Bermuda Jul15 * SG036 * Dive index * Mission links * Dive 41 * Log results * Raw log file
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Parameter values: Sort by alphabetical glider order
ID  36 HD_B  0.011518 PITCH_ADJ_DBAND  2.5 COMPASS_USE  4
MISSION  20 HD_C  1.6100001e-05 ROLL_MIN  187 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0
DIVE  41 HEADING  -1 ROLL_MAX  3990 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
N_DIVES  0 ESCAPE_HEADING  0 ROLL_DEG  40 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  30
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 C_ROLL_DIVE  1700 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 C_ROLL_CLIMB  1500 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  1
D_TGT  5400 TGT_DEFAULT_LAT  3210 HEAD_ERRBAND  15 ALTIM_PING_DEPTH  4000
D_ABORT  5500 TGT_DEFAULT_LON  -6430 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_PING_DELTA  10
D_NO_BLEED  50 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  0 SM_CC  250 R_PORT_OVSHOOT  64 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  0 N_FILEKB  4 R_STBD_OVSHOOT  123 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 FILEMGR  0 ROLL_AD_RATE  300 XPDR_VALID  2
D_PITCH  0 CALL_NDIVES  1 ROLL_MAXERRORS  2 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 COMM_SEQ  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 PROTOCOL  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 INT_PRESSURE_YINT  1.7
SURFACE_URGENCY  0 N_NOCOMM  1 VBD_MIN  321 DEEPGLIDER  1
SURFACE_URGENCY_TRY  0 NOCOMM_ACTION  0 VBD_MAX  3926 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 N_NOSURFACE  0 C_VBD  2200 DEVICE1  2
T_DIVE  3000 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_DBAND  2 DEVICE2  101
T_MISSION  3060 CALL_TRIES  10 VBD_CNV  -0.29049 DEVICE3  -1
T_ABORT  3120 CALL_WAIT  60 VBD_TIMEOUT  720 DEVICE4  -1
T_TURN  290 CAPUPLOAD  0 PITCH_VBD_SHIFT  0.00030000001 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  5 CAPMAXSIZE  200000 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 HEAPDBG  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 LOGGERS  0
T_LOITER  0 T_GPS  15 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 N_GPS  107040 UNCOM_BLEED  50 LOGGERDEVICE2  -1
USE_BATHY  0 T_GPS_ALMANAC  0 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE3  -1
USE_ICE  0 T_RSLEEP  13 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE4  -1
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 STROBE  0 DBDW  0 COMPASS_DEVICE  33
D_OFFGRID  100 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 PITCH_W_GAIN  0 COMPASS2_DEVICE  -1
T_WATCHDOG  10 RAFOS_CORR_THRESH  60 PITCH_W_DBAND  0 PHONE_DEVICE  49
RELAUNCH  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 CF8_MAXERRORS  2 GPS_DEVICE  32
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_MIN  208 AH0_24V  150 RAFOS_DEVICE  -1
MAX_BUOY  150 PITCH_MAX  3959 AH0_10V  100 XPDR_DEVICE  24
COURSE_BIAS  0 C_PITCH  3150 MINV_24V  17 SIM_W  0
GLIDE_SLOPE  45 PITCH_DBAND  0.1 MINV_10V  8 SIM_PITCH  0
SPEED_FACTOR  1 PITCH_CNV  0.003125763 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043996978
RHO  1.0233001 P_OVSHOOT  0.026000001 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_T_H  0.0006365396
MASS  78685 P_OVSHOOT_WITHG  0.089000002 PHONE_SUPPLY  2 SEABIRD_T_I  2.6113061e-05
MASS_COMP  9146 PITCH_GAIN  20.5 PRESSURE_YINT  -978.67957 SEABIRD_T_J  3.2649082e-06
NAV_MODE  1 PITCH_TIMEOUT  17 PRESSURE_SLOPE  0.00091862795 SEABIRD_C_G  -9.7572823
FERRY_MAX  45 PITCH_AD_RATE  145 AD7714Ch0Gain  32 SEABIRD_C_H  1.1335733
KALMAN_USE  12 PITCH_MAXERRORS  1 TCM_PITCH_OFFSET  0 SEABIRD_C_I  -0.0016566192
HD_A  0.0047458 PITCH_ADJ_GAIN  0.02 TCM_ROLL_OFFSET  0 SEABIRD_C_J  0.00021344022

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  050815,063045,3146.4087,-6431.0117,28,1.1,68,-15.4,0.3,176.3,8,4.3 TGT_NAME  BATS
_CALLS  1 TGT_LATLONG  3140.000,-6410.000
_XMS_NAKs  3 TGT_RADIUS  9000.000
_XMS_TOUTs  2 KALMAN_CONTROL  0.183724,-0.065251
_SM_DEPTHo  2.06 KALMAN_X  0.000000,0.000000,0.000000,0.000000,0.000000
_SM_ANGLEo  -64.7 KALMAN_Y  0.000000,0.000000,0.000000,0.000000,0.000000
GPS2  050815,064610,3146.3418,-6431.0039,10,1.1,50,-15.4,0.2,117.6,8,4.3 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  125.0,35130,-13.3,-6.000,-17.11,3291
SPEED_LIMITS  0.060,0.205 D_GRID  5400

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.2,1.009716 _24V_AH  19.65,23.835
SM_CCo  130372,0.00,0.000,0,0,1220,284.68 _10V_AH  9.76,14.704
SM_GC  2.08,8.27,2.00,0.00,0.052,0.042,0.000,177,1645,1220,-9.11,-4.92,284.68,0,0,0,0,0,0,26.60,26.68,26.64 FG_AHR_24Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  3115.19,-6435.02,300508,062425 FG_AHR_10Vo  0.000
TT8_MAMPS  0.023219,0.023219 MEM  329780
HUMID  37.63 DATA_FILE_SIZE  183533,3030
INTERNAL_PRESSURE  9.01473 CAP_FILE_SIZE  677701,0
TCM_TEMP  21.30 CFSIZE  1024409600,1011580928
XPDR_PINGS  4 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0
ALTIM_BOTTOM_PING  4283.0,167.0 GPS  060815,190134,3137.765,-6410.322,44,1.0,84,-15.5,0.7,134.3,9,5.7

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27250134.04 SBE_CT207723978.61
Roll_motor35872506.72 AA4330987591890.14
VBD_pump_during_apogee448391034461.47 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve114106239.38 nil000.00
Iridium_during_init2514171.45 nil000.00
Iridium_during_connect2416076.76 nil000.00
Iridium_during_xfer6402232804.54 nil000.00
Transponder_ping842070.15 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS513718.83
TT88604151340.36
LPSleep10813722311.37
TT8_Active86315134.52
TT8_Sampling13197415336.69
TT8_CF841160244.61
TT8_Kalman0660.34
Analog_circuits464511498.69
GPS_charging000.00
Compass123168990.49
RAFOS000.00
Transponder563016.62

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 13 begin dive
15 -0.69 -130.7 132 1759 856 915 0.0 0.0 0 111 0.00 0.00 -94.07 0.102 16386 0.000 0.000 132 1759 2354 2211 2497 0 0 0 0 1 0 26.43 28.83 26.01
114 -0.69 -146.6 132 1759 2211 2497 3.0 -2.5 9 153 10.80 1.92 -20.02 0.107 18692 0.251 0.052 2911 3052 2705 2534 2876 0 0 0 0 0 0 25.70 26.02 25.85
313 -0.44 -146.6 2911 3052 2533 2876 25.9 -14.8 27 324 0.30 1.95 0.00 0.000 3078 0.164 0.047 3005 1668 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 25.96 26.31 26.06
623 -0.32 -146.6 3004 1668 2533 2876 43.0 -5.3 58 634 0.10 1.98 0.00 0.000 2308 0.189 0.050 3040 3053 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.24 26.36 26.30
963 -0.26 -146.6 3040 3053 2533 2876 57.6 -0.6 88 973 0.00 1.88 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 3041 1700 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.59 26.56 26.60
1273 -0.20 -146.6 3040 1700 2533 2876 68.5 -3.7 119 1284 0.10 1.90 0.00 0.000 2308 0.174 0.050 3074 3046 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.39 26.50 26.45
1612 -0.20 -146.6 3074 3046 2533 2876 77.3 -3.1 149 1623 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 3074 1690 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.67 26.63 26.67
1922 -0.20 -146.6 3074 1689 2533 2876 92.5 -4.4 180 1932 0.00 1.98 0.00 0.000 260 0.000 0.052 3068 3052 2705 2534 2876 0 0 0 0 0 0 26.88 26.60 26.89
1979 -0.20 -146.6 3067 3052 2533 2876 95.0 -4.0 185 1990 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 3068 1694 2704 2532 2876 0 0 0 0 0 0 26.69 26.65 26.70
2290 -0.20 -146.6 3067 1694 2533 2877 109.9 -4.9 216 2300 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.060 3068 306 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.89 26.59 26.90
2417 -0.20 -146.6 3067 306 2533 2876 117.0 -5.6 227 2426 0.00 1.92 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.70 26.69 26.71
2728 -0.20 -146.6 3060 1699 2533 2876 131.4 -5.7 258 2735 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.89 26.91 26.91
3038 -0.20 -146.6 3060 1699 2533 2876 148.8 -5.1 289 3046 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
3346 -0.20 -146.6 3060 1699 2533 2876 167.7 -6.7 306 3347 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
3646 -0.20 -146.6 3060 1699 2533 2876 190.3 -7.3 321 3647 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.92
3946 -0.20 -146.6 3060 1700 2533 2876 209.3 -5.9 336 3947 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3060 1699 2704 2533 2876 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
4248 -0.20 -146.6 3060 1699 2533 2874 225.9 -5.5 351 4253 0.00 1.98 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3060 329 2703 2533 2874 0 0 0 0 0 0 26.90 26.60 26.92
4342 -0.20 -146.6 3060 330 2533 2875 231.4 -6.5 355 4352 0.00 1.90 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3056 1715 2703 2533 2874 0 0 0 0 0 0 26.71 26.70 26.72
4651 -0.20 -146.6 3055 1714 2533 2873 252.3 -6.9 371 4652 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3056 1714 2703 2533 2873 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.92
4951 -0.20 -146.6 3055 1715 2533 2872 272.2 -6.3 386 4952 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3056 1715 2702 2533 2872 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.92
5251 -0.20 -146.6 3055 1715 2533 2871 290.0 -5.7 401 5253 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3056 1714 2702 2533 2871 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
5571 -0.20 -146.6 3055 1714 2533 2870 306.8 -5.2 415 5573 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3056 1715 2701 2533 2870 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
5871 -0.20 -146.6 3055 1715 2533 2869 324.2 -6.0 425 5877 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3055 332 2701 2533 2870 0 0 0 0 0 0 26.90 26.60 26.91
5940 -0.20 -146.6 3055 332 2533 2870 328.1 -6.2 427 5945 0.10 1.88 0.00 0.000 3078 0.149 0.042 3087 1701 2701 2534 2869 0 0 0 0 0 0 26.41 26.70 26.48
6264 -0.28 -146.6 3086 1701 2533 2869 348.0 -6.3 438 6266 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3087 1701 2701 2533 2869 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
6564 -0.35 -146.6 3087 1701 2533 2868 368.8 -7.1 448 6566 0.10 0.00 0.00 0.000 4102 0.099 0.000 2996 1702 2700 2533 2868 0 0 0 0 0 0 26.71 26.74 26.73
6865 -0.35 -146.6 2995 1702 2533 2868 396.8 -9.2 458 6867 0.12 0.00 0.00 0.000 2054 0.161 0.000 3038 1702 2700 2533 2868 0 0 0 0 0 0 26.44 26.60 26.55
7164 -0.35 -146.6 3038 1702 2533 2867 417.1 -6.4 468 7169 0.00 2.00 0.00 0.000 516 0.000 0.057 3038 324 2700 2533 2867 0 0 0 0 0 0 26.90 26.59 26.92
7206 -0.35 -146.6 3038 324 2533 2867 419.0 -6.5 469 7211 0.00 1.88 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 3033 1683 2700 2533 2867 0 0 0 0 0 0 26.72 26.70 26.72
7527 -0.35 -146.6 3033 1683 2533 2867 441.0 -6.7 480 7532 0.00 2.00 0.00 0.000 260 0.000 0.052 3024 3081 2700 2533 2867 0 0 0 0 0 0 26.90 26.61 26.92
7588 -0.35 -146.6 3023 3081 2533 2866 445.0 -6.8 482 7593 0.00 1.98 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 3023 1698 2699 2533 2866 0 0 0 0 0 0 26.68 26.66 26.69
7919 -0.35 -146.6 3023 1698 2533 2866 468.8 -7.7 493 7920 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3024 1698 2699 2533 2866 0 0 0 0 0 0 26.90 26.92 26.91
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48251 -1.28 -146.6 2761 1705 2495 2820 3840.4 -5.4 1273 48252 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2761 1705 2658 2496 2820 0 0 0 0 0 0 26.79 26.82 26.80
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54554 -1.45 -146.6 2719 317 2494 2820 4200.5 -4.9 1377 54558 0.00 2.00 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2715 1713 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.41 26.36 26.43
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55948 -1.45 -146.6 2712 1704 2495 2820 4267.2 -4.3 1400 55949 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2712 1704 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.80 26.80
56248 -1.51 -146.6 2712 1704 2495 2820 4279.5 -4.1 1405 56250 0.08 0.00 0.00 0.000 4102 0.122 0.000 2640 1707 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.57 26.59 26.58
56548 -1.51 -146.6 2639 1708 2494 2820 4297.0 -5.8 1410 56553 0.00 2.10 0.00 0.000 516 0.000 0.057 2639 317 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.10 26.80
56645 -1.51 -146.6 2639 317 2495 2820 4301.0 -6.1 1411 56650 0.10 2.03 0.00 0.000 3078 0.151 0.045 2667 1710 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 25.93 26.35 25.98
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57569 -1.51 -146.6 2667 1710 2495 2820 4349.5 -4.6 1427 57570 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2667 1710 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.80 26.80
57869 -1.51 -146.6 2667 1710 2495 2820 4363.4 -4.7 1432 57870 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2667 1710 2658 2496 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.81 26.80
58169 -1.51 -146.6 2667 1710 2495 2820 4377.7 -4.8 1437 58170 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2667 1711 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.81 26.80
58469 -1.51 -146.6 2667 1710 2496 2820 4392.2 -4.8 1442 58473 0.00 2.03 0.00 0.000 260 0.000 0.052 2659 3066 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.17 26.80
58559 -1.51 -146.6 2658 3067 2495 2820 4395.5 -4.9 1443 58563 0.00 2.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2658 1700 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.32 26.29 26.34
58893 -1.51 -146.6 2658 1699 2496 2819 4412.8 -4.8 1449 58894 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2659 1699 2657 2495 2820 0 0 0 0 0 0 26.78 26.81 26.80
59072 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
state 59072 begin apogee
59076 -0.24 0.0 2658 1491 2495 2820 4421.1 -4.6 1452 59202 1.23 0.00 122.93 3.896 10246 0.114 0.000 3076 1490 2200 2040 2360 0 0 0 0 0 0 25.57 21.95 19.77
59203 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 59204 begin climb
59205 0.69 146.6 3075 1490 2040 2359 4418.7 0.0 1454 59380 0.85 0.00 168.80 3.911 10502 0.072 0.000 3390 1490 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 22.77 21.82 19.65
59673 0.26 146.6 3390 1490 1640 1750 4313.4 25.6 1462 59675 0.60 0.00 0.00 0.000 4102 0.206 0.000 3231 1490 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 24.72 25.04 24.96
59973 0.00 146.6 3231 1490 1640 1750 4260.7 17.0 1467 59975 0.28 0.00 0.00 0.000 4102 0.181 0.000 3150 1490 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 25.34 25.60 25.53
60273 -0.15 146.6 3150 1490 1639 1750 4222.4 12.6 1472 60275 0.15 0.00 0.00 0.000 4102 0.184 0.000 3103 1490 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 25.65 25.88 25.82
60573 -0.24 146.6 3103 1490 1639 1750 4191.4 10.2 1477 60577 0.00 1.95 0.00 0.000 516 0.000 0.062 3111 211 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 26.34 26.01 26.35
60622 -0.34 146.6 3111 211 1640 1750 4191.4 10.2 1477 60627 0.20 1.88 0.00 0.000 5126 0.139 0.045 3045 1521 1695 1640 1750 0 0 0 0 0 0 25.80 26.14 25.89
60936 -0.34 146.6 3044 1522 1639 1750 4161.7 7.5 1483 60937 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3045 1522 1694 1639 1750 0 0 0 0 0 0 26.44 26.46 26.46
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61535 -0.34 146.6 3045 1522 1640 1750 4118.1 7.2 1493 61537 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3045 1522 1694 1639 1750 0 0 0 0 0 0 26.54 26.57 26.56
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130248 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 130249 begin surface coast
130295 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 130296 begin surface