NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 101 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.57 of 150.00 AH used of 24V (91.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.98 of 100.00 AH used of 10V (92.02% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 75 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 72 VBD -0.74 - - 132 - - - 2072 - -112.4 -58.42 - 3139 - - - - - - - - - - -
73 3.5 -3.8 11 101 roll -0.74 10.07 0.248 2588 243.9 2.03 0.079 3311 610.3 -112.4 -9.93 - 3611 -47.5 - - - - - - - - - -
229 49.1 -24.2 40 235 done -0.62 0.15 0.150 2633 300.0 1.98 0.051 2064 -629.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
557 112.6 -16.9 95 559 done -0.55 0.12 0.178 2668 291.7 - - 2061 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
868 151.5 -12.1 125 872 roll -0.51 - - 2660 - 2.03 0.068 3314 617.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
937 159.7 -12.1 131 943 done -0.49 - - 2660 - 1.98 0.051 2063 -631.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1252 196.4 -11.4 162 1253 done -0.45 0.12 0.156 2695 291.7 - - 2060 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1562 225.7 -9.1 192 1567 roll -0.45 - - 2689 - 2.03 0.069 3311 616.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1594 228.7 -9.3 195 1599 done -0.45 - - 2689 - 1.95 0.054 2077 -632.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1916 258.8 -8.5 226 1920 roll -0.45 - - 2683 - 1.98 0.070 3308 621.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1957 262.6 -8.8 230 1963 done -0.45 - - 2682 - 1.92 0.052 2082 -638.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2278 291.5 -8.7 261 2279 done -0.44 - - 2683 - - - 2081 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2589 317.3 -8.0 291 2593 roll -0.43 - - 2675 - 1.95 0.070 3303 626.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2674 324.5 -8.7 299 2679 done -0.43 - - 2675 - 1.92 0.054 2079 -637.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2995 352.8 -8.6 330 3000 roll -0.42 0.12 0.152 2704 241.7 2.00 0.071 3313 617.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3064 357.6 -6.6 336 3071 done -0.45 - - 2704 - 1.92 0.053 2084 -640.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3381 379.0 -6.9 367 3382 done -0.47 - - 2704 - - - 2083 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3692 400.6 -7.2 397 3695 roll -0.48 - - 2704 - 1.98 0.072 3316 622.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3748 404.8 -7.1 402 3757 done -0.52 - - 2703 - 1.92 0.055 2089 -639.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4065 427.8 -7.3 433 4066 done -0.53 - - 2704 - - - 2089 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4376 449.7 -6.7 463 4377 done -0.55 0.10 0.110 2655 -490.0 - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4686 479.4 -9.9 493 4686 done -0.53 - - 2655 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4997 509.0 -9.1 523 5000 roll -0.51 - - 2647 - 1.95 0.074 3309 625.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5022 511.7 -10.1 525 5029 done -0.49 0.15 0.146 2690 286.7 1.92 0.057 2089 -635.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5338 535.2 -7.0 556 5342 roll -0.50 - - 2691 - 1.98 0.074 3303 613.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5402 539.7 -7.1 562 5406 done -0.52 - - 2691 - 1.88 0.058 2104 -637.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5722 562.5 -7.0 593 5726 roll -0.54 - - 2691 - 1.98 0.074 3309 608.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5744 564.0 -7.1 595 5747 done -0.55 - - 2691 - 1.90 0.058 2099 -636.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6064 587.5 -7.3 626 6068 roll -0.57 - - 2691 - 2.00 0.065 836 -631.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6095 590.0 -7.9 629 6100 done -0.58 - - 2688 - 2.03 0.063 2109 627.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6412 613.7 -7.5 648 6417 roll -0.58 - - 2682 - 1.98 0.074 3318 610.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6438 615.6 -7.8 648 6445 done -0.59 - - 2682 - 1.92 0.058 2099 -634.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6747 639.2 -7.8 659 6752 roll -0.59 - - 2677 - 2.00 0.077 3313 607.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6800 643.4 -7.7 660 6805 done -0.61 - - 2677 - 1.90 0.058 2110 -633.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7114 667.3 -7.5 671 7115 done -0.61 - - 2677 - - - 2109 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7417 690.0 -7.6 681 7422 roll -0.61 - - 2671 - 1.98 0.076 3309 606.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7444 691.9 -8.0 681 7450 done -0.61 - - 2671 - 1.90 0.059 2110 -631.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7752 715.5 -7.6 692 7757 roll -0.61 - - 2664 - 1.98 0.076 3309 605.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7784 717.9 -7.6 693 7788 done -0.61 - - 2663 - 1.90 0.060 2111 -630.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8119 745.4 -8.5 704 8124 roll -0.61 - - 2663 - 1.98 0.076 3309 605.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8151 748.0 -8.5 705 8156 done -0.61 - - 2662 - 1.88 0.059 2124 -630.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8486 776.1 -8.3 716 8487 done -0.61 - - 2663 - - - 2123 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8790 802.2 -8.7 726 8794 roll -0.61 - - 2660 - 1.95 0.077 3307 607.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8827 805.5 -8.6 727 8831 done -0.61 - - 2660 - 1.88 0.060 2126 -628.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9156 834.9 -8.8 738 9157 done -0.61 - - 2659 - - - 2124 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9460 859.9 -7.9 748 9465 roll -0.61 - - 2652 - 1.95 0.077 3307 606.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9492 862.6 -8.7 749 9496 done -0.61 - - 2652 - 1.88 0.060 2126 -628.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9827 887.7 -7.3 760 9828 done -0.59 - - 2652 - - - 2125 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10131 909.6 -7.2 770 10131 done -0.58 - - 2652 - - - 2125 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10434 932.3 -7.7 780 10439 roll -0.57 - - 2649 - 1.92 0.077 3299 611.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10503 937.6 -7.5 782 10508 done -0.57 - - 2649 - 1.85 0.061 2134 -629.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10833 964.6 -8.3 793 10837 roll -0.56 - - 2641 - 1.95 0.077 3316 606.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10865 967.5 -8.8 794 10869 done -0.55 - - 2641 - 1.88 0.061 2137 -627.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11138 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11138 begin apogee
11141 992.4 9.4 803 11240 done -0.22 0.40 0.133 2770 322.5 - - 1999 - - 97.05 1.230 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
11240 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11240 begin climb
11241 995.7 - 806 11344 done 0.74 0.95 0.087 3081 327.4 - - 1999 - 112.4 100.65 1.192 2691 -4.6 0.396 - - - - - - - - -
11623 956.2 12.8 819 11628 roll 0.60 0.15 0.198 3046 -233.3 2.08 0.073 3227 590.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
11692 947.4 13.2 821 11697 done 0.47 0.17 0.170 3003 -252.9 2.00 0.061 2017 -605.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12022 917.8 8.8 832 12026 roll 0.40 - - 3003 - 2.05 0.074 3234 593.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12155 903.9 12.0 836 12160 done 0.30 0.20 0.155 2950 -265.0 1.98 0.062 2018 -614.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12485 880.5 7.0 847 12486 done 0.28 - - 2949 - - - 2018 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12789 859.9 6.7 857 12793 roll 0.25 - - 2950 - 2.00 0.074 3223 602.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12842 856.0 7.2 858 12847 done 0.21 0.12 0.170 2916 -283.3 1.95 0.063 2023 -615.4 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13155 840.9 4.5 869 13194 done 0.27 - - 2916 - - - 2023 - 155.9 37.50 1.120 2513 -4.5 0.354 - - - - - - - - -
13489 824.0 5.1 880 13516 done 0.32 0.10 0.109 2959 430.0 - - 2022 - 183.0 24.88 1.088 2403 -4.4 0.348 - - - - - - - - -
13792 800.4 8.0 890 13797 roll 0.31 - - 2960 - 2.03 0.074 3223 591.6 183.0 - - 2399 - - - - - - - - - - -
13834 796.6 8.0 891 13839 done 0.29 - - 2962 - 1.95 0.063 2039 -607.2 183.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14159 768.9 8.5 902 14164 roll 0.27 - - 2969 - 2.10 0.072 760 -609.0 183.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14191 766.2 9.3 903 14196 done 0.26 0.10 0.130 2936 -330.0 2.05 0.064 2031 620.0 183.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14526 743.4 6.6 914 14531 roll 0.27 - - 2935 - 2.00 0.074 3240 604.5 183.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14590 738.9 6.9 916 14595 done 0.27 - - 2935 - 1.95 0.062 2039 -615.9 183.0 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14926 719.3 5.3 927 14945 done 0.31 - - 2935 - - - 2039 - 204.0 18.65 1.028 2318 -4.3 0.312 - - - - - - - - -
15229 704.9 4.6 937 15267 done 0.38 - - 2935 - - - 2039 - 245.8 37.15 1.035 2148 -4.6 0.324 - - - - - - - - -
15562 687.9 5.4 948 15581 done 0.44 0.15 0.088 2996 406.7 - - 2038 - 265.1 17.40 0.988 2069 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
15866 658.1 10.4 958 15866 done 0.42 - - 2996 - - - 2038 - 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
16169 627.0 10.1 968 16174 roll 0.40 - - 3000 - 2.08 0.072 772 -608.7 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
16211 622.7 10.5 969 16216 done 0.40 - - 3000 - 2.08 0.063 2049 613.9 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
16529 588.7 11.0 985 16530 done 0.37 0.12 0.166 2967 -275.0 - - 2051 - 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
16839 563.8 7.5 1015 16840 done 0.38 - - 2967 - - - 2051 - 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17150 539.6 7.8 1045 17151 done 0.39 - - 2967 - - - 2051 - 265.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17461 515.4 7.6 1075 17464 roll 0.41 - - 2971 - 2.08 0.072 759 -621.2 265.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
17492 512.7 8.2 1078 17496 done 0.43 - - 2971 - 2.05 0.065 2044 626.8 265.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
17811 485.9 8.1 1109 17816 roll 0.43 - - 2971 - 1.98 0.073 3245 606.6 265.1 - - 2067 - - - - - - - - - - -
17866 481.0 9.9 1114 17869 done 0.43 - - 2971 - 1.92 0.062 2040 -627.6 265.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
18186 454.2 8.5 1145 18190 roll 0.44 - - 2973 - 2.05 0.072 767 -621.0 265.1 - - 2067 - - - - - - - - - - -
18228 450.7 8.7 1149 18233 done 0.46 - - 2973 - 2.03 0.062 2046 630.0 265.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
18550 423.4 8.6 1180 18553 roll 0.46 - - 2972 - 1.92 0.074 3229 616.1 265.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
18591 419.6 9.1 1184 18596 done 0.46 - - 2973 - 1.90 0.062 2043 -624.2 265.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
18912 393.9 7.0 1215 18917 roll 0.48 - - 2973 - 2.03 0.071 771 -626.6 265.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
18956 391.2 7.1 1219 18959 done 0.50 0.08 0.067 3019 575.0 2.00 0.064 2034 631.5 265.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19275 359.4 9.7 1250 19280 roll 0.47 - - 3019 - 1.98 0.072 3241 609.6 265.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
19307 355.8 10.4 1253 19312 done 0.44 0.10 0.139 2991 -280.0 1.92 0.062 2033 -629.2 265.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19628 329.7 7.8 1284 19633 roll 0.44 - - 2991 - 2.05 0.070 762 -620.0 265.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
19682 325.7 7.4 1289 19686 done 0.45 - - 2991 - 2.00 0.062 2031 634.5 265.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20002 301.8 7.4 1320 20006 roll 0.45 - - 2991 - 1.95 0.071 3240 620.0 265.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20055 297.3 8.1 1325 20060 done 0.45 - - 2991 - 1.92 0.061 2033 -628.6 265.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20376 273.3 7.2 1356 20381 roll 0.45 - - 2991 - 2.05 0.069 759 -621.5 265.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20429 269.8 6.3 1361 20434 done 0.47 - - 2991 - 2.00 0.061 2028 634.5 265.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20750 245.8 7.3 1392 20754 roll 0.47 - - 2991 - 1.98 0.070 3242 613.1 265.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20797 241.8 8.7 1396 20804 done 0.47 - - 2992 - 1.95 0.061 2018 -627.7 265.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21113 216.5 8.5 1427 21114 done 0.47 - - 2991 - - - 2018 - 265.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21424 189.9 9.0 1457 21425 done 0.47 - - 2992 - - - 2018 - 265.1 - - 2074 - - - - - - - - - - -
21734 161.6 9.6 1487 21735 done 0.47 - - 2992 - - - 2018 - 265.1 - - 2074 - - - - - - - - - - -
22045 136.0 7.5 1517 22049 roll 0.48 - - 2992 - 1.98 0.072 3233 613.6 265.1 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22081 133.0 8.4 1520 22088 done 0.48 - - 2992 - 1.92 0.059 2019 -632.3 265.1 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22397 113.6 5.2 1551 22428 roll 0.53 - - 2993 - 2.05 0.070 757 -615.6 291.0 24.17 0.670 1963 -4.6 0.082 - - - - - - - - -
22480 109.9 5.0 1559 22512 done 0.62 0.10 0.064 3048 550.0 2.00 0.060 2018 630.5 320.4 25.10 0.653 1842 -4.8 0.084 - - - - - - - - -
22828 80.9 8.6 1612 22835 roll 0.62 - - 3048 - 1.98 0.069 3228 611.1 320.4 - - 1837 - - - - - - - - - - -
22903 73.9 9.3 1626 22910 done 0.62 - - 3053 - 1.92 0.058 2025 -626.6 320.4 - - 1836 - - - - - - - - - - -
23230 45.4 8.9 1687 23236 roll 0.62 - - 3054 - 2.00 0.068 766 -629.5 320.4 - - 1836 - - - - - - - - - - -
23299 40.7 6.7 1700 23306 done 0.65 - - 3054 - 1.98 0.061 2011 628.8 320.4 - - 1836 - - - - - - - - - - -
23626 22.0 5.6 1761 23643 done 0.69 - - 3054 - - - 2011 - 334.3 11.25 0.583 1787 -4.4 0.017 - - - - - - - - -
23951 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23951 begin surface coast
24027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24027 begin surface
SM 1.41 - - - - -8.46 - - 138 - - - 2081 - 350.04 14.43 0.304 1723 -4.4 0.002 - - - - - -