NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 845 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  845 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  27 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  32 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595521.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  250115,151836,4737.229,-12551.193,45,1.0,45,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.66 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  203.0,110881,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.1 D_GRID  1000
GPS2  250115,153018,4737.242,-12551.263,14,1.6,19,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.013093 _10V_AH  12.7,0.000
SM_CCo  28885,49.20,0.093,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.71,9.73,2.42,49.20,0.072,0.063,0.093,389,2408,1430,-9.11,0.99,350.04,0,0,0,0,0,0,13.97,13.98,13.99 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4716.56,-12518.89,250115,070719 MEM  290828
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53224,1498
HUMID  50.47 CAP_FILE_SIZE  310530,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,169095168
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,2,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29745.60,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3667584 CURRENT  0.047,255.4,1
PM_FREEKB  36133696 GPS  250115,233436,4735.065,-12555.141,32,1.3,32,18.7
_24V_AH  12.4,212.905

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23361106.00 nil000.00
Roll_motor192221528.00 nil000.00
VBD_pump_during_apogee31719077513.16 nil000.00
VBD_pump_during_surface499256.47 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2889652069.96
Iridium_during_xfer305179677.90 PMAR525537.16
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20225.77
TT8365210474.13
LPSleep204112567.70
TT8_Active6891089.48
TT8_Sampling3360281235.46
TT8_CF8149235676.43
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits293410372.69
GPS_charging000.00
Compass2319022.09
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 388 2411 1547 1311 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -36.67 0.000 16386 0.000 0.000 388 2412 2359 2455 2263 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
78 -0.59 -116.8 389 2412 2452 2258 3.1 -1.5 4 132 12.32 2.58 -29.50 0.000 18948 0.361 0.090 3121 984 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 13.70 13.86 14.30
243 -0.59 -116.8 3121 985 3384 3296 20.0 -12.6 21 254 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3121 2389 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
497 -0.59 -116.8 3122 2388 3384 3296 50.7 -12.1 46 508 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3813 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
613 -0.59 -116.8 3121 3813 3384 3297 63.4 -10.1 57 624 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3121 2390 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
866 -0.59 -116.8 3121 2385 3384 3297 87.3 -8.0 82 876 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2385 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1118 -0.59 -116.8 3118 2385 3386 3298 110.9 -9.7 107 1128 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2384 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1369 -0.59 -116.8 3122 2384 3386 3298 132.7 -8.5 132 1379 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3820 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
1420 -0.59 -116.8 3122 3820 3386 3298 137.1 -8.7 137 1431 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3121 2402 3344 3391 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.82 28.83
1672 -0.59 -116.8 3121 2399 3385 3298 157.3 -7.6 162 1683 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2399 3342 3386 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1927 -0.59 -116.8 3118 2401 3386 3297 175.4 -6.9 187 1938 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3117 3816 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
2000 -0.59 -116.8 3121 3816 3386 3298 180.9 -7.4 194 2012 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3122 2386 3340 3383 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
2254 -0.59 -116.8 3117 2386 3386 3298 199.5 -7.8 219 2263 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2383 3342 3387 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2505 -0.59 -116.8 3122 2386 3385 3298 219.0 -7.7 244 2515 0.00 2.70 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3821 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
2558 -0.59 -116.8 3122 3820 3385 3298 223.2 -8.2 249 2569 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.057 3122 2408 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
2812 -0.59 -116.8 3121 2404 3385 3298 241.7 -7.1 274 2822 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2404 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3084 -0.59 -116.8 3122 2404 3385 3298 260.7 -6.9 291 3093 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3117 2404 3342 3386 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3385 -0.59 -116.8 3122 2404 3385 3298 282.4 -7.3 301 3395 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3813 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
3455 -0.59 -116.8 3122 3813 3385 3298 287.7 -7.2 308 3465 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3118 2392 3341 3385 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
3776 -0.59 -116.8 3122 2387 3386 3296 309.4 -6.5 320 3786 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2387 3341 3386 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4076 -0.59 -116.8 3122 2387 3387 3296 328.5 -6.4 330 4086 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2387 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4378 -0.59 -116.8 3122 2387 3385 3295 346.7 -5.8 340 4388 0.00 2.70 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3809 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
4439 -0.59 -116.8 3121 3809 3385 3295 350.6 -6.2 346 4450 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3124 2394 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
4777 -0.59 -116.8 3121 2394 3385 3294 371.8 -6.5 359 4787 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2394 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5071 -0.59 -116.8 3121 2394 3385 3293 394.3 -7.7 369 5081 0.00 2.70 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3121 3821 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.82 28.83
5123 -0.59 -116.8 3121 3821 3387 3293 398.5 -8.0 374 5137 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2399 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
5436 -0.59 -116.8 3122 2400 3385 3292 419.8 -6.4 385 5446 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2399 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5734 -0.59 -116.8 3121 2399 3385 3292 437.8 -6.1 395 5744 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2399 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6032 -0.59 -116.8 3122 2399 3385 3291 458.3 -6.8 405 6042 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3121 3817 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.82 28.83
6085 -0.59 -116.8 3121 3817 3391 3291 461.8 -6.9 410 6096 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2402 3337 3385 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
6400 -0.59 -116.8 3122 2402 3383 3289 481.8 -6.4 421 6410 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3121 3811 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
6450 -0.59 -116.8 3122 3808 3384 3289 485.7 -7.2 426 6462 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3121 2396 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
6768 -0.59 -116.8 3121 2395 3385 3288 506.2 -6.8 437 6778 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3121 3817 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
6819 -0.59 -116.8 3123 3814 3384 3288 510.1 -7.0 442 6831 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3121 2401 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
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14487 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14487 begin apogee
14500 -0.25 0.0 3122 2336 3379 3279 991.3 -6.0 739 14615 0.40 0.00 107.55 1.907 10246 0.163 0.000 3237 2337 2858 2927 2790 0 0 0 0 0 0 13.43 28.83 12.84
14617 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14617 begin climb
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state 28852 begin surface