NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 787 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  787 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  30 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  20 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595435 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  120115,005953,4717.746,-12626.075,25,1.2,43,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.72 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  57.3,113662,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.1 D_GRID  1000
GPS2  120115,011430,4717.759,-12626.260,21,1.3,21,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.8,1.014213 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  28332,54.42,0.094,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.94,9.52,0.15,54.42,0.055,0.128,0.094,392,2395,1430,-9.10,-0.93,350.04,0,0,0,0,0,0,14.03,14.12,14.04 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4700.70,-12619.16,120115,010158 MEM  290832
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53345,1524
HUMID  50.19 CAP_FILE_SIZE  325670,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,175071232
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29515.08,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3686144 CURRENT  0.092,325.1,1
PM_FREEKB  37826368 GPS  120115,090936,4719.541,-12623.548,32,1.7,32,18.6
_24V_AH  12.7,199.128

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23356106.28 nil000.00
Roll_motor258152499.34 nil000.00
VBD_pump_during_apogee30818967433.75 nil000.00
VBD_pump_during_surface549465.04 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2835152079.69
Iridium_during_xfer431175961.02 PMAR487536.86
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS22226.04
TT8365310455.56
LPSleep198992531.67
TT8_Active7241090.32
TT8_Sampling3498281235.48
TT8_CF8145635634.27
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits313910383.00
GPS_charging000.00
Compass2416022.11
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
28 -0.59 -116.8 398 2398 1553 1316 0.0 0.0 0 70 0.00 0.00 -36.47 0.000 16386 0.000 0.000 398 2398 2352 2448 2257 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
78 -0.59 -116.8 398 2398 2444 2251 3.1 -1.2 4 131 12.30 2.60 -29.08 0.000 18692 0.356 0.106 3122 3819 3334 3380 3289 0 0 0 0 0 0 13.65 13.97 14.39
232 -0.59 -116.8 3122 3819 3375 3298 18.4 -11.4 20 243 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3122 2405 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
484 -0.59 -116.8 3122 2400 3381 3293 49.2 -12.5 45 493 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2400 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
734 -0.59 -116.8 3122 2400 3381 3293 75.1 -10.9 70 745 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2400 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
986 -0.59 -116.8 3122 2400 3381 3293 100.9 -10.2 95 996 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2400 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1238 -0.59 -116.8 3122 2400 3382 3294 125.9 -9.4 120 1249 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3121 3814 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
1299 -0.59 -116.8 3122 3814 3382 3294 132.1 -9.7 126 1311 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2386 3336 3378 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
1553 -0.59 -116.8 3122 2381 3382 3295 155.1 -8.4 151 1562 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2381 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1803 -0.59 -116.8 3121 2381 3378 3294 176.3 -8.4 176 1814 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3121 3812 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1911 -0.59 -116.8 3122 3814 3382 3295 185.3 -8.5 186 1923 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3122 2404 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
2164 -0.59 -116.8 3127 2401 3382 3294 207.3 -8.5 211 2175 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3122 985 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
2208 -0.59 -116.8 3122 985 3382 3294 210.8 -8.6 215 2219 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3128 2409 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
2461 -0.59 -116.8 3122 2408 3382 3293 229.1 -6.6 240 2472 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3819 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
2577 -0.59 -116.8 3122 3819 3382 3294 237.0 -7.0 251 2588 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3122 2400 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2839 -0.59 -116.8 3122 2399 3381 3294 254.7 -6.8 273 2849 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2399 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3140 -0.59 -116.8 3122 2399 3382 3293 275.8 -7.0 283 3150 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3817 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
3211 -0.59 -116.8 3122 3821 3382 3293 280.9 -7.0 290 3222 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2399 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
3537 -0.59 -116.8 3119 2400 3381 3292 304.0 -7.3 302 3546 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2397 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3834 -0.59 -116.8 3122 2397 3382 3291 325.7 -7.2 312 3844 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2398 3336 3382 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4133 -0.59 -116.8 3122 2397 3382 3290 348.1 -7.5 322 4143 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3818 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4196 -0.59 -116.8 3122 3818 3381 3289 352.7 -7.3 328 4206 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3122 2387 3335 3382 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
4526 -0.59 -116.8 3122 2382 3382 3288 377.9 -7.5 341 4536 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2382 3337 3381 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4828 -0.59 -116.8 3122 2381 3382 3288 401.0 -7.6 351 4839 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3816 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4899 -0.59 -116.8 3122 3817 3381 3287 406.7 -7.4 358 4909 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3122 2403 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5225 -0.59 -116.8 3121 2398 3381 3287 430.2 -7.3 370 5235 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2404 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5520 -0.59 -116.8 3122 2403 3382 3286 452.0 -7.2 380 5530 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3122 3814 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
5572 -0.59 -116.8 3122 3814 3381 3286 455.6 -7.2 385 5582 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3118 2401 3331 3377 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
5885 -0.59 -116.8 3122 2401 3381 3286 477.1 -7.1 396 5895 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2401 3333 3381 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6183 -0.59 -116.8 3122 2401 3376 3288 498.0 -6.9 406 6192 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2402 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6481 -0.59 -116.8 3122 2401 3377 3284 518.3 -6.8 416 6491 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3122 3806 3332 3381 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
6543 -0.59 -116.8 3122 3807 3381 3282 522.5 -7.1 422 6554 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2399 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
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14361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14361 begin apogee
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14490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14490 begin climb
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28265 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 28265 begin surface coast
28297 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 28297 begin surface