.197 2049 -2.2 0.563 - - - - - - - 14.69 14.66
25059 253.8 7.7 1078 25069 roll 0.61 - - 3095 - 1.92 0.105 2524 543.8 230.5 2.20 0.345 2051 - - - - - - - - - 14.76 13.96
25091 251.0 7.7 1079 25096 done 0.61 - - 3102 - 1.95 0.123 1480 -535.4 230.5 - - 2057 - - - - - - - - - 14.68 -
25405 223.7 9.3 1108 25416 roll 0.60 - - 3110 - 2.00 0.135 426 -527.0 230.5 2.12 0.297 2053 -1.9 0.260 - - - - - - - 14.68 13.92
25473 216.7 10.9 1114 25482 done 0.57 0.10 0.223 3069 -410.0 1.85 0.077 1473 565.9 230.5 1.80 0.177 2049 -2.2 0.498 - - - - - - 14.56 14.68 14.61
25780 187.4 9.4 1145 25791 roll 0.58 - - 3069 - 1.92 0.099 2535 553.1 230.5 2.05 0.239 2053 2.0 -0.280 - - - - - - - 14.69 13.47
25827 183.5 8.8 1149 25835 done 0.60 - - 3076 - 1.98 0.119 1476 -534.8 230.5 1.50 0.187 2052 - - - - - - - - - 14.64 14.61
26136 162.7 5.0 1180 26178 roll 0.63 - - 3084 - 2.03 0.135 419 -520.7 257.4 32.15 1.034 1933 -3.7 0.107 - - - - - - - 14.57 14.19
26255 156.2 5.8 1191 26263 done 0.64 - - 3084 - 1.88 0.080 1482 565.4 263.6 1.77 0.169 1911 -12.4 2.103 - - - - - - - 14.61 14.55
26562 136.6 7.3 1222 26568 roll 0.66 - - 3084 - 1.90 0.096 2531 552.1 263.6 - - 1923 - - - - - - - - - 14.59 -
26605 133.2 7.6 1226 26610 done 0.67 - - 3092 - 1.98 0.120 1478 -531.8 263.6 - - 1923 - - - - - - - - - 14.54 -
26918 108.4 8.0 1257 26919 done 0.67 - - 3092 - - - 1477 - 263.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
27218 85.9 7.3 1287 27224 roll 0.69 - - 3092 - 1.90 0.098 2538 558.4 263.6 1.17 0.178 1914 -7.7 0.680 - - - - - - - 14.60 14.61
27287 81.6 6.8 1293 27294 done 0.71 - - 3099 - 1.98 0.120 1482 -533.3 263.6 - - 1923 - - - - - - - - - 14.54 -
27593 59.1 7.9 1324 27601 done 0.72 - - 3099 - - - 1480 - 263.6 1.25 0.179 1914 -7.2 0.435 - - - - - - - - 14.61
27903 38.3 4.4 1355 27932 roll 0.77 0.12 0.138 3156 475.0 1.95 0.101 2535 541.0 304.3 23.00 0.223 1748 -7.2 0.227 - - - - - - 14.69 14.65 14.52
28030 28.1 10.0 1367 28038 done 0.74 0.12 0.252 3135 -175.0 1.98 0.119 1475 -535.4 304.3 1.55 0.171 1746 - - - - - - - - 14.48 14.54 14.61
28314 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28314 begin surface coast
28335 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28335 begin surface
SM 1.95 - - - - -8.54 8.57 0.081 145 -348.9 0.60 0.091 1795 533.3 350.04 24.08 0.125 1561 -7.7 0.012 - - - - - -