NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 103 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 15.48 of 150.00 AH used of 24V (89.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.18 of 100.00 AH used of 10V (86.82% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 319.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 130 - - - 2169 - -146.0 -62.10 - 2792 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -4.2 10 119 roll -0.48 11.27 0.224 3025 256.9 2.33 0.073 3583 606.9 -146.0 -12.62 - 3394 -47.7 - - - - - - - 25.31 25.59 25.96
314 44.1 -13.6 51 321 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.042 2169 -651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.79 -
637 87.2 -13.8 112 646 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 768 -636.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
736 99.6 -12.8 130 743 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2182 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
1052 139.9 -12.3 171 1058 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.061 3582 645.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
1085 143.8 -12.4 173 1090 done -0.48 0.12 0.142 3040 291.7 2.15 0.042 2167 -658.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.91 26.04 -
1396 173.7 -8.6 193 1401 roll -0.48 - - 3040 - 2.10 0.050 777 -661.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1432 176.7 -8.7 195 1439 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2181 647.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1739 206.5 -9.5 215 1743 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.062 3592 635.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.07 -
1794 210.6 -9.8 217 1801 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2172 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
2102 244.7 -10.7 233 2103 done -0.48 - - 3022 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2401 276.1 -10.1 248 2402 done -0.48 - - 3022 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2701 307.1 -10.5 263 2702 done -0.48 - - 3022 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3001 337.7 -10.2 278 3002 done -0.48 - - 3022 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3302 367.6 -10.0 293 3307 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.063 3591 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
3349 371.8 -10.1 295 3353 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.045 2173 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
3677 407.5 -10.5 310 3678 done -0.48 - - 3011 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3976 439.1 -10.5 320 3977 done -0.48 - - 3011 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4276 470.1 -10.1 330 4277 done -0.48 - - 3011 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4576 500.0 -9.8 340 4577 done -0.48 - - 3011 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4876 529.0 -9.7 350 4882 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.066 3594 633.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.22 -
4914 532.0 -9.8 351 4919 done -0.48 0.15 0.132 3044 286.7 2.15 0.044 2177 -659.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
5232 557.0 -7.3 362 5233 done -0.48 - - 3044 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5532 579.0 -7.4 372 5538 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.066 3592 631.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5585 581.1 -7.3 373 5592 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.047 2164 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
5892 607.2 -7.8 384 5898 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3591 625.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
5936 609.5 -7.7 385 5940 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2166 -656.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
6247 636.4 -8.3 396 6253 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.054 767 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6280 638.9 -8.4 397 6284 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.054 2181 651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
6603 668.2 -9.0 408 6608 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.067 3577 643.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.23 -
6662 674.1 -9.4 410 6669 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.047 2168 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.19 26.31 -
6993 700.6 -8.1 421 6998 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3581 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
7056 705.6 -8.1 423 7060 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2167 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.31 -
7378 733.7 -8.6 434 7380 done -0.48 - - 3034 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7679 759.9 -8.6 444 7684 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3591 625.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
7741 765.1 -8.6 446 7745 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2170 -654.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
8064 792.6 -8.3 457 8070 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3578 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8112 795.1 -8.4 458 8116 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2168 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
8418 822.6 -8.1 468 8424 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.067 3588 622.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8458 825.0 -8.0 469 8464 done -0.48 0.12 0.139 3038 291.7 2.15 0.047 2169 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
8779 846.0 -6.0 480 8785 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3583 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
8832 847.9 -6.1 481 8838 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.048 2169 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
9139 868.6 -6.2 492 9144 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3584 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
9171 870.7 -6.3 493 9175 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.048 2172 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
9493 894.8 -7.7 504 9499 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3585 628.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
9536 897.1 -7.8 505 9541 done -0.48 0.12 0.135 3046 300.0 2.15 0.048 2178 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.18 26.30 -
9850 916.6 -5.6 516 9856 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3587 626.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
9882 918.2 -5.6 517 9886 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2165 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.30 -
10205 937.2 -5.8 528 10210 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.069 3587 632.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
10253 939.3 -6.1 529 10257 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2175 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
10560 961.6 -6.9 539 10561 done -0.48 - - 3028 - - - 2173 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10860 982.9 -7.2 549 10866 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3585 627.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
11093 984.2 0.1 556 11100 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2174 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
11127 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11127 begin apogee
11134 984.3 - 558 11265 done -0.22 0.30 0.090 3130 376.7 - - 2309 - - 125.28 1.196 2793 -4.7 0.409 - - - - - - 26.25 - 23.72
11268 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11268 begin climb
11271 984.1 - 562 11414 roll 0.48 0.62 0.073 3349 353.2 2.47 0.068 3690 559.1 146.0 131.93 1.164 2196 -4.5 0.403 - - - - - - 24.60 24.02 23.33
11552 964.5 11.6 572 11558 done 0.48 - - 3358 - 2.28 0.047 2310 -605.3 146.0 - - 2189 - - - - - - - - - 24.91 -
11882 929.8 10.2 583 11888 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.069 3694 601.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
11915 926.3 10.3 584 11919 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2298 -628.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.48 -
12237 891.9 10.5 595 12243 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3702 610.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12260 891.9 10.5 595 12267 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2292 -626.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
12567 856.5 10.4 606 12573 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3705 614.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12620 853.0 10.6 607 12628 done 0.48 0.15 0.165 3352 -180.0 2.20 0.050 2302 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.71 25.86 -
12927 823.8 8.5 618 12933 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.070 3700 613.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
12970 820.7 8.9 619 12975 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2289 -635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13283 788.5 10.1 630 13288 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.069 3697 617.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13343 781.4 11.1 632 13348 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2296 -636.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.02 -
13672 745.5 10.7 643 13679 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.070 3708 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.01 -
13726 741.9 10.9 644 13734 done 0.48 0.12 0.161 3349 -175.0 2.20 0.049 2296 -641.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.93 26.08 -
14032 711.1 8.4 655 14038 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 894 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14062 708.8 8.1 656 14068 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 2298 638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14393 680.6 8.6 667 14398 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.069 3712 636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14475 674.7 9.0 669 14482 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2304 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
14783 643.5 9.5 680 14784 done 0.48 - - 3367 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15083 614.5 9.8 690 15088 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3717 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15142 607.8 10.6 692 15148 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2297 -645.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
15472 572.5 10.6 703 15474 done 0.48 - - 3377 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15773 540.3 10.7 713 15779 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.070 3716 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
15825 536.8 10.9 714 15833 done 0.48 0.15 0.155 3348 -200.0 2.17 0.050 2301 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.05 26.22 -
16133 509.6 7.4 725 16134 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16433 488.0 7.1 735 16434 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16733 463.9 8.0 745 16734 done 0.48 - - 3348 - - - 2297 - 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17033 440.1 8.0 755 17039 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.067 3709 627.6 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
17081 437.6 8.0 756 17085 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2292 -653.0 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
17387 411.0 8.0 766 17393 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3719 625.9 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17470 405.8 8.3 768 17478 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.049 2298 -654.8 151.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17778 381.2 6.9 783 17798 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3712 620.2 161.7 12.07 0.783 2133 -4.0 0.204 - - - - - - - 26.06 25.36
17823 377.8 7.5 785 17827 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.049 2292 -639.6 161.7 - - 2132 - - - - - - - - - 26.11 -
18137 349.9 9.4 801 18138 done 0.48 - - 3376 - - - 2287 - 161.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18436 321.8 9.3 816 18441 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3714 625.9 161.7 - - 2130 - - - - - - - - - 26.10 -
18484 317.6 10.0 818 18489 done 0.48 0.12 0.157 3354 -191.7 2.17 0.049 2301 -651.2 161.7 - - 2129 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
18792 290.8 8.5 833 18797 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.067 3708 633.8 161.7 - - 2130 - - - - - - - - - 26.13 -
18819 289.1 8.6 834 18823 done 0.48 - - 3362 - 2.17 0.049 2294 -651.6 161.7 - - 2130 - - - - - - - - - 26.19 -
19126 261.4 8.4 849 19127 done 0.48 - - 3362 - - - 2288 - 161.7 - - 2130 - - - - - - - - - - -
19428 238.4 7.3 864 19433 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.067 3705 638.3 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 26.16 -
19466 235.0 8.1 866 19472 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.049 2295 -649.8 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 26.22 -
19786 210.1 7.9 882 19792 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.067 3716 631.6 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 26.17 -
19826 206.3 8.6 884 19833 done 0.48 0.12 0.155 3350 -191.7 2.20 0.048 2295 -645.9 161.9 - - 2129 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
20139 185.0 6.9 903 20158 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.056 888 -625.3 174.4 11.82 0.669 2082 -4.0 0.116 - - - - - - - 26.08 25.41
20169 183.0 6.7 905 20189 done 0.49 - - 3358 - 2.20 0.055 2308 645.5 190.8 15.02 0.679 2016 -4.4 0.125 - - - - - - - 26.08 25.27
20491 160.1 7.0 926 20507 roll 0.50 - - 3357 - 2.28 0.066 3719 618.9 199.5 7.93 0.610 1980 -4.5 0.125 - - - - - - - 25.86 25.25
20549 156.1 7.8 929 20556 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.047 2304 -643.2 199.5 - - 1979 - - - - - - - - - 25.93 -
20856 127.9 9.9 950 20861 roll 0.50 - - 3378 - 2.20 0.054 890 -642.7 199.5 - - 1978 - - - - - - - - - 25.97 -
20887 124.8 10.2 952 20893 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.054 2302 641.8 199.5 - - 1977 - - - - - - - - - 25.98 -
21205 95.4 7.7 1006 21212 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.066 3721 630.7 199.5 - - 1977 - - - - - - - - - 26.01 -
21298 87.5 8.3 1023 21305 done 0.50 0.12 0.148 3355 -191.7 2.20 0.047 2291 -650.0 199.5 - - 1977 - - - - - - - - 25.96 26.08 -
21620 65.4 8.9 1084 21627 roll 0.50 - - 3362 - 2.20 0.054 892 -635.9 199.5 - - 1976 - - - - - - - - - 26.09 -
21652 62.3 9.0 1089 21659 done 0.50 - - 3363 - 2.17 0.054 2302 649.8 199.5 - - 1977 - - - - - - - - - 26.09 -
21973 39.6 5.2 1150 22025 roll 0.52 - - 3362 - 2.28 0.064 3710 617.5 253.9 44.78 0.618 1756 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.59 25.08
22055 34.9 6.7 1163 22075 done 0.53 - - 3370 - 2.22 0.047 2280 -644.1 270.6 14.23 0.558 1690 -4.6 0.031 - - - - - - - 25.67 24.97
22392 16.8 5.6 1226 22437 roll 0.54 - - 3371 - 2.35 0.062 3708 607.7 316.3 36.53 0.587 1502 -5.1 0.016 - - - - - - - 25.37 24.89
22567 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22567 begin surface coast
22606 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22607 begin surface
SM 1.83 - - - - -9.47 8.45 0.031 116 -385.2 2.45 0.045 2173 -626.5 319.14 - - 1492 - - - - - - - -