SPURS Mar13 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.27 of 350.00 AH used of 24V (86.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.7 deg, depth 1.29 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 236.47, SM_CC=200)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 4.3 m • Transponder ping count: 235
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 70 VBD -0.75 - - 136 - - - 1888 - -146.6 -45.75 - 2836 - - - - - - - - - - -
73 2.4 -3.3 3 93 roll -0.75 9.35 0.360 2300 231.4 2.40 0.095 496 -580.0 -146.6 -5.32 - 3066 -43.2 - - - - - - - 14.16 14.45 14.76
322 30.6 -11.4 19 328 done -0.54 0.28 0.231 2364 228.6 2.30 0.042 1906 613.0 -146.6 - - 3068 - - - - - - - - 14.20 14.57 -
637 56.4 -7.9 40 642 roll -0.45 - - 2364 - 2.40 0.074 503 -584.6 -146.6 - - 3068 - - - - - - - - - 14.46 -
870 76.1 -8.5 55 877 done -0.34 0.25 0.209 2423 236.0 2.28 0.042 1902 613.6 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - 14.28 14.60 -
1185 93.4 -4.7 76 1190 roll -0.34 - - 2426 - 2.42 0.074 495 -581.4 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.45 -
1324 101.3 -5.9 85 1329 done -0.34 - - 2416 - 2.28 0.041 1908 619.7 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.57 -
1642 117.4 -5.5 106 1647 roll -0.34 - - 2416 - 2.40 0.074 505 -584.6 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.52 -
1780 125.1 -6.5 115 1785 done -0.34 - - 2409 - 2.25 0.041 1904 621.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.64 -
2098 144.9 -6.6 136 2103 roll -0.34 - - 2398 - 2.30 0.063 3304 608.7 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.52 -
2177 150.2 -6.6 141 2183 done -0.34 0.12 0.210 2431 275.0 2.28 0.049 1909 -611.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - 14.41 14.60 -
2496 168.0 -5.7 162 2502 roll -0.39 - - 2431 - 2.42 0.076 489 -586.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.54 -
2680 178.9 -6.1 174 2685 done -0.39 - - 2424 - 2.28 0.040 1909 622.8 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.65 -
2999 195.1 -4.8 195 3004 roll -0.43 - - 2424 - 2.42 0.075 489 -586.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.49 -
3161 202.8 -5.0 205 3168 done -0.43 - - 2416 - 2.25 0.040 1900 627.1 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.66 -
3467 216.9 -4.7 226 3469 done -0.43 - - 2416 - - - 1900 - -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - - -
3767 232.7 -5.3 246 3772 roll -0.43 - - 2408 - 2.28 0.063 3295 611.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.59 -
3890 240.0 -6.0 254 3896 done -0.48 - - 2408 - 2.28 0.048 1889 -616.7 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.64 -
4223 259.6 -5.8 271 4229 roll -0.48 - - 2408 - 2.35 0.076 495 -593.2 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.55 -
4441 272.8 -6.1 278 4447 done -0.48 - - 2401 - 2.25 0.041 1903 625.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.71 -
4771 289.4 -4.5 289 4777 roll -0.48 - - 2391 - 2.28 0.064 3296 611.0 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.65 -
4854 292.3 -4.5 291 4859 done -0.48 - - 2391 - 2.28 0.049 1898 -613.2 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.67 -
5168 308.7 -5.2 302 5173 roll -0.48 - - 2391 - 2.38 0.077 491 -591.2 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.61 -
5304 316.1 -6.0 306 5309 done -0.48 - - 2385 - 2.25 0.041 1901 626.7 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.73 -
5623 335.2 -5.7 317 5624 done -0.48 - - 2385 - - - 1901 - -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - - -
5922 352.9 -6.0 327 5928 roll -0.48 - - 2385 - 2.40 0.076 495 -585.8 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - - 14.44 -
6016 359.2 -6.6 330 6021 done -0.48 - - 2375 - 2.25 0.042 1900 624.4 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.73 -
6351 378.4 -5.4 341 6352 done -0.48 - - 2375 - - - 1900 - -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - - -
6650 394.5 -5.5 351 6655 roll -0.48 - - 2375 - 2.40 0.077 488 -588.3 -146.6 - - 3068 - - - - - - - - - 14.61 -
6784 402.1 -6.2 355 6789 done -0.48 - - 2365 - 2.28 0.042 1905 621.5 -146.6 - - 3068 - - - - - - - - - 14.72 -
7109 424.4 -7.0 366 7111 done -0.48 - - 2365 - - - 1905 - -146.6 - - 3068 - - - - - - - - - - -
7407 444.1 -6.4 376 7412 roll -0.48 - - 2365 - 2.42 0.078 488 -585.5 -146.6 - - 3067 - - - - - - - - - 14.59 -
7520 450.6 -6.8 379 7525 done -0.48 - - 2357 - 2.28 0.043 1903 620.6 -146.6 - - 3066 - - - - - - - - - 14.72 -
7833 471.5 -6.3 390 7834 done -0.48 - - 2357 - - - 1903 - -146.6 - - 3065 - - - - - - - - - - -
8133 490.9 -6.6 400 8138 roll -0.48 - - 2357 - 2.42 0.077 485 -586.0 -146.6 - - 3065 - - - - - - - - - 14.60 -
8270 500.1 -7.4 404 8276 done -0.48 0.15 0.206 2387 200.0 2.28 0.043 1900 620.6 -146.6 - - 3065 - - - - - - - - 14.45 14.71 -
8591 521.5 -6.5 415 8592 done -0.48 - - 2387 - - - 1901 - -146.6 - - 3064 - - - - - - - - - - -
8889 540.5 -6.0 425 8894 roll -0.48 - - 2379 - 2.30 0.067 3294 605.7 -146.6 - - 3063 - - - - - - - - - 14.62 -
8941 542.2 -5.7 426 8946 done -0.48 - - 2378 - 2.28 0.052 1899 -611.8 -146.6 - - 3064 - - - - - - - - - 14.67 -
9256 557.1 -4.0 437 9262 roll -0.48 - - 2379 - 2.40 0.081 494 -585.4 -146.6 - - 3063 - - - - - - - - - 14.56 -
9382 562.7 -4.5 441 9387 done -0.48 - - 2371 - 2.28 0.046 1897 615.4 -146.6 - - 3062 - - - - - - - - - 14.69 -
9717 577.7 -5.0 452 9718 done -0.48 - - 2370 - - - 1897 - -146.6 - - 3061 - - - - - - - - - - -
10015 596.0 -6.4 462 10016 done -0.48 - - 2371 - - - 1897 - -146.6 - - 3061 - - - - - - - - - - -
10315 617.6 -7.2 472 10321 roll -0.48 - - 2371 - 2.45 0.080 489 -574.7 -146.6 - - 3059 - - - - - - - - - 14.55 -
10458 627.5 -8.0 476 10463 done -0.48 - - 2362 - 2.30 0.045 1903 614.8 -146.6 - - 3059 - - - - - - - - - 14.66 -
10771 651.1 -7.0 487 10772 done -0.48 - - 2362 - - - 1903 - -146.6 - - 3058 - - - - - - - - - - -
11071 673.2 -7.5 497 11073 done -0.48 - - 2362 - - - 1903 - -146.6 - - 3057 - - - - - - - - - - -
11371 696.0 -7.5 507 11372 done -0.48 - - 2361 - - - 1905 - -146.6 - - 3054 - - - - - - - - - - -
11671 716.8 -6.7 517 11676 roll -0.48 - - 2361 - 2.45 0.081 492 -576.7 -146.6 - - 3053 - - - - - - - - - 14.52 -
11796 725.6 -7.1 521 11802 done -0.48 - - 2356 - 2.30 0.047 1897 610.9 -146.6 - - 3053 - - - - - - - - - 14.64 -
12131 746.6 -6.0 532 12133 done -0.48 - - 2355 - - - 1897 - -146.6 - - 3053 - - - - - - - - - - -
12430 764.3 -5.8 542 12436 roll -0.48 0.12 0.220 2394 325.0 2.45 0.080 494 -572.7 -146.6 - - 3052 - - - - - - - - 14.44 14.48 -
12526 768.9 -5.0 545 12532 done -0.52 - - 2388 - 2.33 0.048 1906 606.0 -146.6 - - 3051 - - - - - - - - - 14.63 -
12863 783.0 -3.9 556 12865 done -0.59 0.12 0.134 2316 -600.0 - - 1906 - -146.6 - - 3050 - - - - - - - - 14.71 - -
13160 801.7 -6.5 566 13166 roll -0.59 0.12 0.221 2356 333.3 2.47 0.083 498 -570.0 -146.6 - - 3049 - - - - - - - - 14.40 14.46 -
13238 806.0 -6.6 568 13244 done -0.59 - - 2348 - 2.33 0.050 1907 604.7 -146.6 - - 3050 - - - - - - - - - 14.62 -
13558 827.8 -6.8 579 13559 done -0.59 - - 2348 - - - 1908 - -146.6 - - 3049 - - - - - - - - - - -
13857 849.9 -7.5 589 13862 roll -0.59 - - 2348 - 2.47 0.086 498 -570.9 -146.6 - - 3049 - - - - - - - - - 14.44 -
13959 857.5 -7.9 592 13965 done -0.59 - - 2339 - 2.33 0.052 1899 601.3 -146.6 - - 3048 - - - - - - - - - 14.57 -
14285 884.5 -8.5 603 14286 done -0.59 - - 2340 - - - 1900 - -146.6 - - 3047 - - - - - - - - - - -
14582 908.7 -7.8 613 14588 roll -0.59 - - 2330 - 2.38 0.077 3300 588.2 -146.6 - - 3046 - - - - - - - - - 14.45 -
14649 913.6 -7.7 615 14655 done -0.59 - - 2330 - 2.38 0.063 1900 -588.2 -146.6 - - 3046 - - - - - - - - - 14.50 -
14980 936.3 -6.5 626 14985 roll -0.59 - - 2330 - 2.47 0.091 486 -572.5 -146.6 - - 3045 - - - - - - - - - 14.38 -
15117 945.4 -7.2 630 15123 done -0.59 0.12 0.216 2352 183.3 2.35 0.054 1899 601.3 -146.6 - - 3046 - - - - - - - - 14.31 14.54 -
15438 964.0 -5.4 641 15439 done -0.59 - - 2351 - - - 1900 - -146.6 - - 3045 - - - - - - - - - - -
15737 981.7 -6.3 651 15738 done -0.59 - - 2352 - - - 1900 - -146.6 - - 3044 - - - - - - - - - - -
15884 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15884 begin apogee
15891 991.3 -6.4 656 16038 done -0.22 0.38 0.165 2469 307.9 - - 2111 - - 138.70 2.482 2467 -4.2 0.321 - - - - - - 14.31 - 12.72
16040 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16040 begin climb
16042 995.3 - 661 16205 roll 0.75 0.98 0.109 2790 327.6 2.50 0.078 3497 554.4 146.6 155.73 2.437 1868 -3.8 0.303 - - - - - - 14.04 13.84 12.65
16263 982.5 8.4 668 16269 done 0.58 0.28 0.239 2730 -214.3 2.45 0.060 2094 -572.7 146.6 - - 1866 - - - - - - - - 13.98 14.15 -
16584 955.5 8.0 679 16585 done 0.58 - - 2729 - - - 2094 - 146.6 - - 1862 - - - - - - - - - - -
16883 930.1 8.6 689 16888 roll 0.58 - - 2738 - 2.42 0.090 695 -578.1 146.6 - - 1859 - - - - - - - - - 14.52 -
16970 924.4 8.8 691 16977 done 0.58 - - 2739 - 2.35 0.057 2102 598.7 146.6 - - 1859 - - - - - - - - - 14.59 -
17278 896.4 8.1 702 17284 roll 0.54 - - 2738 - 2.42 0.083 3513 583.1 146.6 - - 1857 - - - - - - - - - 14.55 -
17332 893.3 8.2 703 17338 done 0.49 0.20 0.231 2696 -210.0 2.38 0.062 2096 -595.4 146.6 - - 1856 - - - - - - - - 14.37 14.61 -
17648 873.2 5.4 714 17649 done 0.49 - - 2696 - - - 2096 - 146.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
17946 858.4 4.9 724 17951 roll 0.49 - - 2705 - 2.45 0.092 688 -574.7 146.6 - - 1854 - - - - - - - - - 14.53 -
18003 856.8 4.9 725 18010 done 0.49 - - 2705 - 2.38 0.059 2105 595.4 146.6 - - 1854 - - - - - - - - - 14.60 -
18309 840.5 4.8 736 18310 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18609 824.4 5.7 746 18610 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18909 804.0 7.1 756 18910 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19209 781.6 7.4 766 19210 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
19509 759.8 7.2 776 19510 done 0.49 - - 2705 - - - 2104 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
19809 740.1 6.3 786 19810 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
20109 722.5 5.7 796 20110 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
20409 705.2 5.6 806 20410 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
20709 687.5 5.9 816 20710 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
21009 669.4 6.1 826 21010 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
21309 651.5 5.9 836 21310 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
21609 634.0 6.0 846 21610 done 0.49 - - 2704 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
21909 613.8 7.2 856 21910 done 0.49 - - 2705 - - - 2105 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
22209 591.9 7.2 866 22210 done 0.49 - - 2705 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
22509 572.7 6.0 876 22510 done 0.49 - - 2705 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
22809 557.0 5.1 886 22810 done 0.49 - - 2705 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
23109 542.0 5.1 896 23110 done 0.49 - - 2705 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
23409 525.6 5.8 906 23411 done 0.54 - - 2705 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
23710 504.7 7.4 916 23711 done 0.58 - - 2704 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
24009 482.7 6.9 926 24011 done 0.62 0.10 0.148 2766 620.0 - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - 14.66 - -
24311 460.6 7.0 936 24313 done 0.58 0.15 0.230 2729 -246.7 - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - 14.28 - -
24609 444.7 5.4 946 24610 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
24909 428.5 5.3 956 24910 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
25209 414.0 4.7 966 25210 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
25509 399.9 4.9 976 25510 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
25809 383.6 5.7 986 25810 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
26109 365.6 6.3 996 26110 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
26409 346.2 6.5 1006 26410 done 0.58 - - 2729 - - - 2106 - 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
26709 327.2 6.2 1016 26714 roll 0.58 - - 2737 - 2.47 0.083 692 -572.5 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - 14.39 -
26751 325.1 6.2 1017 26757 done 0.58 - - 2738 - 2.35 0.051 2108 602.6 146.6 - - 1852 - - - - - - - - - 14.53 -
27077 308.0 4.4 1028 27163 done 0.69 - - 2738 - - - 2108 - 234.1 78.88 1.524 1511 -4.3 0.169 - - - - - - - - 13.42
27467 287.7 5.7 1041 27469 done 0.75 0.12 0.132 2812 616.7 - - 2109 - 234.1 - - 1506 - - - - - - - - 14.40 - -
27767 258.7 9.8 1051 27769 done 0.69 0.17 0.215 2767 -264.7 - - 2109 - 234.1 - - 1506 - - - - - - - - 14.28 - -
28065 235.6 7.5 1067 28071 roll 0.69 - - 2775 - 2.47 0.080 694 -572.9 234.1 - - 1506 - - - - - - - - - 14.43 -
28117 231.8 7.8 1070 28122 done 0.69 - - 2774 - 2.33 0.050 2099 603.0 234.1 - - 1506 - - - - - - - - - 14.52 -
28431 205.5 9.1 1091 28432 done 0.69 - - 2775 - - - 2100 - 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - - -
28730 176.6 9.3 1111 28735 roll 0.69 - - 2785 - 2.47 0.083 688 -571.7 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.41 -
28779 171.9 9.7 1114 28784 done 0.69 - - 2786 - 2.35 0.050 2099 600.4 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.52 -
29097 144.4 8.1 1135 29103 roll 0.69 - - 2785 - 2.38 0.073 3500 588.7 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.45 -
29140 141.5 8.5 1137 29147 done 0.69 0.12 0.222 2765 -166.7 2.35 0.057 2095 -597.9 234.1 - - 1504 - - - - - - - - 14.28 14.49 -
29446 119.4 6.7 1158 29452 roll 0.75 - - 2773 - 2.42 0.083 695 -578.5 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.37 -
29542 112.4 7.4 1164 29547 done 0.80 - - 2773 - 2.33 0.048 2104 604.7 234.1 - - 1503 - - - - - - - - - 14.52 -
29861 88.5 7.4 1185 29867 roll 0.85 0.12 0.126 2858 708.3 2.38 0.070 3510 590.8 234.1 - - 1504 - - - - - - - - 14.55 14.44 -
29899 84.8 9.1 1187 29905 done 0.85 0.20 0.241 2818 -200.0 2.35 0.055 2099 -600.4 234.1 - - 1504 - - - - - - - - 14.19 14.51 -
30213 54.1 9.6 1208 30218 roll 0.85 - - 2827 - 2.42 0.081 694 -580.6 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.38 -
30255 50.9 9.4 1210 30262 done 0.85 - - 2827 - 2.35 0.047 2113 603.8 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - 14.47 -
30561 18.8 10.0 1231 30562 done 0.85 - - 2827 - - - 2113 - 234.1 - - 1504 - - - - - - - - - - -
30738 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30738 begin surface coast
30757 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30757 begin surface
SM 1.09 - - - - -7.49 7.40 0.050 137 18.5 0.38 0.080 1893 4965.8 236.47 - - 1504 - - - - - - - -