NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 511 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  511 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  62 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  48 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  4 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  230618,203402,-221.0378,6022.0308,42,0.7,44,-4.9,0.8,166.4,12,8.6 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.70 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  86.8,1544657,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -73.9 D_GRID  1000
GPS2  230618,204120,-221.1739,6022.1030,17,0.8,19,-4.9,0.3,326.9,10,9.4

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,1.022328 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  101837,50.25,0.083,0,0,1618,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.37,9.07,0.00,50.25,0.097,0.000,0.083,250,2209,1618,-7.80,0.25,400.08,0,0,0,0,0,0,14.33,14.91,14.40 MEM  302964
IRIDIUM_FIX  -223.34,6020.66,220618,161117 DATA_FILE_SIZE  96596,2181
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 CAP_FILE_SIZE  353469,0
HUMID  57.40 CFSIZE  260034560,211226624
INTERNAL_PRESSURE  8.48279 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
TCM_TEMP  23.40 INTR  0,1195.27,0x214550,0,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.040,284.71,1
_24V_AH  12.92,162.950 GPS  250618,010135,-220.649,6020.083,39,0.8,45,-4.9,0.4,146.9,10,8.9
_10V_AH  8.20,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27415149.20 SBE_CT62323192.95
Roll_motor14573137.94 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38217898842.14 nil000.00
VBD_pump_during_surface508354.14 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer297139538.01 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS19203.28
TT846949364.56
LPSleep9321821674.02
TT8_Active655950.89
TT8_Sampling308428712.90
TT8_CF865534183.62
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits282416370.56
GPS_charging000.00
Compass241717341.59
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 220 2212 1655 1635 0.0 0.0 0 76 0.00 0.00 -61.50 0.003 16390 0.000 0.000 220 2212 3570 3555 3586 0 0 0 0 0 0 14.83 13.31 14.75
79 -0.78 -77.9 220 2212 3553 3588 5.4 -16.2 11 100 11.95 1.10 0.00 0.000 2308 0.415 0.043 2498 2922 3574 3560 3588 0 0 0 0 0 0 13.95 14.48 14.37
127 -0.78 -77.9 2498 2923 3561 3587 24.6 -18.6 19 134 0.00 1.15 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2498 2180 3574 3561 3588 0 0 0 0 0 0 14.47 14.45 14.50
322 -0.59 -77.9 2498 2177 3553 3586 64.2 -19.2 50 327 0.25 1.20 0.00 0.000 2436 0.283 0.050 2556 2893 3569 3554 3585 0 0 0 0 0 0 13.91 14.26 14.12
447 -0.62 -77.9 2556 2892 3560 3585 79.7 -11.6 74 451 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2556 2200 3572 3560 3585 0 0 0 0 0 0 14.52 14.50 14.54
640 -0.62 -77.9 2556 2197 3565 3584 98.5 -7.8 94 644 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2556 1492 3574 3565 3584 0 0 0 0 0 0 14.98 14.45 15.00
735 -0.68 -77.9 2555 1492 3567 3584 107.2 -9.0 113 743 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.045 2556 2197 3575 3567 3584 0 0 0 0 0 0 14.48 14.44 14.51
922 -0.68 -77.9 2556 2196 3568 3584 124.8 -9.3 132 927 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2556 2899 3576 3569 3584 0 0 0 0 0 0 15.01 14.39 15.03
997 -0.76 -77.9 2556 2898 3569 3585 131.4 -8.7 146 1001 0.10 1.08 0.00 0.000 5254 0.103 0.033 2514 2179 3577 3570 3584 0 0 0 0 0 0 14.36 14.56 14.44
1192 -0.72 -77.9 2514 2175 3571 3584 151.2 -10.3 166 1196 0.00 1.23 0.00 0.000 388 0.000 0.060 2514 2904 3577 3571 3584 0 0 0 0 0 0 15.01 14.41 15.03
1276 -0.72 -77.9 2513 2903 3571 3584 160.9 -11.2 182 1280 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.032 2513 2206 3577 3571 3584 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.61
1468 -0.72 -77.9 2513 2203 3572 3585 182.9 -11.4 202 1472 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.058 2513 2894 3578 3572 3584 0 0 0 0 0 0 15.04 14.42 15.07
1540 -0.72 -77.9 2513 2894 3572 3585 190.5 -10.5 216 1544 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2513 2203 3578 3572 3584 0 0 0 0 0 0 14.57 14.56 14.61
1732 -0.72 -77.9 2513 2199 3572 3584 210.7 -10.2 236 1735 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2513 1523 3578 3572 3585 0 0 0 0 0 0 15.06 14.48 15.07
1827 -0.76 -77.9 2513 1523 3571 3585 220.7 -10.2 255 1834 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.047 2513 2194 3578 3572 3584 0 0 0 0 0 0 14.50 14.46 14.54
2014 -0.76 -77.9 2513 2194 3572 3584 240.2 -11.0 274 2018 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2513 1509 3578 3572 3584 0 0 0 0 0 0 15.05 14.50 15.07
2036 -0.76 -77.9 2513 1509 3572 3585 242.7 -10.9 278 2040 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2513 2201 3578 3572 3584 0 0 0 0 0 0 14.50 14.46 14.54
2229 -0.76 -77.9 2513 2201 3572 3583 264.1 -11.2 290 2233 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2513 2906 3577 3572 3583 0 0 0 0 0 0 15.06 14.40 15.07
2244 -0.76 -77.9 2513 2906 3572 3583 266.1 -11.1 293 2249 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2513 2194 3577 3572 3583 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.61
2442 -0.76 -77.9 2513 2193 3570 3581 288.0 -11.1 302 2446 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2513 2895 3575 3570 3581 0 0 0 0 0 0 15.07 14.40 15.09
2535 -0.79 -77.9 2513 2895 3565 3579 298.1 -10.8 320 2539 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2513 2209 3572 3565 3579 0 0 0 0 0 0 14.58 14.55 14.60
2746 -0.79 -77.9 2513 2205 3557 3578 320.0 -9.9 332 2750 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2513 1505 3567 3556 3578 0 0 0 0 0 0 15.07 14.49 15.09
2812 -0.84 -77.9 2513 1506 3552 3578 326.1 -8.9 345 2817 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.047 2513 2207 3565 3553 3577 0 0 0 0 0 0 14.50 14.45 14.54
3020 -0.84 -77.9 2513 2207 3563 3576 345.1 -9.3 356 3023 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2513 1513 3570 3564 3576 0 0 0 0 0 0 15.08 14.47 15.10
3030 -0.84 -77.9 2513 1513 3566 3576 346.2 -9.3 358 3034 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2513 2197 3571 3566 3576 0 0 0 0 0 0 14.50 14.45 14.52
3233 -0.84 -77.9 2513 2196 3569 3574 365.2 -9.5 368 3236 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2513 1503 3571 3569 3574 0 0 0 0 0 0 15.07 14.47 15.09
3278 -0.89 -77.9 2512 1504 3567 3574 369.7 -9.2 377 3283 0.10 1.30 0.00 0.000 5254 0.093 0.049 2469 2202 3570 3567 3574 0 0 0 0 0 0 14.33 14.43 14.41
3477 -0.82 -77.9 2469 2202 3555 3573 390.8 -10.9 386 3480 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.041 2469 1515 3563 3554 3573 0 0 0 0 0 0 15.08 14.45 15.09
3523 -0.78 -77.9 2468 1515 3519 3573 396.0 -10.6 395 3528 0.12 1.27 0.00 0.000 3206 0.275 0.050 2499 2195 3545 3518 3573 0 0 0 0 0 0 13.86 14.42 14.06
3721 -0.78 -77.9 2499 2194 3562 3571 414.1 -9.2 404 3725 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2499 1521 3566 3562 3571 0 0 0 0 0 0 15.08 14.45 15.10
3746 -0.78 -77.9 2499 1521 3561 3570 416.4 -8.3 409 3753 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.052 2499 2194 3565 3560 3571 0 0 0 0 0 0 14.45 14.40 14.49
3934 -0.78 -77.9 2499 2194 3568 3569 432.8 -9.0 416 3937 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2499 1505 3569 3569 3569 0 0 0 0 0 0 15.07 14.44 15.09
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state 4713 begin loiter
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