NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 852 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  852 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  30 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595530 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  280115,004653,4722.245,-12619.931,29,1.9,46,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.69 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  210.9,65164,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.1 D_GRID  1000
GPS2  280115,005851,4722.219,-12619.995,35,2.5,55,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.8,1.024571 _10V_AH  12.4,0.000
SM_CCo  27270,34.65,0.093,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.29,9.45,2.42,34.65,0.072,0.060,0.093,390,2391,1430,-9.11,0.68,350.04,0,0,0,0,0,0,14.04,14.00,14.00 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4707.04,-12620.36,270115,161625 MEM  290764
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  49911,1437
HUMID  50.70 CAP_FILE_SIZE  273827,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,168247296
TCM_TEMP  19.30 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29799.25,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3665344 CURRENT  0.071,253.6,1
PM_FREEKB  35798880 GPS  280115,083559,4720.191,-12624.748,37,1.4,37,18.6
_24V_AH  12.3,214.965

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23356101.40 nil000.00
Roll_motor159149294.81 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35019048197.09 nil000.00
VBD_pump_during_surface349239.45 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2728351959.46
Iridium_during_xfer326175707.20 PMAR146714735.89
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS562215.82
TT8348610441.81
LPSleep194832529.10
TT8_Active6781085.94
TT8_Sampling3030281087.75
TT8_CF8130535577.89
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits258210320.19
GPS_charging000.00
Compass2216020.62
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
31 -0.59 -116.8 387 2408 1531 1333 0.0 0.0 0 62 0.00 0.00 -27.77 0.000 16386 0.000 0.000 387 2409 2153 2245 2061 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
69 -0.59 -116.8 387 2411 2235 2055 3.0 -1.5 3 134 12.27 2.62 -43.62 0.000 18692 0.356 0.106 3124 3808 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 13.73 13.88 14.29
307 -0.59 -116.8 3124 3808 3381 3294 24.5 -11.5 27 315 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2399 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
558 -0.59 -116.8 3124 2401 3381 3294 54.5 -12.2 52 565 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
806 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3294 80.5 -9.5 77 815 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1058 -0.59 -116.8 3125 2400 3386 3293 103.2 -8.9 102 1065 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3337 3381 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1307 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3295 125.4 -9.6 127 1316 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.083 3124 3800 3336 3378 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1367 -0.59 -116.8 3125 3800 3389 3295 130.9 -9.3 133 1377 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3124 2401 3341 3384 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1619 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3295 152.3 -8.0 158 1626 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1869 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3295 170.8 -7.3 183 1877 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.083 3125 3800 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
1939 -0.59 -116.8 3125 3800 3382 3295 176.2 -7.6 190 1948 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3125 2401 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
2190 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3295 195.1 -7.1 215 2197 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2440 -0.59 -116.8 3124 2401 3383 3294 212.3 -6.4 240 2447 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2398 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2691 -0.59 -116.8 3124 2401 3382 3295 230.7 -7.7 265 2700 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3338 3381 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2962 -0.59 -116.8 3120 2400 3382 3294 252.6 -8.2 290 2965 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2401 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3261 -0.59 -116.8 3125 2400 3382 3300 276.2 -7.8 300 3268 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3124 3802 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
3340 -0.59 -116.8 3125 3802 3382 3294 282.9 -8.3 308 3348 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3125 2400 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
3657 -0.59 -116.8 3124 2399 3382 3294 307.1 -7.8 319 3660 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3339 3382 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3951 -0.59 -116.8 3125 2400 3382 3291 330.0 -7.6 329 3955 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4252 -0.59 -116.8 3125 2400 3382 3293 351.5 -7.0 339 4260 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3803 3341 3382 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
4321 -0.59 -116.8 3124 3803 3382 3292 356.5 -6.9 346 4328 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2387 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
4648 -0.59 -116.8 3124 2382 3382 3292 378.0 -6.8 358 4651 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2382 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4941 -0.59 -116.8 3129 2382 3382 3291 398.1 -6.6 368 4945 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2382 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5244 -0.59 -116.8 3120 2382 3383 3290 418.4 -6.8 378 5252 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3124 3800 3336 3382 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
5324 -0.59 -116.8 3124 3800 3382 3290 424.3 -7.1 386 5333 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2402 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
5637 -0.59 -116.8 3123 2402 3382 3288 445.1 -6.6 397 5641 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5934 -0.59 -116.8 3124 2402 3382 3287 465.3 -6.7 407 5938 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2403 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6233 -0.59 -116.8 3124 2402 3382 3287 485.1 -6.5 417 6236 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2403 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6534 -0.59 -116.8 3124 2402 3381 3290 504.3 -6.5 427 6538 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6833 -0.59 -116.8 3124 2402 3381 3287 524.6 -6.8 437 6836 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7134 -0.59 -116.8 3125 2402 3381 3286 545.9 -7.3 447 7137 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7433 -0.59 -116.8 3125 2402 3381 3285 568.5 -7.6 457 7436 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7733 -0.59 -116.8 3124 2402 3380 3284 590.8 -7.4 467 7736 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8034 -0.59 -116.8 3124 2402 3380 3283 612.6 -7.4 477 8037 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8333 -0.59 -116.8 3125 2402 3380 3282 632.6 -6.2 487 8341 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3124 3802 3329 3375 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
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8697 -0.59 -116.8 3124 2401 3379 3282 654.5 -6.2 503 8700 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2401 3332 3379 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8995 -0.59 -116.8 3124 2401 3379 3282 673.4 -6.3 513 9003 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3802 3330 3379 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
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11546 -0.59 -116.8 3124 2404 3372 3274 831.7 -6.7 608 11549 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3327 3377 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11845 -0.59 -116.8 3121 2404 3376 3278 851.1 -6.3 618 11848 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3327 3377 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
12146 -0.59 -116.8 3125 2404 3376 3277 869.0 -5.7 628 12149 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2408 3327 3376 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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13799 -0.59 -116.8 3119 2400 3373 3275 958.5 -5.4 693 13802 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2401 3323 3375 3271 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14097 -0.59 -116.8 3124 2401 3374 3275 975.4 -5.8 703 14100 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3130 2401 3324 3374 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14363 begin apogee
14376 -0.25 0.0 3125 2315 3374 3274 990.8 -5.7 712 14490 0.40 0.00 107.72 1.904 10246 0.161 0.000 3240 2315 2858 2926 2791 0 0 0 0 0 0 13.50 28.83 12.84
14493 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14493 begin climb
14498 0.59 116.8 3240 2315 2925 2787 994.3 0.0 716 14620 0.88 0.00 114.53 1.885 10246 0.112 0.000 3515 2315 2380 2503 2258 0 0 0 0 0 0 13.60 28.83 12.34
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16268 0.66 116.8 3519 914 2501 2253 879.3 7.9 785 16279 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3519 2323 2377 2501 2253 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
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19602 0.74 168.7 3579 2330 2301 2033 591.3 9.4 935 19612 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3579 2330 2167 2301 2033 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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state 27187 begin surface coast
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state 27238 begin surface