OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.06 of 150.00 AH used of 24V (82.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.86 of 110.00 AH used of 10V (85.58% remains)
• Surface angle -64.7 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 514.15, SM_CC=425)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 72 VBD -0.38 - - 108 - - - 2289 - -171.1 -52.17 - 2535 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -5.6 9 120 roll -0.38 9.77 0.222 2607 255.8 2.25 0.057 3715 633.8 -171.1 -26.25 - 3666 -43.1 - - - - - - - 25.56 26.04 26.52
164 13.6 -10.0 24 171 done -0.42 - - 2607 - 2.03 0.021 2337 -678.8 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.23 -
480 47.9 -10.8 67 485 roll -0.42 - - 2607 - 2.05 0.028 919 -691.7 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.34 -
506 50.9 -11.9 69 512 done -0.42 - - 2603 - 2.10 0.031 2320 667.1 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.29 -
825 88.8 -11.3 85 830 roll -0.42 - - 2602 - 2.15 0.046 3732 656.7 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.31 -
862 91.4 -11.1 86 870 done -0.42 - - 2602 - 2.03 0.019 2293 -708.9 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.54 -
1169 113.2 -5.1 102 1175 roll -0.49 - - 2600 - 2.22 0.045 3740 651.8 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.36 -
1204 114.9 -5.4 103 1210 done -0.57 0.12 0.076 2516 -700.0 2.00 0.019 2302 -719.0 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.51 26.61 -
1519 152.9 -11.4 119 1525 roll -0.53 0.15 0.131 2561 300.0 2.20 0.041 3738 652.7 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.42 26.39 -
1593 158.0 -8.4 122 1598 done -0.56 - - 2562 - 1.98 0.022 2336 -708.1 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.59 -
1906 179.1 -6.5 138 1912 roll -0.61 - - 2561 - 2.00 0.029 943 -696.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.55 -
1959 182.0 -6.4 140 1966 done -0.66 0.10 0.093 2490 -710.0 2.05 0.031 2339 681.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.48 26.53 -
2275 219.4 -12.2 156 2281 roll -0.60 0.15 0.141 2533 286.7 2.10 0.042 3729 661.9 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.39 26.42 -
2388 229.2 -8.5 161 2394 done -0.62 - - 2533 - 1.98 0.018 2314 -714.6 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.68 -
2702 257.7 -8.4 177 2703 done -0.65 - - 2533 - - - 2314 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
3005 283.5 -8.8 192 3010 roll -0.67 - - 2533 - 2.17 0.046 3732 653.5 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.44 -
3032 285.9 -8.8 193 3038 done -0.69 - - 2533 - 1.98 0.020 2319 -713.6 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.70 -
3352 313.6 -8.2 209 3357 roll -0.72 - - 2533 - 2.15 0.043 3726 654.4 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.43 -
3384 315.5 -8.0 210 3391 done -0.76 0.12 0.079 2452 -675.0 1.98 0.019 2309 -715.7 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - 26.59 26.70 -
3700 359.6 -13.8 226 3706 roll -0.68 0.20 0.129 2518 330.0 1.95 0.025 948 -697.9 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - 26.32 26.59 -
3749 364.0 -11.7 228 3754 done -0.64 - - 2518 - 2.03 0.030 2327 679.3 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.53 -
4068 388.8 -7.6 244 4074 roll -0.66 - - 2517 - 2.15 0.046 3735 654.9 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.41 -
4121 392.3 -7.7 246 4126 done -0.69 - - 2518 - 1.98 0.019 2313 -718.2 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.70 -
4434 421.3 -9.4 262 4439 roll -0.73 - - 2518 - 2.20 0.046 3729 643.6 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.40 -
4487 425.1 -9.0 264 4493 done -0.77 - - 2517 - 1.98 0.019 2316 -713.6 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.72 -
4801 450.3 -7.2 280 4803 done -0.81 0.12 0.080 2441 -633.3 - - 2315 - -171.1 - - 3659 - - - - - - - - 26.77 - -
5103 485.1 -11.5 295 5109 roll -0.74 0.17 0.132 2493 305.9 2.20 0.043 3731 643.6 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - 26.38 26.38 -
5136 487.8 -11.0 296 5142 done -0.69 - - 2493 - 1.95 0.020 2334 -716.4 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.69 -
5450 508.3 -7.0 312 5456 roll -0.70 - - 2493 - 2.15 0.047 3725 647.0 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 25.76 -
5504 511.5 -7.1 314 5509 done -0.72 - - 2493 - 1.98 0.021 2317 -711.1 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.70 -
5818 536.9 -8.1 330 5823 roll -0.74 - - 2493 - 2.20 0.044 3730 642.3 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
5901 543.7 -8.1 334 5907 done -0.77 - - 2493 - 2.00 0.020 2322 -704.0 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.71 -
6225 572.5 -9.2 350 6230 roll -0.79 - - 2493 - 2.17 0.046 3729 648.4 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.34 -
6283 576.5 -8.9 352 6290 done -0.82 - - 2493 - 2.00 0.021 2315 -707.0 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.70 -
6598 603.6 -7.7 368 6604 roll -0.85 - - 2493 - 2.17 0.046 3725 649.8 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.33 -
6663 608.3 -7.4 370 6669 done -0.89 0.12 0.080 2426 -558.3 2.00 0.021 2313 -706.0 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - 26.56 26.70 -
6998 644.4 -11.0 381 7004 roll -0.83 0.12 0.147 2466 333.3 1.95 0.024 954 -696.9 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - 26.44 26.53 -
7051 647.8 -10.8 382 7056 done -0.79 - - 2466 - 2.03 0.029 2324 674.9 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - 26.47 -
7364 678.0 -9.3 393 7369 roll -0.79 - - 2466 - 2.15 0.047 3723 650.7 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.29 -
7417 681.3 -9.4 394 7422 done -0.79 - - 2466 - 1.98 0.022 2336 -700.5 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 25.38 -
7730 712.2 -9.0 405 7736 roll -0.79 - - 2466 - 2.03 0.027 938 -688.7 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.51 -
7767 715.4 -9.0 406 7773 done -0.79 - - 2466 - 2.05 0.030 2324 676.1 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.45 -
8096 745.0 -8.6 417 8101 roll -0.79 - - 2466 - 2.17 0.048 3723 644.7 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.25 -
8153 747.8 -8.5 418 8160 done -0.79 - - 2466 - 2.00 0.022 2308 -707.5 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.65 -
8460 775.3 -8.0 429 8465 roll -0.79 - - 2472 - 2.22 0.047 3732 641.4 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.23 -
8512 778.0 -8.1 430 8517 done -0.79 - - 2466 - 2.00 0.024 2323 -704.5 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.63 -
8826 804.8 -8.0 441 8831 roll -0.79 - - 2466 - 2.20 0.048 3728 638.6 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.21 -
8903 810.0 -8.1 443 8908 done -0.79 - - 2466 - 2.00 0.023 2317 -705.5 -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - 26.63 -
9221 836.8 -8.0 454 9226 roll -0.79 - - 2466 - 2.20 0.047 3722 638.6 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.20 -
9315 844.2 -7.9 457 9320 done -0.80 - - 2466 - 2.00 0.024 2322 -700.0 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - 26.62 -
9650 870.1 -7.4 468 9651 done -0.82 - - 2466 - - - 2320 - -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - - -
9949 890.3 -6.7 478 9954 roll -0.84 - - 2466 - 2.20 0.048 3723 637.7 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.15 -
10043 896.7 -6.6 481 10048 done -0.86 - - 2466 - 2.00 0.024 2325 -699.0 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.60 -
10380 917.4 -6.0 492 10385 roll -0.88 - - 2465 - 2.22 0.049 3729 632.4 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 26.13 -
10465 921.8 -6.4 494 10470 done -0.90 - - 2466 - 2.00 0.024 2324 -702.5 -171.1 - - 3625 - - - - - - - - - 26.58 -
10781 943.1 -6.8 505 10786 roll -0.92 - - 2465 - 2.22 0.050 3722 629.7 -171.1 - - 3624 - - - - - - - - - 26.01 -
10865 947.8 -6.9 507 10871 done -0.95 - - 2466 - 2.00 0.024 2321 -700.5 -171.1 - - 3623 - - - - - - - - - 26.56 -
11181 972.9 -7.6 518 11187 roll -0.97 0.12 0.087 2399 -558.3 2.22 0.047 3729 634.2 -171.1 - - 3622 - - - - - - - - 26.69 26.08 -
11259 979.8 -9.1 520 11265 done -0.97 - - 2399 - 2.03 0.025 2333 -687.7 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 26.55 -
11336 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11336 begin apogee
11342 990.3 -11.2 523 11497 done -0.20 0.82 0.117 2667 326.8 - - 2330 - - 144.82 1.346 2962 -4.6 0.361 - - - - - - 25.54 - 23.60
11499 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11499 begin climb
11502 996.8 - 528 11671 roll 0.38 0.52 0.040 2881 411.5 2.40 0.047 3703 572.1 171.1 156.98 1.280 2261 -4.5 0.373 - - - - - - 24.82 23.90 22.94
11719 987.3 8.2 535 11725 done 0.23 0.25 0.146 2820 -244.0 2.20 0.028 2328 -625.0 171.1 - - 2255 - - - - - - - - 24.53 24.77 -
12040 962.3 6.7 546 12069 roll 0.20 - - 2820 - 2.30 0.048 3696 594.8 191.3 17.75 1.264 2181 -4.2 0.340 - - - - - - - 25.44 24.41
12087 960.2 6.8 547 12112 done 0.16 - - 2820 - 2.15 0.028 2290 -654.0 208.8 17.92 1.265 2112 -3.9 0.313 - - - - - - - 25.65 24.18
12435 933.4 7.6 559 12441 roll 0.13 0.12 0.146 2779 -341.7 2.25 0.046 3696 624.9 208.8 - - 2103 - - - - - - - - 25.94 25.96 -
12470 930.9 7.5 560 12475 done 0.10 - - 2778 - 2.12 0.029 2295 -660.8 208.8 - - 2105 - - - - - - - - - 26.10 -
12806 910.7 6.0 571 12856 roll 0.14 - - 2779 - 2.33 0.047 3700 603.0 255.2 44.55 1.262 1923 -4.1 0.316 - - - - - - - 25.18 24.22
12891 907.0 6.2 573 12938 done 0.18 - - 2779 - 2.15 0.028 2299 -651.6 294.6 39.92 1.244 1762 -4.0 0.315 - - - - - - - 25.57 23.99
13257 881.8 6.3 586 13300 roll 0.25 0.12 0.081 2854 625.0 2.33 0.047 3703 602.6 331.6 36.62 1.231 1608 -4.2 0.323 - - - - - - 26.11 25.16 24.20
13320 875.8 7.9 588 13325 done 0.27 - - 2854 - 2.17 0.029 2303 -645.2 331.6 - - 1604 - - - - - - - - - 25.46 -
13656 841.7 10.0 599 13661 roll 0.25 0.12 0.142 2814 -333.3 2.12 0.034 896 -663.7 331.6 - - 1600 - - - - - - - - 25.97 26.07 -
13703 838.6 9.6 600 13709 done 0.25 - - 2814 - 2.12 0.031 2304 664.2 331.6 - - 1599 - - - - - - - - - 26.11 -
14024 813.7 7.4 611 14029 roll 0.29 - - 2814 - 2.17 0.048 3694 640.6 331.6 - - 1598 - - - - - - - - - 26.17 -
14067 810.7 7.6 612 14072 done 0.32 - - 2815 - 2.08 0.028 2290 -675.0 331.6 - - 1597 - - - - - - - - - 26.33 -
14392 786.4 6.9 623 14415 roll 0.37 0.12 0.080 2889 616.7 2.30 0.048 3696 611.3 346.1 14.70 1.217 1547 -3.4 0.235 - - - - - - 26.48 25.95 24.94
14448 783.3 7.5 624 14456 done 0.38 - - 2889 - 2.10 0.030 2304 -662.9 346.1 - - 1545 - - - - - - - - - 26.05 -
14755 746.2 10.9 635 14761 roll 0.34 0.12 0.145 2853 -300.0 2.10 0.034 907 -665.2 346.1 - - 1544 - - - - - - - - 26.11 26.17 -
14813 742.8 10.4 636 14820 done 0.31 - - 2853 - 2.12 0.031 2309 661.3 346.1 - - 1544 - - - - - - - - - 26.22 -
15119 714.7 8.5 647 15120 done 0.31 - - 2853 - - - 2308 - 346.1 - - 1542 - - - - - - - - - - -
15419 688.5 8.9 657 15420 done 0.31 - - 2853 - - - 2308 - 346.1 - - 1543 - - - - - - - - - - -
15719 661.4 9.1 667 15724 roll 0.31 - - 2853 - 2.12 0.035 902 -663.2 346.1 - - 1542 - - - - - - - - - 26.33 -
15752 658.6 9.0 668 15757 done 0.31 - - 2853 - 2.10 0.031 2301 666.2 346.1 - - 1542 - - - - - - - - - 26.38 -
16087 629.4 8.6 679 16092 roll 0.31 - - 2853 - 2.17 0.047 3700 644.7 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - 26.27 -
16114 629.4 8.6 679 16121 done 0.31 - - 2853 - 2.08 0.028 2291 -677.4 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - 26.46 -
16420 600.9 8.4 690 16425 roll 0.31 - - 2853 - 2.08 0.036 901 -668.3 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - 26.36 -
16487 595.6 8.4 693 16494 done 0.32 - - 2853 - 2.10 0.030 2301 666.7 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - 26.40 -
16806 566.6 9.2 709 16807 done 0.32 - - 2853 - - - 2298 - 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - - -
17110 538.6 9.3 724 17111 done 0.32 - - 2853 - - - 2301 - 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - - -
17408 512.8 8.1 739 17414 roll 0.32 - - 2853 - 2.15 0.047 3696 648.8 346.1 - - 1541 - - - - - - - - - 26.27 -
17496 505.2 8.9 743 17502 done 0.32 - - 2853 - 2.05 0.028 2295 -683.4 346.1 - - 1540 - - - - - - - - - 26.51 -
17815 481.5 7.2 759 17821 roll 0.34 - - 2853 - 2.05 0.034 904 -678.5 350.4 - - 1540 - - - - - - - - - 26.39 -
17859 478.6 7.0 761 17879 done 0.37 - - 2853 - 2.08 0.029 2306 674.0 360.4 14.07 1.047 1494 -3.3 0.160 - - - - - - - 26.42 25.20
18179 453.5 8.3 777 18184 roll 0.40 - - 2853 - 2.17 0.046 3702 643.3 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.14 -
18206 451.2 8.7 778 18212 done 0.42 - - 2853 - 2.08 0.025 2283 -682.2 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.36 -
18525 422.5 8.9 794 18526 done 0.45 - - 2853 - - - 2283 - 360.4 - - 1487 - - - - - - - - - - -
18827 395.1 8.9 809 18833 roll 0.49 0.12 0.081 2934 675.0 2.03 0.030 904 -679.3 360.4 - - 1485 - - - - - - - - 26.57 26.34 -
18851 392.2 9.4 810 18859 done 0.51 0.12 0.130 2899 -291.7 2.08 0.028 2308 675.0 360.4 - - 1486 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
19177 355.5 11.1 826 19182 roll 0.48 - - 2899 - 2.12 0.045 3691 652.4 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.25 -
19210 352.7 11.2 827 19216 done 0.46 - - 2900 - 2.03 0.024 2297 -686.7 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.48 -
19524 317.0 10.6 843 19529 roll 0.44 - - 2900 - 2.05 0.031 905 -679.0 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.38 -
19591 310.9 9.7 846 19596 done 0.44 - - 2901 - 2.08 0.027 2304 672.6 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.41 -
19910 279.2 9.9 862 19911 done 0.44 - - 2900 - - - 2304 - 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - - -
20211 249.2 9.7 877 20217 roll 0.44 - - 2900 - 2.08 0.030 902 -674.0 360.4 - - 1486 - - - - - - - - - 26.41 -
20263 245.0 9.4 879 20269 done 0.44 - - 2900 - 2.05 0.027 2302 682.9 360.4 - - 1487 - - - - - - - - - 26.44 -
20576 215.0 9.2 895 20578 done 0.44 - - 2900 - - - 2302 - 360.4 - - 1487 - - - - - - - - - - -
20878 189.7 7.9 910 20884 roll 0.44 - - 2900 - 2.12 0.044 3697 658.0 360.4 - - 1487 - - - - - - - - - 26.29 -
20910 187.4 8.2 911 20916 done 0.44 - - 2900 - 2.00 0.023 2293 -702.0 360.4 - - 1487 - - - - - - - - - 26.57 -
21225 161.0 7.8 927 21230 roll 0.44 - - 2900 - 2.03 0.030 909 -681.8 360.4 - - 1488 - - - - - - - - - 26.45 -
21269 157.6 7.6 929 21275 done 0.46 - - 2900 - 2.03 0.026 2302 686.2 360.4 - - 1488 - - - - - - - - - 26.48 -
21593 134.7 6.5 945 21622 roll 0.50 - - 2900 - 2.15 0.044 3696 648.4 388.7 22.50 0.724 1377 -4.9 0.098 - - - - - - - 26.22 25.46
21691 128.9 7.0 949 21704 done 0.54 - - 2900 - 2.03 0.021 2285 -695.1 399.6 3.72 0.747 1340 -9.9 0.184 - - - - - - - 26.32 24.82
22022 109.8 4.3 966 22072 roll 0.66 0.12 0.079 2994 783.3 2.08 0.028 924 -654.3 503.9 44.12 0.376 915 -9.6 0.301 - - - - - - 26.48 26.03 25.40
22097 104.9 7.0 969 22108 done 0.71 - - 2994 - 2.05 0.024 2308 675.1 515.1 5.78 0.339 867 -8.3 0.275 - - - - - - - 26.06 25.32
22405 69.3 12.6 985 22410 roll 0.71 - - 2994 - 2.12 0.042 3698 655.7 515.1 - - 872 - - - - - - - - - 26.12 -
22457 64.0 12.1 987 22463 done 0.71 - - 2995 - 2.00 0.021 2312 -693.0 515.1 - - 872 - - - - - - - - - 26.32 -
22771 26.4 10.1 1013 22776 roll 0.71 - - 3000 - 2.08 0.030 897 -680.3 515.1 - - 872 - - - - - - - - - 26.34 -
22866 16.0 10.1 1029 22873 done 0.74 - - 3000 - 2.08 0.024 2310 679.3 515.1 - - 872 - - - - - - - - - 26.39 -
22981 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22981 begin surface coast
23007 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23007 begin surface
SM 1.64 - - - - -8.12 7.30 0.029 117 -394.9 - - 2311 - 514.15 - - 872 - - - - - - - -