NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 431 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  431 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  1800 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2250 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  970 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  58 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  109 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1400 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1600 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  57600 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  1 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  100 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  110518,015504,-117.5369,5749.6606,37,0.7,42,-4.1,0.5,112.9,12,8.4 SPEED_LIMITS  0.144,0.173
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.83 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  71.1,1747980,-20.2,-8.291,-25.61,1785
_SM_ANGLEo  -75.3 D_GRID  1000
GPS2  110518,020245,-117.5818,5749.7847,14,0.8,17,-4.1,0.5,127.4,11,8.8

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.2,1.021963 _10V_AH  12.57,0.000
SM_CCo  76939,16.00,0.077,0,0,1618,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.40,8.82,0.80,16.00,0.090,0.037,0.077,247,1809,1618,-7.81,1.70,400.08,0,0,0,0,0,0,14.38,14.56,14.44 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -115.98,5748.93,100518,040339 MEM  302888
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  113262,2532
HUMID  58.74 CAP_FILE_SIZE  379827,0
INTERNAL_PRESSURE  8.49255 CFSIZE  260034560,218976256
TCM_TEMP  23.50 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.044,224.42,1
_24V_AH  12.27,141.672 GPS  110518,232708,-118.849,5748.692,26,0.9,29,-4.1,0.7,129.4,9,8.8

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22403111.02 SBE_CT73923217.43
Roll_motor22681227.59 nil000.00
VBD_pump_during_apogee491203212260.54 nil000.00
VBD_pump_during_surface167715.17 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer318140549.96 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18204.72
TT855719663.18
LPSleep6678121838.39
TT8_Active764991.05
TT8_Sampling3590281272.13
TT8_CF868434294.12
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits320316644.31
GPS_charging000.00
Compass291317630.92
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 6 begin dive
8 -0.71 -97.3 247 1776 1629 1619 0.0 0.0 0 74 0.00 0.00 -62.95 0.003 16386 0.000 0.000 248 1777 3644 3624 3665 0 0 0 0 0 0 14.83 28.83 14.85
77 -0.71 -97.3 247 1777 3627 3665 4.3 -12.1 11 98 11.48 2.38 0.00 0.000 2308 0.404 0.060 2510 3142 3649 3638 3661 0 0 0 0 0 0 14.02 14.47 14.42
121 -0.71 -97.3 2510 3142 3643 3660 18.7 -21.8 18 127 0.00 2.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2510 1800 3652 3645 3659 0 0 0 0 0 0 14.59 14.51 14.61
436 -0.71 -97.3 2510 1795 3650 3656 60.2 -9.8 70 440 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2510 383 3653 3651 3656 0 0 0 0 0 0 14.95 14.42 14.97
480 -0.71 -97.3 2510 383 3652 3656 65.1 -10.9 79 488 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2510 1725 3654 3653 3656 0 0 0 0 0 0 14.62 14.52 14.64
790 -0.71 -97.3 2510 1725 3656 3656 100.2 -11.0 110 796 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2510 1725 3656 3656 3656 0 0 0 0 0 0 15.00 15.01 15.01
1100 -0.71 -97.3 2510 1725 3663 3656 126.2 -7.7 141 1105 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2510 3137 3660 3664 3656 0 0 0 0 0 0 15.02 14.51 15.04
1167 -0.71 -97.3 2510 3137 3663 3655 132.0 -8.2 154 1174 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.031 2510 1780 3659 3663 3655 0 0 0 0 0 0 14.72 14.66 14.75
1473 -0.71 -97.3 2510 1780 3665 3655 152.8 -6.5 185 1474 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2510 1780 3660 3665 3655 0 0 0 0 0 0 15.06 15.08 15.08
1775 -0.71 -97.3 2510 1780 3666 3655 181.1 -9.0 215 1780 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2510 3133 3660 3666 3655 0 0 0 0 0 0 15.05 14.53 15.07
1820 -0.71 -97.3 2510 3132 3666 3655 185.3 -8.4 224 1827 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.032 2510 1791 3660 3666 3655 0 0 0 0 0 0 14.73 14.68 14.76
2127 -0.71 -97.3 2510 1791 3666 3655 208.7 -7.7 255 2131 0.00 2.28 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2510 417 3660 3666 3655 0 0 0 0 0 0 15.07 14.54 15.09
2160 -0.71 -97.3 2510 417 3666 3656 211.2 -7.7 261 2165 0.00 2.15 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2510 1733 3660 3665 3656 0 0 0 0 0 0 14.71 14.62 14.73
2473 -0.71 -97.3 2510 1732 3664 3656 234.4 -7.8 293 2478 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2510 3141 3659 3664 3655 0 0 0 0 0 0 15.07 14.51 15.09
2528 -0.71 -97.3 2509 3140 3664 3654 238.9 -7.9 304 2535 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2510 1784 3659 3664 3654 0 0 0 0 0 0 14.74 14.68 14.76
2835 -0.71 -97.3 2510 1784 3663 3653 261.9 -7.6 325 2841 0.00 2.25 0.00 0.000 516 0.000 0.054 2510 427 3658 3663 3653 0 0 0 0 0 0 15.09 14.54 15.11
2877 -0.71 -97.3 2510 427 3663 3653 265.5 -8.4 333 2882 0.00 2.12 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2510 1728 3657 3662 3653 0 0 0 0 0 0 14.70 14.61 14.73
3199 -0.71 -97.3 2510 1728 3664 3651 296.1 -10.1 347 3206 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2510 3131 3657 3664 3650 0 0 0 0 0 0 15.09 14.50 15.11
3273 -0.71 -97.3 2509 3131 3663 3649 303.5 -9.7 362 3277 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2510 1808 3656 3664 3649 0 0 0 0 0 0 14.73 14.67 14.76
3590 -0.71 -97.3 2510 1804 3664 3646 329.1 -7.5 375 3594 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.053 2510 418 3654 3663 3646 0 0 0 0 0 0 15.09 14.53 15.11
3622 -0.71 -97.3 2510 418 3664 3647 331.6 -7.8 381 3627 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2510 1739 3654 3663 3646 0 0 0 0 0 0 14.69 14.60 14.73
3954 -0.71 -97.3 2510 1739 3658 3644 359.1 -8.7 397 3959 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2510 3134 3650 3658 3643 0 0 0 0 0 0 15.10 14.48 15.12
4036 -0.71 -97.3 2509 3133 3659 3643 366.7 -9.3 413 4041 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2510 1800 3651 3659 3643 0 0 0 0 0 0 14.73 14.66 14.75
4348 -0.71 -97.3 2510 1795 3658 3642 391.9 -7.5 425 4353 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.054 2510 420 3649 3658 3641 0 0 0 0 0 0 15.10 14.50 15.11
4384 -0.71 -97.3 2510 421 3657 3641 394.8 -7.8 432 4388 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2510 1733 3649 3657 3641 0 0 0 0 0 0 14.67 14.57 14.71
4711 -0.71 -97.3 2510 1732 3654 3638 419.0 -7.5 447 4717 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2510 3136 3646 3654 3638 0 0 0 0 0 0 15.10 14.46 15.12
4779 -0.71 -97.3 2510 3136 3653 3638 424.3 -7.6 461 4784 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2510 1790 3645 3653 3638 0 0 0 0 0 0 14.71 14.64 14.74
5102 -0.71 -97.3 2510 1785 3649 3636 449.0 -7.7 475 5107 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.056 2510 416 3642 3649 3636 0 0 0 0 0 0 15.09 14.48 15.11
5135 -0.71 -97.3 2510 416 3649 3635 451.8 -8.8 481 5140 0.00 2.20 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2510 1736 3642 3649 3635 0 0 0 0 0 0 14.66 14.56 14.69
5467 -0.71 -97.3 2510 1735 3645 3633 478.7 -8.4 497 5472 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.070 2510 3129 3638 3644 3633 0 0 0 0 0 0 15.10 14.42 15.12
5538 -0.71 -97.3 2510 3129 3645 3632 485.0 -9.0 511 5543 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.038 2510 1796 3638 3645 3631 0 0 0 0 0 0 14.69 14.62 14.72
5860 -0.71 -97.3 2510 1790 3642 3631 514.1 -9.1 525 5865 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2510 420 3636 3641 3631 0 0 0 0 0 0 15.10 14.45 15.11
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76198 1.13 303.8 3112 2231 2039 1964 49.2 8.5 2395 76205 0.00 2.45 0.00 0.000 516 0.000 0.051 3112 854 2001 2039 1964 0 0 0 0 0 0 14.87 14.41 14.89
76233 1.14 303.8 3112 854 2038 1964 46.4 7.6 2401 76240 0.00 2.38 0.00 0.000 1094 0.000 0.043 3112 2189 2001 2039 1964 0 0 0 0 0 0 14.56 14.47 14.59
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76884 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 76884 begin surface coast
76920 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 76920 begin surface