NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 328 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  328 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  25 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2300 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  990 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  70 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  48 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  450 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  0 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  0 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  0 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  0 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  150 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  0 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  070418,021931,-217.2708,5743.1685,38,0.8,40,-4.5,0.4,2.2,10,9.0 SPEED_LIMITS  0.147,0.210
_CALLS  1 TGT_NAME  HEADING
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  -206.401,5743.205
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  1852.000
_SM_DEPTHo  0.73 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  4.5,20000,-16.0,-8.462,-21.96,2609
_SM_ANGLEo  -75.4 D_GRID  1000
GPS2  070418,022538,-217.2000,5743.2051,15,0.8,17,-4.5,0.3,52.3,10,9.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.0,1.021809 _10V_AH  13.06,0.000
SM_CCo  21981,0.00,0.000,0,0,1519,448.16 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.71,8.82,0.12,0.00,0.096,0.120,0.000,248,2350,1519,-7.81,-1.27,448.16,0,0,0,0,0,0,14.47,14.59,14.59 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -221.16,5744.81,060418,194645 MEM  303784
TT8_MAMPS  0.018725,0.164031 DATA_FILE_SIZE  79916,1779
HUMID  59.96 CAP_FILE_SIZE  196214,0
INTERNAL_PRESSURE  8.49255 CFSIZE  260034560,230367232
TCM_TEMP  23.40 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 GPS  070418,083338,-215.984,5742.985,26,0.9,29,-4.5,0.0,0.0,9,9.7
_24V_AH  13.02,107.211

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22414120.93 SBE_CT76923240.01
Roll_motor143120223.78 nil000.00
VBD_pump_during_apogee599194915208.27 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer254138459.63 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18204.87
TT830449376.49
LPSleep155662445.23
TT8_Active643979.53
TT8_Sampling2834281043.69
TT8_CF825234112.89
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits233616488.24
GPS_charging000.00
Compass252717568.72
RAFOS000.00
Transponder050.04

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
7 -0.65 -146.0 245 2293 1728 1710 0.0 0.0 0 75 0.00 0.00 -65.82 0.003 16386 0.000 0.000 246 2293 3817 3804 3830 0 0 0 0 0 0 14.85 28.83 14.88
78 -0.65 -146.0 245 2294 3805 3831 5.1 -16.1 12 98 11.57 1.50 -1.30 0.083 18692 0.415 0.094 2535 3175 3903 3898 3908 0 0 0 0 0 0 14.13 13.27 14.38
260 -0.65 -146.0 2535 3175 3905 3906 45.6 -14.2 47 267 0.00 1.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.032 2535 2303 3907 3906 3909 0 0 0 0 0 0 14.59 14.56 14.60
574 -0.65 -146.0 2535 2302 3908 3912 83.8 -9.4 81 577 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2535 1431 3910 3908 3912 0 0 0 0 0 0 14.99 14.55 15.01
677 -0.65 -146.0 2535 1431 3909 3912 93.9 -9.5 102 684 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2535 2288 3910 3909 3912 0 0 0 0 0 0 14.58 14.53 14.62
984 -0.65 -146.0 2535 2288 3911 3915 124.0 -8.6 133 988 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.036 2535 1432 3913 3912 3914 0 0 0 0 0 0 15.04 14.61 15.05
1048 -0.65 -146.0 2535 1432 3912 3915 129.7 -8.9 146 1055 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2535 2298 3913 3912 3915 0 0 0 0 0 0 14.62 14.58 14.64
1355 -0.65 -146.0 2535 2297 3913 3916 160.6 -10.2 177 1359 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2535 1397 3915 3914 3916 0 0 0 0 0 0 15.07 14.64 15.09
1418 -0.65 -146.0 2535 1397 3914 3917 167.0 -9.6 190 1426 0.00 1.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2535 2306 3915 3914 3917 0 0 0 0 0 0 14.62 14.57 14.66
1726 -0.65 -146.0 2535 2306 3913 3917 191.0 -7.9 221 1729 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2535 1405 3915 3914 3917 0 0 0 0 0 0 15.07 14.65 15.09
1756 -0.65 -146.0 2535 1404 3914 3917 193.6 -8.4 227 1760 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2535 2312 3915 3914 3917 0 0 0 0 0 0 14.74 14.64 14.78
2068 -0.65 -146.0 2535 2312 3914 3917 224.3 -10.4 259 2071 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2535 1423 3915 3913 3917 0 0 0 0 0 0 15.08 14.65 15.09
2118 -0.65 -146.0 2535 1423 3914 3917 229.6 -10.4 269 2122 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2535 2313 3915 3914 3917 0 0 0 0 0 0 14.74 14.64 14.78
2440 -0.65 -146.0 2535 2313 3912 3916 258.6 -8.7 296 2444 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2534 1423 3914 3912 3917 0 0 0 0 0 0 15.09 14.66 15.11
2504 -0.65 -146.0 2535 1422 3912 3917 264.7 -9.0 309 2508 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2535 2311 3914 3912 3917 0 0 0 0 0 0 14.74 14.64 14.78
2831 -0.65 -146.0 2534 2310 3910 3916 294.7 -9.4 324 2835 0.00 1.42 0.00 0.000 260 0.000 0.069 2535 3172 3912 3910 3915 0 0 0 0 0 0 15.11 14.52 15.13
2855 -0.65 -146.0 2535 3172 3910 3916 297.1 -9.5 329 2862 0.00 1.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2535 2283 3912 3910 3915 0 0 0 0 0 0 14.71 14.69 14.73
3162 -0.65 -146.0 2534 2283 3909 3914 326.2 -9.7 340 3165 0.00 1.45 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2535 1435 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 15.11 14.64 15.14
3252 -0.65 -146.0 2535 1434 3909 3914 335.3 -10.0 358 3256 0.00 1.52 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2535 2305 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 14.74 14.63 14.77
3585 -0.65 -146.0 2534 2304 3908 3910 365.1 -8.7 374 3589 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.038 2535 1410 3909 3908 3911 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.13
3678 -0.65 -146.0 2535 1409 3908 3911 373.9 -9.0 393 3683 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2535 2297 3909 3908 3910 0 0 0 0 0 0 14.62 14.54 14.66
4006 -0.65 -146.0 2535 2296 3906 3907 403.0 -8.8 408 4010 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2535 1436 3907 3907 3907 0 0 0 0 0 0 15.11 14.61 15.13
4106 -0.65 -146.0 2535 1436 3906 3907 412.1 -8.8 428 4109 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2535 2303 3906 3906 3907 0 0 0 0 0 0 14.61 14.56 14.65
4428 -0.65 -146.0 2535 2302 3905 3905 440.4 -9.0 442 4431 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2535 1417 3905 3905 3905 0 0 0 0 0 0 15.12 14.63 15.14
4542 -0.65 -146.0 2534 1416 3904 3904 451.3 -9.8 465 4548 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2535 2311 3903 3904 3903 0 0 0 0 0 0 14.73 14.62 14.76
4848 -0.65 -146.0 2535 2310 3902 3902 479.8 -9.4 476 4852 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2535 1427 3902 3902 3902 0 0 0 0 0 0 15.12 14.62 15.14
4958 -0.65 -146.0 2535 1427 3901 3902 490.2 -9.3 498 4962 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2535 2304 3901 3901 3901 0 0 0 0 0 0 14.71 14.59 14.75
5269 -0.65 -146.0 2535 2304 3900 3899 517.9 -9.0 510 5273 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2535 1422 3899 3900 3899 0 0 0 0 0 0 15.12 14.62 15.14
5349 -0.65 -146.0 2534 1422 3899 3898 525.4 -9.2 526 5353 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2535 2300 3898 3899 3898 0 0 0 0 0 0 14.71 14.59 14.75
5661 -0.65 -146.0 2534 2299 3898 3897 554.1 -9.4 538 5665 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2535 1415 3897 3898 3897 0 0 0 0 0 0 15.11 14.60 15.13
5770 -0.65 -146.0 2534 1415 3897 3897 564.6 -9.6 560 5774 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2535 2292 3896 3897 3896 0 0 0 0 0 0 14.57 14.50 14.60
6082 -0.65 -146.0 2535 2291 3897 3894 593.1 -9.2 572 6086 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2535 1409 3895 3897 3894 0 0 0 0 0 0 15.11 14.59 15.13
6176 -0.65 -146.0 2535 1408 3897 3894 602.1 -9.3 591 6180 0.00 1.65 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2535 2308 3894 3896 3893 0 0 0 0 0 0 14.55 14.50 14.61
6504 -0.65 -146.0 2535 2308 3896 3891 632.0 -9.1 606 6507 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2535 1428 3893 3895 3891 0 0 0 0 0 0 15.11 14.59 15.13
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10819 -0.65 -146.0 2534 3183 3883 3874 967.9 -6.3 916 10822 0.00 1.42 0.00 0.000 1062 0.000 0.041 2535 2303 3878 3883 3874 0 0 0 0 0 0 14.56 14.54 14.60
11138 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11138 begin apogee
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11291 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11291 begin climb
11293 0.65 146.0 2709 2166 3359 3315 997.7 0.0 935 11451 0.82 1.58 149.15 1.942 10756 0.139 0.049 2962 1351 2745 2787 2704 0 0 0 0 0 0 14.02 13.87 13.02
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state 21873 begin surface coast
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state 21904 begin surface